1

Captulo 2: rbitas y mtodos de

lanzamiento
2
2.1 Introduccin
Los satlites orbitan la tierra, siguiendo las mismas leyes
fsicas de los planetas al orbitar el sol.
Kepler (1571-1630) deriv 3 leyes describiendo el
movimiento planetario a travs de datos observados.
Aplicables a dos cuerpos en el espacio que interactan a travs de la
gravitacin.
El con mayor masa de ambos es el primario.
El cuerpo ms pequeo es el secundario o satlite.
3
2.2 Primera ley de Kepler.
1
ra
Ley: El camino seguido por un satlite alrededor del
primario ser una elipse (1602).
La elipse tiene dos focos F
1
y F
2
El centro de masa del sistema formado por ambos cuerpos se
denomina baricentro, siempre centrado en uno de los focos
(centro de la tierra en nuestro caso tierra-grande / satlite
pequeo)
Eje semimayor (a), Eje semimenor (b)
Excentricidad (e)
4
Fundamentos de la Elipse
En el plano X-Y, una elipse es representada por la ecuacin:
Los focos se localizan en:
La excentricidad se calcula por:
2 2
2 2
1
x y
a b
+ =
)
1
2 2
2
F a b =
F
e
a
=
Eje
Mayor
Eje
Menor
Centro de
la elipse
5
2.2 Primera ley de Kepler.
Excentricidad:
Excentricidad y semieje mayor, son dos parmetros
especficos de todo satlites orbitando la tierra.
Ntese que a menor distancia entre el semieje mayor y menor, la
elipse es ms circular.
Orbita elptica: 0 < e < 1
Orbita circular: e = 0
2 2
a b
e
a

=
6
2.3 Segunda Ley de Kepler
2
da
Ley: En iguales intervalos de tiempo, un satlite cubrir la
misma rea en su plano orbital (1605).
El satlite demora el
mismo tiempo en recorrer
distancias S
1
y S
2
rea A
1
= rea A
2
Luego, un satlite toma
ms tiempo en recorrer
una distancia dada, a
medida que se aleja de la
tierra.
Se puede lograr que un
satlite sea visto por ms
tiempo, desde un punto
determinado de la tierra.
7
2.4 Tercera ley de Kepler
3
ra
Ley: el cuadrado del perodo orbital (tiempo que demora
un cuerpo en recorrer una rbita sobre otro), es
proporcional al cubo de la distancia promedio entre los dos
cuerpos (1618):
Para satlites orbitando la tierra
Donde:
P : Perodo orbital.
a : Distancia promedio (semieje mayor).
k : Constante.
: constante gravitacional geocntrica de la tierra.
Lo anterior asumiendo una tierra perfectamente esfrica, sin otras
fuerzas actuando sobre el satlite.
2 3
P k a =
2
4
k
T
Q
=
3
14
2
3.98 10
m
s
Q =
. J
3
11 24
2
6.67 10 5.97 10
tierra
m
G M G M Kg
s Kg
Q

= = =

|
8
2.4 Tercera ley de Kepler
Velocidad angular se define como :
Importancia de la 3
ra
Ley: hay una relacin entre el tamao de la
rbita y su perodo.
Ejemplo: calcule el radio de una rbita circular con perodo de un
da.
Movimiento medio:
Luego,
5
2 2
rad
7.272 10
s
1 dia 24 60 60
w n
T T

= = = = -

1
3
2
42.241 Km a
n
Q

= =

' '
)
2
2
3
2 2
2
2
P
w
a
k w
T
Q
T
Q


' '
= = =
2
rad

s
w
P
T

=
|
9
Tiempo Sideral
Un da sideral, es el tiempo requerido por la tierra para
realizar una rotacin en su eje N-S. Nuestro da de 24
horas esta basado en un da solar, el cual incluye
compensaciones debido a la rbita de la tierra alrededor del
sol. El perodo de rotacin de la tierra sobre su eje, en
unidades de tiempo solar, es de 23 h con 56 m y 4 s.
Esto cambia la altura de la rbita geoestacionaria a 42.164
km
42.164 km
Altura de los satlites Geoestacionarios:
42.164 km 6.378 km (radio tierra) = 35.786 km
10
rbita Geoestacionaria / Geosncrona (GEO)
Principal apoyo para comunicaciones de larga distancia.
Ventajas: Tecnologa bien desarrollada; seal estable
(Distancia sat-tierra constante); efecto Doppler mnimo;
cubre ampliamente las reas ms pobladas del mundo; bajo
ciclo de carga y descarga de batera.
Desventajas: No cubre latitudes sobre los 70; retardos y
prdidas por propagacin considerables; alto costo de
lanzamiento.
11
rbita baja, Low Earth Orbit (LEO)
Consideraciones: debe ser lo suficientemente alta para evitar el arrastre
atmosfrico (atmospheric drag) (~ 750 km), pero lo suficientemente baja
para estar bajo el primer cinturon de Van Allen (~ 1500 km).
Inclinaciones tpicas son 50-60 grados.
Ventajas: Puede proveer covertura global; requerimientos de potencia
reducidos (prdidas por propagacin menores); antenas de menor
tamao; retardos de propagacin reducidos; efecto Doppler puede ser
usado como data de localizacin.
Desventajas: Se requiere una gran cantidad de satlites (tpicamente
24; GLOBALSTAR tiene 48); arquitectura de red compleja; movimiento
de los satlites relativamente rpido.
12
Cinturones Van Allen
El campo magntico de la tierra,
desva partculas (electrones y
protones) cargadas, las cuales son
atrapadas en dos regiones en forma
de doughnut, denominadas los
cinturones de radiacin Van Allen.
Una forma de evitarlos es causando
un efecto inverso, el cual es la
ionizacin de equipos electrnicos.
Pero la ionizacin causa:
incremento de ruido; degrada las
celdas solares e incrementa fallas
en componentes electrnicos.
El cinturon mas bajo esta centrado a una altura de app 0.6
veces el radio de la tierra (formado por una mezcla de
protones y electrones). La banda ms alta se ubica a unas 2.5
veces el radio de la tierra (mayoritariamente electrones).
13
rbita ltamente Elptica /Highly Elliptical Orbit (HEO) -
Molniya
Utilizado para maximizar el tiempo
de residencia sobre un rea en
particular.
Ventajas: puede cubrir reas ms
all de los 70 de latitud, y proveer
comunicaciones ms confiables a
medianas latitudes.
Desventajas: alto retardo por
propagacin; efecto Doppler debe
ser considerado; Satlites cercanos
al perigeo, podran pasar por los
cinturones de Van Allen.
14
2.5 Definicin de trminos, para satlites
orbitando la tierra
Apogeo: el punto ms lejano desde la
tierra.
Perigeo: el punto ms cercano a la tierra.
Lnea de los psides: lnea que une el
perigeo y apogeo, por el centro de la tierra.
Nodo ascendente: el punto donde la
rbita cruza el plano ecuatorial, de sur a
norte.
Nodo descendente: el punto donde la
rbita cruza el plano ecuatorial, de norte a
sur.
Lnea de nodos: lnea que une los nodos
ascendente y descendente, por el centro de
la tierra.
15
Inclinacin: ngulo entre el plano de la rbita, y el plano ecuatorial.
Medido en el nodo ascendente, del ecuador a la rbita, yendo
del este al norte.
rbita directa: una rbita donde el satlite se mueve en la misma
direccin que la rotacin de la tierra (O-E).
Inclinacin siempre entre 0 y 90
rbita retrgrada: una rbita donde el satlite se mueve en contra la
rotacin de la tierra
Inclinacin siempre entre 90 y 180
Argumento de Perigeo: ngulo () desde el nodo ascendente al
perigeo, medido en el plano orbital del centro de la tierra, en la
direccin del movimiento del satlite.
16
17
Ascensin recta del nodo ascendente:
Para definir completamente la posicin de la rbita en el espacio, se
requiere especificar la posicin del nodo ascendente.
Pero la longitud del nodo ascendente no es fija, sta vara a travs del
tiempo, por lo tanto no puede ser usada como una referencia absoluta
para la posicin de la rbita.
Para medicin absoluta, se requiere una referencia fija en el espacio.
Para esto se utiliza el primer punto de Aries (tambin denominado
equinoccio, smbolo )
Ocurre cuando el sol cruza el ecuador de sur a norte. El punto de
interseccin se denomina primer punto de Aries y se encuentra en la Lnea
de Aries, la cual es una lnea imaginaria dibujada desde el centro de la
tierra, a travs del plano ecuatorial, que pasa por el centro del sol en el
equinoccio de Aries.
La ascensin recta del nodo ascendente, es el ngulo () medido en el
plano ecuatorial, desde la lnea de Aries al nodo ascendente, hacia el
este.
18
19
Anomala verdadera (): ngulo desde el perigeo hasta la posicin
del satlite, en el plano orbital, medido en el sentido de movimiento
del satlite, desde el centro de la tierra.
Anomala media (M): ngulo desde el perigeo hasta la posicin
donde estara el satlite, si ste mantuviera una velocidad angular
constante.
Para una rbita circular, M corresponde a la posicin angular del satlite
en rbita.
Para una rbita elptica, la posicin angular del satlite en rbita es ms
difcil de calcular. En este caso, M es utilizado en un paso intermedio.
20
2.6 Elementos orbitales
Los satlites que orbitan la tierra son definidos por 6
elementos orbitales, denominados elementos Keplerianos.
Los primeros dos determinan la forma de la elpse.
1. semieje mayor (a)
2. excentricidad (e)
El tercero determina la posicin del satlite en su rbita, en un tiempo
referencial denominado poca.
3. anomala media (M
0
)
El cuarto corresponde a la rotacin del punto del perigeo, relativo a la
lnea de los nodos en el plano ecuatorial (desde el nodo ascendente al
perigeo)
4. argumento del perigeo ()
Las dos ltimas relacionan la posicin de plano orbital con la tierra.
5. inclinacin (i )
6. ascensin recta del nodo ascendente ()
La NASA describe a los satlites en una tabla de dos lneas (TLE):
21
Nmero de
la columna
nota: el semieje mayor
no es dado, pero puede
ser calculado.
22
Ejemplo: calcule el semieje mayor, para el satlite cuyos
parmetros se encuentran en la tabla anterior.
El movimiento medio dado (col 53-63) es n=14.23304826
revoluciones/da.
Convirtiendo a radianes/seg., se obtiene n:
Luego, mediante la 3ra ley de Kepler, se puede obtener a. ( =
3.986005x10
14
m
3
/seg
2
)
rev 2 rad 1 da rad
14.23304826 0.00104
dia 1 rev 24 60 60 seg seg
n
T
= =

nota: subndice 0, indica que la tierra es asumida como una esfera perfecta, de masa uniforme.
1
3
2
0
7192.3 km a
n
Q

= =


' '
23
Ojo que el n dado por la tabla TLE no asume a la tierra
como una esfera perfecta. Luego veremos como obtener n,
si se conoce n
0.
Para utilizar la tercera ley de Kepler en la obtencin del
semieje mayor (a), se necesita n
0. ,
pero para efectos
prcticos, tambin la utilizaremos con n, que es el dato que
entrega la tabla TLE.
Diferencia en el resultado de a es del orden del 0,005 % app
24
2.7 Altura del Apogeo y Perigeo:
La altura del Apogeo y Perigeo no corresponden a
elementos orbitales, pero son utilizadas usualmente.
Para calcular las alturas, primero se debe obtener el radio
correspondiente, y luego se resta el radio de la tierra.
Ejemplo: calcule las alturas del apogeo y perigeo para los
parmetros orbitales indicados en la tabla anterior (asumir
radio de la tierra R=6371km)
Dado e = 0.0011501, a = 7192.3km (obtenido en ejercicio anterior)
h
a
=a (1+e)-R = 829.6km, h
p
=a (1-e)-R = 813.1km
(1 )
(1 )
a
p
r a e
r a e
= +
=
dist. desde el baricentro al apogeo
dist. desde el baricentro al perigeo
a
p
r
r
=
=
25
2.8 Perturbaciones orbitales:
Hasta ahora se ha asumido que la tierra es una masa
uniformemente esfrica, y que la nica fuerza que acta es
la centrfuga, como resultado del movimiento del satlite
para contrarrestar la atraccin gravitacional.
En realidad, existen otras fuerzas:
La atraccin gravitacional del sol y la luna, afecta a los satlites
geoestacionarios, pero son despreciables en satlites de rbita baja
(bajo 1000 km)
El arrastre atmosfrico (Atmospheric Drag) afecta a los satlites de
rbita baja, pero es despreciable en satlites geoestacionarios.
26
2.8.1: Efectos de una Tierra no esfrica:
Para una tierra esfrica de masa uniforme, la 3ra ley de Kepler define
el movimiento medio nominal como:
Pero el dimetro ecuatorial es mayor que el polar, por lo tanto la tierra
tiene una protuberancia en el ecuador y es ms aplanada en los polos
(esfera ovalada).
Considerando que la tierra es una esfera ovalada, el movimiento
medio nominal es funcin del movimiento medio ideal, ngulo de
inclinacin, semieje mayor y excentricidad.
0
3
n
a
Q
=
27
Para la tierra como esfera ovalada, el movimiento medio ser:
Donde K
1
es una constante, K
1
=66,063.1704 km
2
Al considerar la forma ovalada, el Perodo Orbital es denominado
Periodo Anomalstico (de Perigeo a Perigeo), y el movimiento medio
es el recproco del Perodo Anomalstico (n en rad/seg)
)
)
2
1
0
1.5
2 2
1 1.5sin
1
1

= +

|
K i
n n
a e
2
[ ]
A
P seg
n
T
=
28
Esta forma ovalada, tambin produce dos rotaciones del plano
orbital:
1
er
efecto: Regresin de los nodos, donde los nodos parecen deslizarse
a travs del ecuador, el cual rota la lnea de los nodos (en el plano
ecuatorial) con respecto al centro de la tierra, produciendo un
desplazamiento de la Ascensin Recta de los Nodos ().
rbita directa: los nodos se desplazan hacia el oeste.
rbita retrgrada: los nodos se desplazan hacia el este.
Ambos se desplazan en la direccin contraria al movimiento del satlite,
razn por la cual se utiliza el trmino regresin de los nodos.
Caso rbita polar: la regresin es cero.
2
do
efecto: Rotacin de los psides (lnea que conecta el Apogeo y
Perigeo, a travs del centro de la tierra) en el plano orbital.
29
Ambos efectos dependen del movimiento medio (n), semieje mayor
(a) y la excentricidad (e). Todos se agrupan en una constante K.
La constante de efecto de rotacin est dada por:
K tiene las misma unidades que el movimiento medio n (rad/da,
rad/seg, /seg, etc.)
Recordemos que K
1
=66,063.1704 km
2
)
1
2
2 2
1
nK
K
a e
=

Regresin de los nodos

Una expresin aproximada para el cambio de la Ascensin Recta de
los Nodos () con respecto al tiempo es:
Este valor tiene las mismas unidades que n.
Tasa de cambio negativa regresin hacia el oeste.
Tasa de cambio positiva regresin hacia el este.
Es posible elegir valores de a, i y e para obtener una velocidad de
rotacin de 0.9856/day hacia el este, lo cual genera una rbita
sincronizada con el sol.
30
cos
d
K i
dt
;
=
31
El otro efecto considerable, la rotacin de la lnea de los spides en
el plano orbital, causa el cambio del Argumento del Perigeo, con el
tiempo:
Mismas unidades que n (rad/seg, /seg, etc.)
cuando i =63.435, no hay rotacin (rbita elegida para el satlite ruso
Molniya)
)
2
2 2.5sin
d
K i
dt
[
=
Regresin de la lnea de los spides
32
Si el tiempo poca (referencia) es t
0
, la Ascensin Recta del Nodo
Ascendente ser
0
, y el Argumento del Perigeo ser
0.
Los valores de y pueden calcularse para cada tiempo t como:
) ) )
0 0 0 0
( ) and
d d
t t t t t t
dt dt
[
[ [
;
; = ; + = +
Clculo a partir de un punto de referencia (poca):
33
Resumiendo:
El satlite tiene una rbita elptica.
Pero la forma ovalada de la tierra causa que la elipse (la rbita)
se mueva en relacin a la tierra, como resultado de los cambios
en y .
P
A
, es el tiempo que demora un satlite, a travs del camino
orbital, llegar de perigeo a perigeo, incluso si el perigeo se ha
movido relativo a la tierra.
34
Ejemplo:
Determine la Regresin de los Nodos y la velocidad de rotacin de la Lnea
de los spides para los parmetros del satlite especificado en Tabla 1.
(utilizar a = 7192.3 km, del ejemplo anterior)
De Tabla 1: i =98.6328, e =0.0011501, n =14.23304826 day
-1
K
1
=66063.1704 km
2
revoluciones 360 grados
14.23304826 5123.9
da 1 revolucin da
n
r
= =
)
)
)
1
2 2
2 2 2 2
5123.9 66063.1704
grados
6.5437
da
1 7192.3 1 0.0011501
nK
K
a e

= = =

35
Velocidad de Regresin:
Velocidad de rotacin de la Lnea de los psides
) )
grados
cos 6.5437 cos 98.6328 0.9822
da
K i d ; = = r =
)
2
grados
2 2.5 sin 2.903
da
K i [d= =
36
Ejemplo:
Para el satlite del ejemplo anterior, calcule los nuevos valores de y
considerando un perodo despus de la poca.
De la Tabla 1, n = 14.2334826 da
-1
,
0
= 113.5534,
0
= 251.5324
El perodo es:
La Regresin de los Nodos es:
El Argumento del Perigeo:
1 1
0.0703 days
14.2334826
A
P
n
= = =
)
) )
0 0 0
( )
251.5324 0.982 0.0703 251.6014
A
t t t P d d ; = ; + ; = ; + ;
= + = r
)
) )
0 0 0
( )
113.5534 2.903 0.0703 113.349
A
t t t P [ [ [ [ [
d d
= + = +
= + = r
37
Adems de los efectos producidos por la forma de valo de la tierra,
existen otros efectos debido a que sta tampoco es perfectamente circular
en el plano ecuatorial. Esto se conoce como Elipse Ecuatorial, la cual trata de
una pequea excentricidad de 10
-5.
Genera una gradiente gravitacional, la cual afecta notablemente a satlites
geoestacionarios. Es despreciable en otras rbitas.
Causa que satlites geoestacionarios deriven hacia uno de dos puntos
estables, separados por 180 en el ecuador (75E, and 105Oeste).
Este desplazamiento es contrarrestado con maniobras producidas desde
estaciones terrenas.
Luego, los satlites viejos, fuera de servicio, se desplazarn hacia estos
puntos estables, denominados Cementerios de Satlites.
38
2.8.2: Arrastre Atmosfrico
Para satlites de rbita baja (750 1000 km), los efectos producidos
por el Arrastre Atmosfrico son significantes.
Debido a que el arrastre es mayor en el Perigeo, es en este punto
donde acta para reducir la velocidad, de tal manera que el satlite
no alcanza la misma Altura de Apogeo en revoluciones sucesivas
En consecuencia, reduce el semieje mayor y la excentricidad.
No cambia la Altura del Perigeo u otros parmetros orbitales.
El arrastre es un efecto visto sobre largos perodos de tiempo.
39
2.9 rbita Inclinada
Para estaciones de tierra, se debe conocer dnde apuntar la antena,
para obtener transmisiones desde o hacia un satlite.
Las estaciones terrenas necesitan conocer los ngulos de acimut y
elevacin (ngulos de mirada) y, a veces, la distancia.
Considera transformaciones de coordenadas, ya que la localizacin de
las estaciones terrenas es en lat/lon, y las rbitas satelitales son
calculadas en coordenadas rectangulares.
Para calcular ngulos de vista se requiere:
Elementos orbitales.
Referencias de tiempo.
Sistema de coordenadas perifocal (basado en planos orbitales).
Sistema de coordenadas ecuatorial-geocntrica (basado en plano
ecuatorial de la tierra).
Sistema de coordenadas horizonte topocntrico (basado en el plano
horizontal del observador).
40
Se requieren dos transformaciones de coordenadas:
La posicin del satlite medida en sistema perifocal, es transformada a
un sistema geocentrico-horizontal, donde se mide la rotacin de la
tierra. Permite coordinar la posicin del satlite y de la estacin terrena.
El vector de posicin de estacin Satlite a Tiera, es transformado a
sistema Topocntrico horizontal, permitiendo calcular los ngulos de
vista y la distancia.
2.9.1: Calendarios
El calendario en uso, es el Gregoriano.
Cada 4 aos, a febrero le corresponde un da extra, excepto los aos
terminados en doble cero, los cuales deben ser divisibles por 400 para
obtener este da extra.
Esto da como resultado un ao promedio de 365,2425 das en 400 aos, lo
cual es aproximadamente el tiempo que demora la tierra en dar una vuelta
alrededor del sol (365,2422 das).
Para prediccin satelital, es importante saber cundo corresponde a un
ao de salto.
41
2.9.2: Hora Universal
La hora Universal (Universal Time Coordinated, UTC) es la referencia
de hora estndar.
Equivalente a GMT (Greenwich Mean Time) u hora Zul.
La unidad fundamental es da solar medio (un da)
da solar medio: 24 hrs, 60min/hr, 60sec/min, luego 86400 seg/da
La hora de la poca est dado en trminos de UTC.
Ejemplo: calcular la hora, en das, horas, minutos y segundos para el
da poca 324,95616765.
324
avo
da del ao, ms 0.95616765 da solar medio
horas = 24 x 0.95616765 =22.948022 horas
minutos = 60 x 0.948022 = 56.881344 minutos
segundos = 60 x 0.881344 = 52.88064 segundos
poca es a las 22 h, 56min, 52.88 seg del da 324 del ao.
42
La hora Universal es requerida en dos formas:
Fraccin de un da.
Grados.
Para convertir horas + minutos + segundos a hora fraccional,
Para convertir a grados,
da
1 minutos segundos
UT horas
24 60 3600

= + +

' '
da
UT 360 UT r = r-
43
2.9.3: Fecha Juliana (Calendario Juliano)
Apropiado para calcular diferencia de tiempo, ya que la fecha de
todos los eventos pueden relacionarse en das decimales.
El da cero, es Enero 0 (el cual es Diciembre 31)
Diciembre 31 al medioda es el da 0.5
Enero 1 al medioda es da 1.5, etc
Ejemplo: (ver tablas de la prxima diapositiva).
Calcule el da Juliano para las 13:00 UT del 18 de Dic del 2000.
El ao 2000 es un ao de salto.
Dic 18 es el da 353 (335+18).
13 hrs es equivalente a 0.5416667 das. (13/24)
Enero 0 del 2000 es 2451543.5
Luego, el da Juliano ser:
2451543.5 + 353 + 0.5416667 = 2451897.0417
1999 2451178.5
2000 2451543.5
2001 2451909.5
2002 2452274.5
2003 2452639.5
2004 2453004.5
2005 2453370.5
2006 2453735.5
2007 2454100.5
2008 2454465.5
2009 2454831.5
2010 2455196.5
Ene 31 31
Feb 28 (29) 59 (60)
Mar 31 90 (91)
Abr 30 120 (121)
May 31 151 (152)
Jun 30 181 (182)
Jul 31 212 (213)
Ago 31 243 (244)
Sep 30 273 (274)
Oct 31 304 (305)
Nov 30 334 (335)
Dic 31 365 (366)
Da del ao Fechas Julianas de referencia
Algunos clculos requieren un intervalo de tiempo medido en siglo
Juliano, donde un siglo Juliano equivale a 36525 da solar medio.
(considera todos los aos terminados en 00)
El intervalo de tiempo es contado desde Enero 0.5 del 1900, el cual
corresponde a 2,415,020 das Julianos, denominado JD
ref.
. La fecha que se
desea conocer corresponde a JD, y el siglo Juliano a JC.
Luego, el intervalo (en siglos Julianos) desde la fecha de referencia a la
que se desea conocer, es:
ref
JD JD
T
JC

=
46
Ejemplo: calcular el siglo Juliano desde la fecha de referencia
(Enero 0.5, 1900) a las 13 h UT del 18 de Diciembre del 2000.
JD
ref
= 2415020 das, JC = 36525 das, JD = 2451897.0417 das
Luego, han transcurrido 1.00963838 siglos Julianos:
2.9.4: Fecha Sideral
La fecha Sideral es el tiempo medido relativo a las estrellas.
Una rotacin completa de la tierra, relativa a las estrellas fijas, no
es una rotacin completa relativa al sol
La tierra rota en una rbita a medida que gira alrededor del sol.
Un da Sideral, es menor que un da solar. Un da Sideral, tiene 24
horas Siderales, cada hora sideral tiene 60 minutos Siderales, y
cada uno de stos tiene 60 segundos Siderales.
2451897.0417 2415020
1.00963838
36525
ref
JD JD
T
JC

= = =
del ejemplo
anterior
47
Mediciones de longitud en la
superficie de la tierra, requiere el
uso de fecha Sideral.
1 da solar medio, equivale a:
1,0027379093 dias Sideral medio
24h 3m 56,55536 seg, Hora Sideral.
86.636,55536 segundos Siderales medio
1 da Sideral medio, equivale a:
0,9972695664 da solar medio.
23h 56m 4,09054 seg, Hora solar media
86.164,09054 segundos Solar medio
48
2.9.5: El plano orbital
Considerando la figura de la
elipse, la magnitud del vector
de posicin del satlite
(desde el centro de la tierra
al satlite) es:
Donde la anomala
verdadera , vara con el
tiempo.
Determinar la anomala
verdadera es difcil, y es
realizada en varios pasos.
)
2
1
1 cos
a e
r
e R

=
+
Sistema de coordenadas Perifocal (PQW)
P: Vector unitario (direccin x) que apunta desde la tierra al Perigeo
Q: Vector unitario (direccin y) que apunta desde la tierra a 90 desde
el vector P en la direccin de movimiento del satlite en el plano
orbital.
W: Vector unitario (direccin z) normal al plano orbital, de manera tal
que xyz forma un set de vectores que siguen el principio de la mano
derecha.
: subndice que indica el sistema de coordenadas xyz.
49
Para determinar la anomala verdadera, primero se debe calcular la
anomala media.
Anomala media en el tiempo t (n es el movimiento medio y Tp es el
momento de pasada por el Perigeo):
pero T puede ser eliminada, utilizando informacin de los elementos
Nasa:
Substituyendo, se obtiene la anomala media:
( )
p
M n t T =
0
0 0 0
( )
p p
M
M n t T T t
n
= =

M = n(t t
0

M
0
n

= nt nt
0
+ M
0
= M
0
+ n(t t
0
)
cols 44-51
cols 21-32
cols 53-63
mportante: se debe utilizar
unidades consistentes!!!
n en grados/da, (t-t
0
) en das
y M
0
en grados. Luego M
ser en grados.
nota: Se utiliza el tiempo de Perigeo
(T) , ya que la anomala verdadera
es medida desde el Perigeo.
poc
50
Ejemplo: Calcular el tiempo de pasada de perigeo para los elementos
de la Nasa indicados en la Tabla N1.
Valores especificados en la poca son: Movimiento Medio n =
14.23304826 rev/da, Anomala Media M
0
= 246.6853 and t
0
=
223.79688452 das.
En este caso, para mantener unidades consistentes, se debe convertir el
Movimiento Medio a grados/da.
El tiempo de Perigeo esta dado por:
Conocido el valor de Anomala Media, se resuelven las ecuaciones de
Kepler, para obtener la Anomala Verdadera.
0
0
rev
da rev
246.6853
223.79688452 das 223.79604425 das
14.23304826 360
p
M
T t
n
r
r
= = =
-
Nota importante: Los elementos de las dos-lneas son actualizados ocasionalmente, luego los elementos
estarn referidos a la nueva poca. Por ejemplo, los datos de la Tabla 2.1 tienen ao poca 2000, pero
actualmente tienen ao 2010.
51
Las ecuaciones de Kepler se desarrollan en trminos de una variable
intermedia E , conocida como Anomala Excntrica:
Requiere una solucin iterativa en Matlab o Mathcadbuscar la raiz
cuadrada de
Una vez obtenido E se utiliza la ecuacin de Gauss para encontrar la
Anomala Verdadera :
sin M E e E =
)
sin 0 M E e E =
1
tan tan
2 1 2
e E
e
R +
=

52
Tambin se puede obtener la magnitud del vector de posicin r
(desde el centro de la tierra al satlite), como funcin de E:
Para el caso de rbitas casi circulares, donde la Excentricidad es
pequea, la Anomala Verdadera se puede aproximar a:
(En esta eq, M debe ser en radianes. Luego ser en radianes)
)
1 cos r a e E =

R $ M + 2esin M +
5
4
e
2
sin2M
53
Ejemplo: para el satlite N 14452, la excentricidad indicada en el
boletn de prediccin de la NASA es 9.5981 x 10
-3
y la Anomala Media
en la poca como 204.9779. El Movimiento Medio es 14.2171404
rev/da.
Calcular la Anomala Verdadera y la Magnitud del vector de radio
(posicin), 5 segundos despus de la poca. El semieje mayor es
conocido, a = 7194.9km
Movimiento Medio:
Anomala Media:
rev rad
da rev
seg
da
14.2171404 2
rad
0.001
seg
86400
n
T -
= =
0 0
rad
seg
( )
180
204.9779 0.001 5 seg 205.27 ,(3.583 rad)
rad
M M n t t
T
= +
r
= r + - - = r
54
La excentricidad es pequea, luego se utiliza la aproximacin de la Anomala
Verdadera:
Luego, la magnitud del vector de posicin es:
) ) )
2
3 3
5
3.583 rad 2 9.5981 10 sin 205.27 9.5981 10 sin 2 205.27
4
3.575 rad (204.81 )
R

$ + - - - r + - - - r
= r
)
)
2
3
3
7.194.9 1 9.5981 10
7257 Km
1 9.5981 10 cos 204.81
r

- -

|
= =
+ - - r
2
5
2 sin sin 2
4
M e M e M R $ + +
)
2
1
1 cos
a e
r
e R

=
+
55
Hemos visto cmo encontrar la magnitud del
vector de posicin en el sistema de
coordenadas perifocal (PQW) la posicin
del vector es:
Ejemplo: para r = 7257 km and = 204.81,
obtenidos en el ejemplo anterior, encontrar el
vector de posicin en el sistema de
coordenadas perifocal.
r
P
= 7257 km x cos(204.81) = 6587.6 km
r
Q
= 7257 km x sin(204.81) = 3045.3 km
Luego

r = r cosR
)

P+ r sinR
)

r = 6587.6
)

P + 3045.3
)

Q
56
Si la tierra fuera uniformemente esfrica, el sistema perifocal sera
fijo en el espacio, pero ste rota debido al bulbo ecuatorial.
Esas rotaciones son consideradas cuando el sistema de coordenadas
perifocal es transformado al sistema de coordenadas geocntrico
ecuatorial.
2.9.6: El Sistema de Coordenadas Geocntrico Ecuatorial.
La lnea de referencia es fija la lnea de Aries.
El plano fundamental es el ecuatorial.
Los vectores unitarios se denomina I, J, and K.
57
La transformacin del vector r de
PQW a IJK, se expresa de la
siguiente forma matricial:
positivo
apunta a Aries
r
I
r
J
r
K

=

R
r
P
r
Q

Ascensin recta
del nodo
ascendente
Argumento
del Perigeo
58
La matriz de transformacin se define como:
Los ngulos (ascensin recta del nodo ascendente) y
(argumento del Perigeo) consideran la rotacin resultante del bulbo
ecuatorial.

R =
cos;cos[ sin;sin[cos i
)
cos;sin[ sin;cos[cosi
)
sin;cos[ + cos;sin[cos i
)
sin;sin[ + cos;cos[cosi
)
sin[sini
)
cos[sini

Ejemplo: Calcular la magnitud del vector de posicin en

coordenadas PQW, para los datos orbitales indicados. Calcule
tambin el vector de posicin en las coordenadas IJK y su magnitud.
300 ; 60 ; 65 ; 6500 Km; 4000 Km
P Q
i r r [ ; = r = r = r = =

Magnitud del vector r en PQW: r = 6500

2
)
+ 4000
2
)
= 7632.2 Km
Luego :

R=
0.567 0.25
0.25 0.856
0.785 0.453

Los componentes vectoriales en las coordenadas IJK son:

r
I
r
J
r
K

=
0.567 0.25
0.25 0.856
0.785 0.453

6500
4000

Magnitud del vector r en IJK: r = 4685.3

)
2
+ 5047.7
)
2
+ 3289.1
)
2
= 7632.2 Km
60
2.9.7: Estacin terrestre
referida en coordenadas IJK.
Vector de posicin en IJK es R.
latitud es
E
y longitud es
E
ngulo entre R y el plano ecuatorial
es
E
(Latitud Geocnctrica)
No es igual a la latitud.
Primero se requiere encontrar la
posicin del meridiano de
Greenwich, relativo al eje I.
La distancia angular entre el eje I y
el meridiano de Greenwich (0
longitud) se denomina: Tiempo
Sideral de Greenwich (GST) o
ngulo Horario de Greenwich (GHA).
nota: subndice E, es utilizado para
referirse la Estacin Terrena (Earth
Station).
61
La frmula para calcular GST (en grados) es:
donde T corresponde al tiempo en siglos Julianos.
Una vez que GST es calculado, se puede determinar el Tiempo Sideral
Local (LST) al sumar la Longitud Este (EL) de la estacin terrena en
grados:
Para longitudes, la referencia es el meridiano 0 (Greenwich) y la
direccin de referencia es Este.
Luego numricamente, una longitud Este es un nmero
positivo, y una longitud Oeste es un nmero negativo.
Para longitudes Este, EL=
E
, y para longitudes Oeste, EL=360+
E
2
99, 6910 36000, 7689 0, 0004 UT GST T T = r + r- + r- + r
LST GST EL = +
62
Ejemplo:
Calcular GST para las 13 h UT del 18 de Diciembre del 2000:
En un ejemplo anterior se obtuvo T para esta fecha (T=1.009638376)
convertir UT a grados:
GST = 36447,449+195 = 36642,449
GST = 282,449
2
99, 6910 36000, 7689 0, 0004 UT
36447, 449
GST T T
UT
= r + r- + r- + r
= r + r
360
13h 195
24h
UT
r
r = - = r
63
Ejemplo:
Calcular el LST para estacin terrena en Thunder Bay, longitud 89.26W,
para las 13 h UT de Diciembre 18, 2000.
por ser longitud oeste,
E
= 89.26, y EL = 360 +
E
=360 89.26 = 270.74
LST = GST + EL = 282.449 + 270.74 = 553.189 (mod 360) = 193.189
Una vez que LST es conocido, el vector de posicin de la Estacin
Terrestre puede ser localizado en coordenadas IJK.
Se asume que la tierra es ovalada. El plano ecuatorial es circular y el
plano a travs de los polos es una elipse, con los siguientes parmetros:
Semieje mayor a
E
= 6378.1414 km
Semieje menor b
E
= 6356.755 km
excentricidad e
E
= 0.08182 (obtenido de frmula de excentricidad)
64
El ngulo
E
es denominado Latitud Geocntrica, lo cual es diferente a lo que
normalmente se conoce como latitud.
Una lnea vertical imaginaria que une la estacin terrestre con el plano ecuatorial,
forma el ngulo
E
, el cual es denominado Latitud Geodsica, que representa la
latitud geogrfica.
Una latitud Norte es un nmero positivo, y una latitud Sur es un nmero
negativo.
Nivel del mar
65
Si la altura de la estacin terrestre sobre el nivel del mar es H, las
coordenadas geocntricas de la posicin de la estacin terrestre estarn
dadas por:

R
I
= ( N + H)cosP
E
cos LST = l cos LST
R
J
= ( N+ H)cosP
E
sin LST = l sin LST
R
K
= N 1 e
E
2
)
+ H

|
sinP
E
= z
N =
a
E
1 e
E
2
sin
2
P
E
N es un valor intermedio
66
Ejemplo:
Calcular los componentes del vector R a la estacin Thunder Bay, dado
que la latitud es 48.42N, la altura sobre el nivel del mar es 200m y el
LST es 167.475.

N =
a
E
1 e
E
2
sin
2
P
E
=
6378.1414
1 0.08182
2
sin
2
48.42r
= 6390.121 Km
R
I
= (6390.121+ 0.2)cos48.42rcos167.475r = 4140.1 Km
R
J
= (N + H)cosP
E
sin LST = 919.7 Km
R
K
= N 1 e
E
2
)
+ H

|
sinP
E
= 4748.2 Km

R = 6366.4 Km
Valor de z
48.42
H 200 m = 0,2 Km
6378,1414 Km
0, 08182
E
E
E
a
e
P = r
=
=
=
Ahora los vectores radiales r (satlite) y R (ET) son conocidos.
Luego, la posicin del satlite relativa a la estacin terrestre en coordenadas
IJK est dada por:
= r - R
67
El siguiente paso es
transformar el vector a
coordenadas del
observador, conocida
como coordenadas
Horizonte-Topocntrico.
68
2.9.8: El sistema de coordenadas Horizonte-Topocntrico.
La posicin del satlite desde una estacin terrestre es normalmente
dada en trminos de distancia , y ngulos de azimut y elevacin.
En este sistema, el eje x es positivo hacia el Sur (vector unitario S),
el eje y es positivo hacia el Este (vector unitario E), y el eje z es
positivo hacia arriba (vector unitario Z)
Referido como coordenadas SEZ , la cual rota con la tierra.
La transformacin desde IJK a SEZ es:
sin cos sin sin cos
sin cos 0
cos cos cos sin sin
S E E E I
E J
Z E E E K
LST LST
LST LST
LST LST
V ] ] ] V
V V
V ] ] ] V

=


| | |
Resta de vectores: r-R
69
Y el ngulo geocntrico esta dado por:
Recordar que ya se cuenta con:
Ahora puede ser obtenida la distancia entre la estacin terrestre y el
satlite, adems de los ngulos de mirada:
2 2 2
arcsin
arctan
V V V V
V
V
V
E
V
= + +

=

' '
=
S E Z
Z
E
S
El
arctan
E
z
l
] =
( ) cos
K
E
z R
l N H P
=
= +
70
El azimut depende del cuadrante en el cual est ubicado el ngulo :

S

E
Azimut (Az)
+
+ + 180
+ 180 +
360
Componente
Sur
Componente
Este
71
Ejemplo
El vector de distancia IJK para cierto satlite en GST=240, es el
siguiente:
I
= 1280 km,
J
= 1278 km,
K
= 66 km
Calcule la distancia y ngulos de vista correspondiente para una estacin
terrestre con latitud 48.42N, longitud 89.26W y altura sobre el nivel
del mar 200m.
Dado
I
= 1280 km,
J
= 1278 km,
K
= 66 km, GST=240,
E
= 48.42,

E
= 89.26, H = 0.2 km.
Constantes a
E
= 6378.1414 km, e
E
= 0.08182
Se obtiene: l = 4242 km, z = 4748.2 km,
E
= 48.2,
S
= 323 km,
E
=
1740.6 km,
Z
= 377 km
Distancia de la estacin terrena al satlite es = 1810 km
ngulo de elevacin El =12
ngulo de azimut
= 79,5
Az = 180-79,5 = 100.5
2.9.9: El punto subsatelital.
Corresponde al punto de la tierra directamente bajo el satlite.
Se puede calcular conociendo el vector radial del satlite r.
La altura del terreno sobre la elipse de referencia (Nivel del Mar) es H
ss
La altura del satlite sobre el terreno es h
ss
Luego la altura total del satlite sobre la elipse de referencia es:
72
ss ss
h H h = +
73
Similar al clculo para estacin terrena, se utiliza la variable intermedia N:
Se tienen 3 ecuaciones y 3 valores desconocidos: LST,
ss
and h.

N =
a
E
1 e
E
2
sin
2
P
ss
R
I
= ( N + h)cosP
ss
cos LST
R
J
= ( N + h)cosP
ss
sin LST
R
K
= N 1 e
E
2
)
+ h

|
sinP
ss
74 74
La figura muestra una vista alternativa, mirando hacia abajo desde el polo norte.
La rbita media anual de la tierra alrededor del sol (360) es de 365.24 das.
El ngulo E es la ascensin recta del sol medio, y se mueve hacia el este a
razn de 0.9856 grados/da. (360/325.24 das)
El ngulo ; es la ascensin recta del nodo ascendente.
El ngulo *=;E, corresponde al tiempo solar local expresado en grados.
75
Para un satlite sincronizado con el sol, la ascensin recta
del nodo ascendente ; debe tambin aumentar hacia el
Este por 0.9856/da
Lo elementos orbitales a, e, i pueden ser calculados para
obtener la requerida regresin Este de 0.9856/da.
Resultado: Un satlite con rbita sincronizada con el sol,
cruza una latitud dada a la misma hora solar local y, por lo
tanto, bajo aproximadamente las mismas condiciones de luz
cada da.
Deseable para satlites meteorolgicos y de vigilancia.