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VI.

Accionamientos
Elctricos de Velocidad
Variable
Prof. Fabricio Salgado D.
VI.1 Introduccin
Los primeros sistemas de control de velocidad variable que
provocaron que la industria pusiera atencin en ellos fueron los que
se implementaron con motores de c.d. de excitacin separada.
Desde el punto de vista de diseo, la mquina de c.d. presenta
muchas desventajas, al ser comparada principalmente con la
mquina de c.a.
Comparados con los motores de c.d. los motores de induccin jaula
de ardilla de c.a. presentan varias ventajas significativas en la
robustez de su diseo:
Tamao ms reducido
No necesita mantenimiento
Se pueden instalar casi en cualquier medio ambiente
Los costos son mucho menores
Sin embargo, los motores de c.a. poseen las siguiente desventajas:
La ecuacin del par electromagntico no se encuentra desacoplada.
El control de estas mquinas es ms complicado.
VI.3 Accionamiento Elctrico de Velocidad Variable
para Motores de C.D.
| |
(rad/s). angular velocidad la es y (Wb) magntico flujo el es paralelo, en
circuitos de pares de nmero el es activos, s conductore de nmero el es
motor, del polos de pares de nmero el es con , Volts
: como expresa se que (FEM), inducida riz electromot contra fuerza la es
e |
t
|e
q N
P
q
PN
k k E
E
,
2
= =
E iR U + =
VI.3.1 Caractersticas mecnicas de motor de corriente continua
de excitacin independiente
La caracterstica mecnica del motor se puede determinar de
manera general si se mantiene el voltaje de campo fijo (V) y se
considera un rgimen en estado permanente de forma que para
el circuito de armadura se tiene:
donde:
|
e
k
iR U
=
| | Nm i k T | =
2 2 2
C
R
T
C
U
k
R
T
k
U
= =
| |
e
| k C =
Entonces se tiene
para la caracterstica mecnica, recordando que el par
electromagntico desarrollado es
donde
Es importante mencionar que el flujo tiende a desaparecer, esto es
entonces tericamente la velocidad alcanzara valores muy
elevados; esta condicin puede aparecer cuando se suspenda la
alimentacin elctrica en el devanado de campo.
0 ~ C
R
U E
R
E U
i

=

=
2 2
| |
e
|
k
R
T
k
U
i k T
+ =
=
Cuando se tiene una velocidad del motor que la mayor velocidad
de vaco ideal y la FEM es mayor que el voltaje aplicado ,
entonces la mquina elctrica trabaja como generador por lo que
la corriente cambia de sentido y se puede tener una ecuacin
definida por
U
Entonces el par del motor cambia de signo y se tiene que
VI.3.3 Variables de estado y diagramas de bloques para la
representacin de la mquina de corriente directa
Cuando se requiere tener un modelo dinmico se puede recurrir a
un modelo en variables de estado o al empleo de un diagrama de
bloques; estas dos representaciones son de las ms empleadas.
En la figura 5.5 se muestra el modelo elctrico del motor de c.d.
en el que se tienen los circuitos de armadura y del campo: el
circuito de la armadura se puede identificar como el circuito que
contiene la FEM, el circuito del campo se encuentra definido
nicamente por una resistencia, un inductor y una fuente de
alimentacin.
E
( ) 2 . 5
( ) 4 . 5
( ) 3 . 5
E
dt
dI
L R I u
a
a a a a
+
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
dt
dI
L R I u
f
f f f f
L a e
T
dt
d
J KI T + +
|
.
|

\
|
= = |e
e
a a
KI I k T = =|
( ) 5 . 5
carga. la de par el es
friccin. de e coeficient el es :
inercia. de e coeficient el es
:
:
L
T
J
|
Se puede plantear la siguiente ecuacin diferencial para la
descripcin del circuito de la armadura.
mientras que para el circuito de campo se tiene que
El par electromagntico es
La ecuacin mecnica es
donde:
Las variables de estado son aquellas que describen un sistema.
A continuacin se plantea la definicin general de estas variables y
luego se presenta un ejemplo basado en un circuito RLC, de segundo
orden, en el que se encontrar el modelo en variables de estado que sirve
de representacin del circuito.
En trminos bsicos las variables de estado son el conjunto mnimo de
variables que determinan el estado de un sistema, y al ser representadas
por un vector de n variables ste recibe el nombre de vector de estado.
Este concepto se emplea principalmente en sistemas con mltiples
entradas y salidas, como lo son los motores elctricos.
El modelo matemtico de estos sistemas son las ecuaciones 5.6 y 5.7
para los casos continuos y discretos, respectivamente; en ambos casos la
primera ecuacin, que contiene la dinmica del sistemas, se denomina
ecuacin de estado y la segunda ecuacin de salida.

+ =
+ = +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Du k Cx k y
k Bu k Ax k x

+ =
+ =
-
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
1 1 1
1 1
1

-
+ =
+ =
p p q n n q q
n p n n n n
n
u D x C y
u B x A x
( ) 6 . 5
( ) 7 . 5
( ) 8 . 5
donde A, B, C y D son matrices reales cuyas dimensiones estn
especificadas en la ecuacin 5.7, mientras que u, y, x son los vectores
que contienen las variables de entrada, salida y estado respectivamente.
Cualquiera que sea la interpretacin que se adopte se debe tener
presente que:
Las variables de estado pueden tener o no sentido fsico.
Las variables de estado pueden o no ser medibles.
Para un mismo sistema dinmico las variables de estado no son nicas; de hecho,
se pueden definir infinitos conjuntos de variables que sirvan como variables de
estado.
0 ) 0 ( =
c
V
0 ) 0 ( ) (
1
) (
) (
= + + +
}
C
v dt t i
C
t Ri
dt
t di
L
( ) 9 . 5
( ) 10 . 5
Ejemplo: Circuito elctrico RLC. A continuacin se presenta la
descripcin analtica para modelar y obtener la ecuacin caracterstica
del sistema RLC.
Considrese el circuito RLC que se muestra en la figura 5.6 con la
particularidad de que v(t) se supone igual a 0.
El estado inicial del sistema est determinado por:
El estado transitorio est descrito por las leyes de Kirchhoff como sigue:
0 ) (
1 ) ( ) (
2
2
= + + t i
C dt
t di
R
dt
t i d
L ( ) 11 . 5
Al derivar esta ecuacin se tiene que:
A continuacin se presentan dos formas de obtener la ecuacin
caracterstica del sistema: una es empleando la descripcin analtica del
sistema y la otra es utilizando una representacin de variables de estado.
A) Descripcin analtica
Se propone la solucin
0
2
= + +
t t t
e
C
A
e RA e AL


t
Ae t i

= ) (
0
1
2
=
(

+ +
C
R L Ae
t

( ) 14 . 5
( ) 12 . 5
( ) 13 . 5
y luego de sustituir sta en la ecuacin 5.11 se tiene que
y agrupando trminos se obtiene la ecuacin caracterstica que slo
depende se los parmetros del sistema como se esperaba:
( ) 15 . 5
B) Representacin de variables de estado

=
+ =
) (
1 ) (
) (
1
) (
1
) (
) (
t i
C dt
t dv
t v
L
t v
L
t i
L
R
dt
t di
L
C
C L
L
Para cumplir con las condiciones del modelo en variables de estado, el
sistema de ecuaciones puede representarse de la siguiente forma:
Empleando las dos ecuaciones diferenciales que describen al circuito se
tiene que
C c
i
C
v
1
=
( ) 16 . 5
( ) 17 . 5
L L
v
L
i
1
=

De las ecuaciones de Kirchhoff tambin se puede plantear que:


( ) 18 . 5
C L
v Ri v =
por lo que las ecuaciones pueden agruparse en la siguiente forma
matricial.
( ) 19 . 5
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
c
c
C
C
C
C
i
v
L
R
L
C
i
v
A
i
v
1
1
0

que en la forma de representacin de estado resulta que


( ) 20 . 5
| | ) (
0
1
) (
) (
0
1
1
) (
) (
t v
L
t v
t i
C
L L
R
dt
t dv
dt
t di
C
L
C
L
(
(

+
(

(
(
(


=
(
(
(

Para demostrar que ambas ecuaciones caractersticas son iguales, se


calcula el determinante donde es la matriz identidad.
I
( ) 0 det = A I
( )
(
(
(

= =
L
R
L
C
A I

1
1
det 0 det
De aqu se obtiene la ecuacin caracterstica siguiente:
( ) 21 . 5
C
R L
CL L
R 1 1
0
2 2
+ + = + + =
Para plantear el modelo del motor de c.d. en variables de estado,
a partir de las ecuaciones 5.1 a 5.4 se obtiene el modelo matricial
CX y
BU AX x
=
+ =
(

(
(
(
(

+
(

(
(
(
(


=
(

L
a
a
a
a
f f
a
a
a
T
u
J
L
I
J J
K
L
I L
L
R
I
1
0
0
1
e | e

+ + =
=
dt
dI
L R I E u
I L k
a
a a a a a
f f
|
.
|

\
|
+ + =
dt
dI
L R I I L u
a
a a a f f a
e
donde
Simplificando se tiene que
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

L
a
f
a
f
a f
f
f
a
f
a
f
a
a
f
f
a
f
T
u
u
J
L
L
I I
J
L
I
L
L
I
I
J
I
R
L
R
I
I
1
0 0
0
1
0
0 0
1
0
0 0
0 0
0 0
e
e
|
e

L
a f f
a
a
f
a
f
a
a
a a
f
f
f
f
f f
T
J J
I I L
J dt
d
u
L
I
L
L
I
L
R
dt
dI
u
L
I
L
R
dt
dI
1
1
1
+ =
+ =
+ =
e
| e
e
Entonces el conjunto de ecuaciones diferenciales que describen al motor
de c.d. son:
Dentro de los modelos en variables de estado existen representaciones
que permiten incluir relaciones no-lineales que en ocasiones se tienen
que tomar en cuenta para representar diferentes fenmenos que se
presentan en la mquina de corriente directa.
El modelo lineal se puede encontrar si se mantiene una fuente de
alimentacin constante, sea sta la de campo o armadura, por lo que el
modelo del motor de c.d. con la corriente de campo constante, se define
por:
cte
f
I
f
L
K
I L
E
dt
dI
L R I E u
T
dt
d
J KI T
f f
a
a
a a a a a
L a e
= =
|
.
|

\
|
+ + =
+ +
|
.
|

\
|
= =
donde
e
|e
e
(

(
(
(
(

+
(

(
(
(
(


=
(

+ =
+ =
L
a
a
a
f f
a
a
a
L a
f f
a
a
a
a a
a
T
u
J
L
I
J J
K
L
I L
L
R
I
T
J
I
J
I L
J
L
E
L
u
L
I R
I
a
a
1
0
0
1
1
e
| e
e
|
e

VI.3.4 Modelado del motor de c.d. en diagrama de bloques


a
KI T =
Para realizar una representacin en bloques es conveniente que
cada bloque contenga la descripcin del comportamiento del
sistema, usando funciones de transferencia.
As en forma general se puede definir una funcin de
transferencia como la relacin entre la salida y la entrada del
sistema, con condiciones iniciales nulas y en el dominio de la
frecuencia.
Para determinar la funcin de transferencia del motor de c.d. se
parte de las ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento fsico. Las ecuaciones del motor en la armadura
se pueden escribir como:
(5.23)
(5.24)
|e
e
+ =
dt
d
J T T
L
(5.22)
u

k u I R
dt
dI
L
a a a
a
= +
a
KI J = + u | u

(5.25)
) ( ) ( ) ( s KI s Js s
a
= +u |
2
) )( ( K R s L Js
K
u
a a a
+ + +
=
|
u

donde
friccin. de e coeficient :
inercia. de e coeficient
carga. de par
par.
angular. posicin
|
u
:
:
:
:
J
T
T
L
u
) (s I
a
Aplicando la transformada de Laplace se tiene que
Si se elimina se obtiene la siguiente funcin de transferencia, donde
la salida es la velocidad del rotor
) 26 . 5 (
) ( ) ( ) ( s ks u s I R s L
a a a a
u = +
) 27 . 5 (
u
VI.3.5 Modelado empleando diagrama de bloques para el motor de c.d.
Usando las ecuaciones diferenciales bsicas del modelo del
motor y mapeando el dominio de la frecuencia con la
transformada de Laplace, en cada una se puede obtener el
diagrama mostrado en la figura 5.7 si se mantiene la corriente de
campo constante.
Por otro lado, si se mantiene la corriente de armadura constante, para un
modelo del motor de c.d. empleando el circuito del campo se tiene que
L a f
f
f
f
f
f
f f
f
f f f f
a f a L f a
f f a
T
J
I I
J
L
J dt
d
u
L
I
L
R
dt
dI
dt
dI
L I R u
I L K T
dt
d
J I K T
I L I k T
1

1


donde

+ =
+ =
+ =
= + + = =
= =
e
| e
|e
e
|
En variables de estado, para el modelo del motor de c.d. en ecuaciones
de campo se tiene que
(

(
(
(
(

+
(

(
(
(
(

=
(

L
f
f
f
f
f
f
f
T
u
J
L
I
J J
K
L
R
I
1
0
0
1
0
e
|
e

donde el diagrama de bloques puede definirse por la siguiente expresin


VI.4 Funcin de Transferencia Experimental
En muchos casos para determinar un modelo es necesario
conocer los parmetros del sistema, como lo visto anteriormente,
por lo que es necesario tener mtodos experimentales para
obtener la descripcin del mismo cuando no se tiene la posibilidad
de conocer los parmetros (por ejemplo: ), esto es, se
necesita un mtodo experimental que sirva para obtener un
modelo matemtico que represente el comportamiento del motor
en estado transitorio y en estado permanente, lo cual se puede
lograr determinando la funcin de transferencia que se
componga de dos polos y una ganancia.
a f f
R R L J , , , ,|
Este proceso experimental se basa en la respuesta transitoria y
permanente de un sistema de segundo orden cuando se excita
con una seal escaln unitario, cumpliendo la condicin bsica
de tener los polos alejados uno del otro, aproximadamente con
una diferencia de tres veces; esto lo cumple el motor de c.d. por lo
que se puede aplicar este mtodo experimental.
) )( (
) (
2 1
p s p s
k
s G
+ +
=
3
1
2
>
p
p
2 1 2 1
) )( (
) (
) (
p s
C
p s
B
s
A
p s p s
k
s
s G
s Y
+
+
+
+ =
+ +
= =
Tomando en cuenta las condiciones anteriores para el modelado del motor
de c.d., se puede tener una funcin de transferencia de la siguiente forma.
Si , se puede aplicar una excitacin del tipo escaln al sistema

para poder definir la funcin de transferencia, empleando la respuesta
transitoria y permanente. Por expansin de fracciones parciales esto
significa escribir como una suma de funciones ms simples:
C B A y ,
Para esto se requiere obtener las races de as como los coeficientes
) (s D
) (s Y
En el caso del polo con multiplicidad el coeficiente se puede calcular
empleando:
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
1 2 2
2
2 1 1
1
2 1
0
2
1
p p p
k
s Y p s C
p p p
k
s Y p s B
p p
k
s sY A
p s
p s
s

= + =

= + =
= =
=
=
=
quedando definidos los coeficientes como
La respuesta escaln se obtiene con la siguiente expresin:
| || | 1(t) Ce Be A y(t)
t p t p
2 1

+ + =
t
Las dos componentes de la respuesta se definen como
t p
c
t p
Ce t y
Be A t y
2
1
) (
) (

=
+ =
) ( ) ( t y t y
f
~
1
p
t p t p
f
Ce Be t y A t z
2 1
) ( ) (

= =
) (t z
f
t p
f
Be t z
1
) (


Como para un valor de grande entonces
1 2
p p >>
Tambin se puede definir una funcin
Con esto se elimina la ganancia de estado permanente, y si se tiene una
grande se obtiene que
por lo que se puede obtener el valor de usando el logaritmo natural:
1 1
-p t p ser pendiente la de valor el grande con que ya , de valor
el obtener puede se que en grfica forma la muestra se 5.9 figura la En
que lo por permanente estado en encuentra se donde de valor un
selecciona se conocidos y de partir a ,y de valor el obtener Para
) (
1 2
t y t
p A k p
t p
f
Be A t y
1
) (

+ ~
por tanto
t p
e
A t y
B
1
) (

=
) ( B A C + =
1 2
p
C
B
p =
t p
f
Be A t y
1
) (

+ =
2 1
p Ap k=
t p
f c
Ce t y t y t z
2
) ( ) ( ) (

= =
de partir a calcular puede se obtener de Despus C B
de partir a calcula se de valor el Finalmente k
usando de valor el obtener puede se de valor este con y
2
p C
Para validar el proceso, empelando los datos experimentales se puede
graficar
como define se Luego ) (t z
c
grandes de valores de dentro a igual es que pendiente, la obtiene se Y t p
2
VI.5 Control en Cascada en Motores de C.D.
En el caso de motores el controlador ms empleado por la
industria es del tipo cascada, donde normalmente se emplean uno
ms lazos internos en cascada.
Para realizar el control de los motores elctricos se tiene un lazo
interno de corriente y el externo de velocidad o posicin.
En la figura 5.10 se ve que la corriente es la variable interna y el lazo
externo es de velocidad.
r convertido del muerto tiempo el es Donde
0
t
En la figura 5.11 se muestra un controlador de posicin que est descrito
mediante un diagrama de bloques.
En la figura 5.11 lo primero que se observa es el lazo de corriente en el
que se tiene a la FEM como un disturbio, de tal manera que su efecto
puede ser negado porque su cambio es muy lento en comparacin con la
corriente.
El convertidor esttico de potencia presentado en la figura anterior y que
es fundamental en la transmisin de la energa que se suministra al motor,
se puede aproximar a travs de un sistema inercial de primer orden de la
siguiente forma.
0
1
1
0
t
t
s
e
s
+
~

VI.7 Diagrama de Bloques Simplificado de Control de


Posicin de un Motor
0
1
1
0
t
t
s
e
s
+
~

Empleando la descripcin del convertidor


y las partes descritas anteriormente, se puede simplificar el control de
posicin de un motor empleando el diagrama de la figura 5.18
Si se controla (s) a travs de la velocidad (s) se obtiene el diagrama de
bloques de la figura 5.19
En este tipo de control no se recomienda usar la accin diferencial,
debido a que puede existir ruido en al seal, afectando nocivamente el
desempeo del sistema. Se propone el uso de controladores con accin
proporcional e integral (PI).
Se puede apreciar que ste es un sistema tipo cero, sistemas de acuerdo
con el nmero de polos en el origen, por lo que para anular el error de
posicin en estado permanente se requiere un control PI.
Para controlar el par es necesario controlar primero la variable elctrica
que es la corriente, y sta se puede controlar a travs del voltaje de
entrada mientras que la FEM se puede observar como una perturbacin en
el circuito elctrico del motor.
Para el control de velocidad, se tiene que considerar que la variable
manipulada es el par electromagntico.
Si se ajusta el control de corriente con un ancho de banda superior a 3
veces se puede suponer que el lazo de par electromagntico acta de la
siguiente manera:
5.24. a 5.22 figuras las en mostrados
control de lazos los tener puede se tanto, lo por ,
e e
e e ~
-
unitaria. ganancia una fuera si como es, esto ,
e e
T T ~
-
Se puede decir que el lazo de velocidad en un control de posicin tiene un
efecto que estabiliza el sistema.
Se pueden proponer controladores proporcionales para los dos lazos, el
lazo de posicin y el lazo de velocidad.
se tiene que tomar en cuenta que se desprecia el efecto de la friccin en la
ecuacin mecnica.
velocidad. de ganancia
posicin. la para ganancia :
: donde
:
e
u
k
k
e u e
e u
u
u
k k s k Js
k k
s
s
+ +
=
2 *
) (
) (
Como resultado se tiene la siguiente funcin de transferencia:
J
k k
J
k
J
k
polos
u e e e

=
2
2
4 2
donde los polos se pueden definir como:
(

+ =
}
dt t e t e k t u
i
p
) (
1
) ( ) (
t
) (
1
) ( s e
s
s
k s u
i
i
p
t
t +
=
) ( ) ( ) (
*
t y t y t e =
u
u
u
u
k Js
k
s
s
+
=
2 *
) (
) (
Si las ganancias de los controladores son positivas, entonces los polos
estn en el semiplano izquierdo del plano complejo, lo que caracteriza el
comportamiento de un sistema estable.
Si slo se tiene el control de posicin, la funcin de transferencia est
representada por:
Los polos estn en el eje imaginario y no se puede estabilizar empleando
slo el control proporcional. Lo ms usado y recomendado es el empleo de
controladores tipo PI (analgica o digital).
El controlador tipo PI se puede definir de manera continua como se
presenta a continuacin, donde la entrada para el controlador es el error:
Para evaluar la salida se tiene que:
La funcin de transferencia del controlador queda como:
integral. tiempo de constante
r. controlado del al proporcion constante
donde
:
:
i
p
k
t
En este tipo de controladores se debe tener cuidado cuando el valor del
error permanece por mucho tiempo; esto ocurre porque la accin integral
se incrementa y tiende a saturarse, por lo que la seal de salida se tiene
que limitar, lo cual se puede lograr de una manera muy sencilla restando la
parte proporcional de la seal de salida.
De manera analgica se puede
tener una topologa conformada
por un amplificador operacional,
un diodo zener, elementos
resistivos y capacitivos; el
diagrama de esto se muestra en
la figura 5.26.
) ( )) ( ( ) (
)) ( ( ) (
)) ( ( ) ( ) ( ) (
0
0
*
k u k e k k u
k e
T
T
k k u
k e
T
T
k y k y k k u
integrador p
k n
n
i
s
p integrador
k n
n
i
s
p
+ =
(

=
(

+ =

=
=
=
=
) ( ) ( ) (
*
k y k y k e = por define se error el donde
}
)) ( ( ) ( ) (
) (
{ ) ( if else
}
)) ( ( ) ( ) (

{ ) ( If
min
min
min
mx
mx
mx
k e k k u k u
u k u
u k u
k e k k u k u
u u(k)
u k u
p integrador
p integrador
=
=
<
=
=
>
Cuando se requiere programar el controlador, empleando un
microcontrolador, de manera digital, es necesario tener la ecuacin en
forma discreta, definindose de la siguiente manera.
De forma digital se puede programar un anti-windup, en la cual se tienen
lmites de los valores de la accin integral.
p i p i
i p
k s k s J
s k
s
s
+ +
+
=
t t
t
e
e
2
) 1 (
) ( *
) (
i
p p p
J
k
J
k
J
k
polos
t

=
2
2
4 2
Se debe tener en cuenta que para el control de velocidad se tienen dos
integradores, por lo que se pueden ubicar los polos teniendo en cuenta el
diagrama de bloques de la figura 5.27 que representa este sistema.
La funcin de transferencia se define por
Los polos se encuentran empleando la siguiente expresin:
Se considera que el lazo de control del par es infinitamente rpido (por esta
razn el valor de k
p
no puede ser muy grande, porque puede demeritar la
condicin del lazo de par)
VI.8 Observador Lineal en Motores de C.D.
cx y
u B Ax x sx
=
+ = =
x c y
u B x A x x s


=
+ = =
En esta seccin se exponen los principios bsicos de los observadores y
se disean sistemas de control por retroalimentacin de estado.
El observador lineal se usa para
estimar los estados de un sistema,
basados en la dinmica de la
entrada y la salida, por lo que un
modelo bsico puede disearse
como se muestra en la figura 5.28.
La planta se puede describir mediante la siguiente ecuacin de estado:
El observador se define como:
Los dos sistemas tienen la misma entrada y salida, por lo que podra
pensarse que tienen la misma dinmica, sin embargo, se tienen que tomar
en cuenta las condiciones iniciales de la planta siendo necesario definir el
error entre la planta y el observador.
AE sE
x s sx sE
=
=
E kc A sE ) ( =
) ( y y k Bu x A x s + + =
x x E =
Se puede escribir:
Si el sistema es estable, entonces despus de un tiempo finito el sistema
converge.
Para corregir el valor estimado, se suma un trmino proporcional a la
ecuacin del observador:
donde la dinmica del error se puede escribir como:
Si se selecciona el valor de la ganancia k de manera correcta se pueden
fijar los polos de la dinmica del error, lo que puede determinar la
proporcin de convergencia de los estados estimados, reduciendo el
problema al seleccionar el valor de k, adems de tomar en cuenta que la
entrada del sistema no afecta el tiempo de convergencia del observador.
En la figura 5.29 se muestra el diagrama de bloques de la planta y del
observador, y en l se puede ver de manera clara la conformacin de cada
uno de ellos.
Tambin se puede determinar que una funcin de transferencia de U(s) a
Y(s) no es afectada por la dinmica del observador. El observador acta
como un sensor de la planta.
Ejemplo: Se tiene el caso de un servomotor que se describe mediante un
modelo en variables de estado, las cuales son la posicin y la velocidad.
El objetivo es determinar la matriz de ganancia k para el diseo de un
observador, que cumpla con al menos tener una dinmica superior diez
veces que la planta.
Entonces se tiene que:
| |
(

= =
(

+
(

=
(

e
u
e
u
e
u
1 0
4
0
1 . 0 0
1 0
cx y
u

(
(
(
(

1
2
n
cA
cA
cA
c
El paso inicial para el diseo del observador es la definicin de la matriz
de observabilidad, para analizar si es de rango completo (nmero de
filas o columnas linealmente independientes):
| |
(

=
(

= =
1 0
0 1
0 1
cA
c
y
e
u
u
(

=
(

1 . 0 0
1 0
cA
c
Para el sistema planteado se tiene que:
que no es de rango completo, esto es, no se pueden estimar todos los
estados del sistema, en consecuencia no se puede calcular la posicin a
travs de la velocidad, por esto es necesario reformular el modelo de una
manera alterna tomando como salida la posicin:
Siendo este sistema de rango completo, se concluye que se puede estimar
la velocidad a travs de la posicin.
| | ) )...( )( (
1
1
1
1
1
o o o o o o =
=

n
n
n
n k
T k k
| || | | | ) ( 1 ... 0 0
1
A M k
d c
u =

En el segundo paso del diseo se requiere el clculo de la ganancia K;
entre los mtodos existentes se tiene el de Bass Gura y la frmula de
Ackermann, para lo cual se tienen que definir la posicin de los polos
deseados.
En este caso particular se plantea que sean 10 veces ms rpidos que la
planta, por lo que el valor de la ganancia es igual a k=[1,9 0.81]
En general los dos mtodos citados se describen de la siguiente forma:
Mtodo de Bass Gura
Mtodo de Ackermann
VI.9 Retroalimentacin de Estados
Para definir con ms detalle como se puede obtener el valor de esta
ganancia k, se puede ver como una ganancia que altera la dinmica del
observador y tambin que puede encontrarse una ganancia que altere la
dinmica de la planta (controlador).
Tomando como base el diagrama en lazo abierto de la planta que se tiene,
y sumando despus la matriz de ganancia en lazo cerrado se tiene un
controlador que reubica los polos del sistema cambiando la dinmica de la
misma.
x bg A x ) ' ( =
Se tiene que G = g es un vector

=
n
g
g
g
g

2
1
la seal de salida del sistema es un escalar
| |
(
(
(

= =
n
n m
x
x
g g g x g r
1
2 1
'
Se supone que la entrada y la salida son escalares (y, r y rm son escalares),
entonces u= -rm= -gx. Sin tomar en cuenta la entrada del sistema se puede
decir que
0 ) ' ( = bg A SI
n
, , ,
2 1

Por lo tanto los eigenvectores en lazo cerrado son
y los polos buscados estn definidos por
| |
(

+ + +
+ +
=
(

+
(

= +
(

=
(

=
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
2 1
2 2 2 1
1

2 2 2 1
0 1
0
0
'
2 2 2
1
'
g s g
g g s
g g
g g
s
s
bg A SI
g g
g g
g g bg
(

=
(

=
2
1
2 1
0 1
B
A
Ejemplo: Se tiene un motor de c.d. descrito por el modelo en variables
de estado que se presenta a continuacin, y se desea ubicar los polos del
sistema en s=-1 j por lo que se requiere obtener la matriz de ganancia k
que es equivalente al vector g en el sistema en lazo cerrado.
El modelo del motor c.d. es
Desarrollando para obtener el vector se tiene que
0 ) 3 2 2 ( ) 2 3 (
2 1 2 1
2
= + + + + + + g g g g s s
0 2 2 ) 1 )( 1 (
2
= + + = + + + s s j s j s
0 ) 1 2 ( ) 2 )( 1 (
1 2 2 1
= + + + + g g g s g s
Luego de calcular el determinante se obtiene que
y de aqu resulta que
Usando los polos deseados se tiene que
) 28 . 5 (
) 29 . 5 (
Igualando los coeficientes correspondientes de (5.28) y (5.29) se obtiene
que
0 3 2
1 2
2 1
2 1
= +
= +
g g
g g
(

=
=
=
2
3
2
3
2
1
g
g
g
2 1
2 3 ' x x x g u + = =
y resolviendo este sistema resulta que
y por tanto
0

lidad controlabi de matriz


1
2
2
1
1
2
2
1
1
= + + + + +
+ + + + =
=


n n
n n n
n
n- n- n
T
a s a s a s a s
I a A a A a A
C

0 2 2
2
= + +s s
| |
(

= =
(

=
3 2
1 1
2 1
0 1
AB B C
A
T
| | A =
1
1 0 0 '
T
C x g
Otra forma de obtener el vector g es a travs de la frmula de
Ackermann.
donde
en donde las a son los coeficientes deseados y A es la matriz del sistema.
Retomando el ejemplo anterior, en este caso se tiene lo siguiente.
Para el coeficiente de s se tiene que a
1
=2 y para el coeficiente
independiente a
2
=2, por tanto
y tambin
| | | | 2 3
2 1
0 1
1 2
1 3
1 0 '
2 1
0 1
2 0
0 2
4 2
0 2
4 3
0 1
2 n para
1 2
1 3
2 1
2
1
=
(

=
(

=
(

+
(

+
(

= A
+ + = A
=
(

x g
I a A a A
C
T
La matriz de controlabilidad que cumple es de rango completo
e e
e
J c V k =
1
Ejemplo: otro ejemplo de diseo para un motor de c.d. como se muestra
en la figura 5.32, con el voltaje como entrada y un par electromagntico
(simplificado) de salida, manteniendo el par de carga igual a cero, T
L
=0.
Entonces
En lazo abierto y con las ecuaciones bsicas del motor de c.d. se tiene
u
J
k
J
c
Bu Ax x
v
J
k
J
c
m
i
m
(
(

+
(

(
(

=
(

+ =
=
+ =
0 0 1
0
u
e
u
e
e u
e

=
(


=
=
=
=
0
8
0 1
0 02 . 0
V
m
N 8
s
m
N 02 . 0
cm kg 0 . 1
2
B
A
k
c
J
m
con los siguientes datos
0 ) ' (
8 0
16 . 0 8
=
(


=
bg A SI
C
T
0 8 ) 8 02 . 0 (
2 1
2
= + + + g g s s
La matriz de controlabilidad, de rango completo, es
La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado es
2 1
2
1
8 ) 8 02 . 0 (
8
g g s s v + + +
=
u
125 . 0
2475 . 0
2
1
=
=
g
g
| |
) '
~ ~
(
) ' ' ' (
3 3 3 3
) , , ker(
x g b A x
k C A
i i despol
despol b a ac g
=

+ =
=
1 8
2 8 02 . 0
0 1 2
2
1
2
=
= +
= + +
g
g
s s
La ecuacin deseada es
y la solucin del sistema es
Reduciendo el diagrama de bloques resulta que
Como se ve esto es igual que la anterior.
Por otro lado, se puede emplear el comando de Matlab (acker) para
obtener g:
VI.10 Pasos Bsicos para la Retroalimentacin de
Estados
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t Cx t y
t BN t x BK A t x
r
=
=
) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Cx t y
t Bu t Ax t x
=
= =
Tcnica para el posicionamiento o colocacin de dos valores propios.
Dada la ecuacin de estado de lazo abierto
se aplica la ley de control u(t)=Nr(t) kx(t) y se obtiene la ecuacin de
estado de lazo cerrado
Si un sistema es controlable, proyectndose una matriz de ganancia K
apropiada, se pueden posicionar los autovalores de (A-BK) en cualquier
posicin deseada en el plano s.
02 . 20 12
2 02 . 0
1 10
) det( ) (
2
+ + =
+
+
= = A s s
s
s
A sI s
Ejemplo: Considrese un motor de c.d. descrito por las ecuaciones de
estado.
| |
(

=
(

+
(

=
(

) (
) (
0 1
) (
2
0
) (
) (
2 02 . 0
1 10
) (
) (
t i
t
y
t v
t i
t
t i
t
dt
d
e
e e
1. Su polinomio caracterstico de lazo abierto (sin retroalimentacin de
estados) est dado por
Las races de la ecuacin caracterstica (s)=0 son s=-9.9975 y
s=-2.0025.
Obsrvese que el sistema lleva aproximadamente 3 segundos
para alcanzar el valor nominal. La velocidad final est cerca de
1/10 de la amplitud de la tensin de entrada.
Se desea disear un controlador por retroalimentacin de
estados, de forma que la respuesta del motor sea ms rpida, y
lograr que (t) siga valores constantes r(t).
2. Para calcular la ganancia de retroalimentacin adecuada, se debe
seguir la matriz de controlabilidad Mc:
| | 2 rango ;
4 2
2 0
=
(

= = (Mc) AB B Mc
El sistema es controlable
Como el sistema no se encuentra en forma cannica controlable,
se determina la transformacin T necesaria para llevar el sistema
a esta forma cannica. Si se conoce esta transformacin de la
matriz de controlabilidad Mc, se puede determinar la matriz K por
los tres mtodos ya vistos:
i. Por sustitucin directa.
ii. Por la ecuacin de Bass-Gura.
iii. Por la ecuacin de Ackermann.
A continuacin se van a aplicar los mtodos (ii) y (iii), y se van a
comparar los resultados.
Mtodo (ii): Ecuacin de Bass-Gura. Para usar esta ecuacin se
necesita determinar la matriz de transformacin T o el polinomio
despejado
d
(s).
T=McW. Mc se determin anteriormente. Ahora se va a
determinar la matriz W.
(

=
(

=
(

=
(

=
+ + = A
+ + + + = A
(
(
(
(
(
(



2 20
0 2
0 1
1 12
4 2
2 0

0 1
1 12
0 1
1
que tiene se 02 . 20 12 ) ( Como
) ( con
0 0 0 1
0 0 1
0 1
1

1
2
1
1
1
1
3 2
1 2 1
T
a
W
s s s
a s a s a s s
a
a a
a a a
W
n n
n n
n n
n n

| | ) ( ) )( (
1
1
1
1 a a a k
n
n
n
n =

o o o
| || |
| | 2 98 . 5
12 10 02 . 20 26 ) )( (
1
1
2
2
=
= = a a k o o
26 10 ) 5 )( 5 ( ) (
2
+ + = + + + = A s s j s j s s k
:
1 -
T k = K
| | | |
| | 1 99 12
4
1
2 20
0 2
2 98 5
2 20
0 2
2 98 5
1
- .
) (
. .
=
(

=
(

=

K
K
Para determinar
primero se necesita obtener un polinomio caracterstico deseado
(coeficiente ) y para esto es indispensable especificar los polos
deseados.
i o
Supngase que se desea posicionar los polos de lazo cerrado en s=-5j,
los cuales resultan en una respuesta de escaln con un sobrepeso de 0.1%
en un tiempo de establecimiento de aproximadamente 1 segundo. A partir
de estas especificaciones, el polinomio caracterstico deseado es:
Con (s) y k(s), se determina la ganancia K en las coordenadas
(forma cannica controlable):
x
Finalmente, se obtiene la matriz K en las coordenadas originales del
problema mediante
| || | | |
| | | |
| | 1 99 . 12
26 10
4 2
2 0
1 0
) ( ...1 0 0
2
1
1
=
+ +
(

=
u =

I A A
A Mc
d
K
K
j = 5 ) ( BK A
Mtodo (iii): Ecuacin de Ackermann.
Autovalores de , como se deseaba.