Análisis modal de

Sistemas de Varios
Grados de Libertad
Fundamentos
(Eigen Valores & Eigen Vectores.)

Ing. Erick Osorio

Sistemas de varios grados de libertad
• Ya hemos estudiados todos los conceptos básicos del comportamiento dinámico de
sistemas de un grado de libertad:
− Periodo, T.
− Frecuencia natural o circular,.
− Respuesta,

• Por ahora lo mas importante es recordar lo siguiente:

• Matemáticamente los términos T y se pueden expresar como:

𝑇=
2𝜋
𝜔 & 𝜔=
𝐾
𝑚 √ Donde K es la rigidez del sistema y m la masa del
mismo.

Ing. Erick Osorio

Sistemas de varios grados de libertad (Cont.)
• Observemos entonces como un oscilador de un solo grado de libertad, experimenta un
aceleración al darle un desplazamiento u inicial.

• La fuerza de inercia, en todo momento será

igual al desplazamiento u del resorte
multiplicado por la rigidez K del mismo.
(Principio de D’Alembert).

• Esto da paso a la siguiente ecuación de movimiento:

Para un sistema en vibración libre (sin función de fuerza) y sin ningún
𝑚 𝑢+𝑘𝑢=0
¨ amortiguamiento.

Ing. Erick Osorio

Sistemas de varios grados de libertad (Cont.)
• ¿Cómo determinamos la ecuación de movimiento para un sistema de varios grados de libertad?
− Vamos a considerar el siguiente sistema:

• Debemos definir, la deriva o el desplazamiento

𝑢2 (𝑡 )
relativo entre niveles adyacentes.
m2 Δ 2= 𝑢2 − 𝑢1
Δ 1=𝑢 1 − 𝑢 0
𝑢1 (𝑡 )

m1

Ing. Erick Osorio

Sistemas de varios grados de libertad (Cont.)
• Haciendo un corte en la masa 1
Sabemos que:
𝐹𝑠 2
𝑚1 𝑢
¨1
m1
¿ m1

𝐹𝑠 1

• Aplicando equilibrio dinámico:

∑ 𝐹=𝑚𝑢¨
− 𝐹𝑠 1 + 𝐹𝑠 2=𝑚1 𝑢
¨1 − 𝐾 1 ( 𝑢1 − 𝑢0 ) + 𝐾 2 ( 𝑢 2 − 𝑢 1) =𝑚1 𝑢
¨1

Sabemos que es igual a cero (no estamos asumiendo movimiento en la base)

entonces:

− 𝐾 1 𝑢 1+ 𝐾 2 𝑢2 − 𝐾 2 𝑢 1=𝑚1 𝑢
¨1 ¨ 1 + ( 𝐾 1 + 𝐾 2 ) 𝑢 1 − 𝐾 2 𝑢2= 0
𝑚1 𝑢

Ing. Erick Osorio

 Sistemas de varios grados de libertad (Cont.)
• Haciendo un corte en la masa 2

𝑚2 𝑢
¨2
m2
¿ m2

𝐹𝑠 2

• Aplicando equilibrio dinámico:

∑ 𝐹=𝑚𝑢¨
− 𝐹𝑠 2=𝑚 2 𝑢
¨2 − 𝐾 2 ( 𝑢2 − 𝑢1 ) =𝑚2 𝑢
¨2

− 𝐾 2 𝑢2 + 𝐾 2 𝑢1 =𝑚2 𝑢
¨2 𝑚2 𝑢
¨ 2 − 𝐾 2 𝑢1 + 𝐾 2 𝑢2=0

Ing. Erick Osorio

Sistemas de varios grados de libertad (Cont.)
• Lo que trataremos de hacer ahora es combinar estas dos ecuaciones en una formulación
matricial.

¨ 1 + ( 𝐾 1 + 𝐾 2 ) 𝑢 1 − 𝐾 2 𝑢2= 0
𝑚1 𝑢

𝑚2 𝑢
¨ 2 − 𝐾 2 𝑢1 + 𝐾 2 𝑢2=0

[ 𝑚1
0
0
𝑚2 ]{ } [
𝑢
¨1
𝑢
¨2
+
𝐾 1+ 𝐾 2
− 𝐾2
−𝐾2
𝐾2 ]{ } { }
𝑢1
𝑢2
=
0
0

Ing. Erick Osorio

Eigen Valores y Eigen Vectores
• Sea una matriz nxn. Un escalar es llamado un Eigen Valor de si existe un vector distinto de
cero tal que . Dicho vector es denominado un Eigen Vector de correspondiente a .

𝑑𝑦 • n ecuaciones lineales. 𝜆𝑡
𝑑𝑡
= 𝐴𝑦
• nxn ecuaciones lineales. Solución: 𝑦 ( 𝑡 )=𝑒 𝑥

𝜆 𝑒 𝜆𝑡 𝑥= 𝐴𝑒 𝜆𝑡 𝑥 𝜆 𝑒 𝜆𝑡 𝑥= 𝐴𝑒 𝜆𝑡 𝑥 Eigen Vector

𝐴 𝑥= 𝜆 𝑥

Eigen Valor

Ing. Erick Osorio

Eigen Valores y Eigen Vectores
𝑦 ′ 1=5 𝑦 1+ 1 𝑦 2
𝑦 ′ 2=3 𝑦 1 +3 𝑦 2

𝐴=
[ 5
3
1
3 ] 𝑥1 =
[ ]
1
1
𝜆 1=6
𝐴 𝑥= 𝜆 𝑥
𝑥 2=
[ ]
1
−3
𝜆 2=2 𝜆 2 𝑥 2=
[ ]
2
−6

𝑦 ( 𝑡 )=
{ }
𝑦 1( 𝑡 )
𝑦 2 (𝑡 )
=𝐶 1 𝑒[]
6𝑡 1
1
+𝐶 2 𝑒
2𝑡
[ ]
1
−3

Ing. Erick Osorio

Sistemas de varios grados de libertad (Cont.)
• Hemos deducido que para un sistema de n grados de libertad, la ecuación de movimiento se
expresará en forma matricial.

[ 𝑚 ] { 𝑢¨ }+ [ 𝐾 ] { 𝑢 }=0
• La función que satisface esta sistema de ecuaciones diferenciales es de la siguiente forma:

𝑢 ( 𝑡 ) =𝜙 𝑛 𝑞𝑛 (𝑡 )

• Donde:
Es un vector de formas, matemáticamente conocido como Eigen Vector (independiente
del tiempo ).
Es una coordenada modal, la cual provee dependencia temporal y la naturaleza
armónica de la función ()

Ing. Erick Osorio

Sistemas de varios grados de libertad (Cont.)
• Para poder sustituir dentro de nuestra ecuación diferencial, tenemos diferenciar (derivar) dos
veces nuestra función solución con respecto al tiempo.
𝑢 ( 𝑡 ) =𝜙 𝑛 𝑞𝑛 (𝑡 ) Sustituyendo en nuestra función tendremos:

𝑢 ( 𝑡 ) =𝜙 𝑛 ( 𝐴 𝑛 𝑐𝑜𝑠 ( 𝜔𝑛 𝑡 ) + 𝐵𝑛 𝑠𝑖𝑛 ( 𝜔 𝑛 𝑡 ) )

− Diferenciando 2 veces con respecto al tiempo:

¨ ( 𝑡 ) =− 𝜔𝑛 𝜙𝑛 ( 𝐴 𝑛 𝑐𝑜𝑠 ( 𝜔𝑛 𝑡 ) + 𝐵𝑛 𝑠𝑖𝑛 ( 𝜔 𝑛 𝑡 ) )
2
𝑢

− Sustituyendo de nuevo por tendremos :

¨ ( 𝑡 ) =− 𝜔𝑛2 𝜙𝑛 𝑞𝑛 (𝑡 )
𝑢

Al sustituir en nuestra ecuación de movimiento:

{ − 𝜔 𝑛2 [ 𝑚 ] 𝜙 𝑛 + [ 𝐾 ] 𝜙 𝑛 } 𝑞 𝑛 (𝑡 )= 0

Ing. Erick Osorio

Sistemas de varios grados de libertad (Cont.)
• Llegados a este punto tenemos un par de opciones.

− Si decimos que tendríamos una solución trivial, ya que es la función que provee la
naturaleza oscilatoria del problema y si se considera igual a cero esto significa que el
sistema no está en movimiento. POR LO CUAL LA OPCIÓN “A” QUEDA DESCARTADA!!!.
− Eso nos deja automáticamente con la opción b.

{ −𝜔 𝑛2 [ 𝑚 ] 𝜙 𝑛 + [ 𝐾 ] 𝜙 𝑛 }=0
• Si factorizamos los vectores de forma podríamos reescribir la ecuación de la
siguiente manera:
{ −𝜔 𝑛2 [ 𝑚]+[ 𝐾 ]} 𝜙𝑛 =0 Acá tendríamos otro par de opciones, en la cual,
No puede ser solución porque esto significaría que nuestra
estructura no se mueve.
Ing. Erick Osorio
Sistemas de varios grados de libertad (Cont.)
• Finalmente tendremos:
{ −𝜔 𝑛2 [ 𝑚 ] +[ 𝐾 ] }=0
− Generalmente se sustituye el factor por , donde sería lo que conocemos con un valor
característico o Eigen Valor.
{ − 𝜆𝑛 [ 𝑚 ] +[ 𝐾 ]}=0
• Para determinar los valores de tendremos que calcular el determinante del sistema:

𝐷𝑒𝑡|− 𝜆 𝑛 [ 𝑚 ] +[ 𝐾 ]|=0
• Reordenando con el simple objetivo de traer el termino positivo al frente:
𝐷𝑒𝑡|[ 𝐾 ] − 𝜆𝑛 [ 𝑚 ]|=0

• Esto nos deja con el problema clásico de Eigen Valores y Eigen Vectores de toda la
vida.

Ing. Erick Osorio

Ejemplo 1
• Para el sistema idealizado de dos grados de libertad, cuya masas m1 y m2 son idénticas y
tienen un valor de y la rigideces

m2

[ ]
2
0 ¿ 𝑘𝑖𝑝 𝑠 2 0
𝐾2 [ 𝑚]=
[ 𝑚1
0 𝑚2 ] 𝑖𝑛 0 2
m1
[
[ 𝑘 ]=
𝐾 1+ 𝐾 2
−𝐾2 ]
− 𝐾 2¿
𝐾2
𝐾𝑖𝑝 1200
[
𝑖𝑛 − 600
−600
600 ]
𝐾1

Ing. Erick Osorio

Ejemplo 1 (Cont.)
• Ahora solo tenemos que establecer nuestro problema de Eigen valores.

𝐷𝑒𝑡|[ 𝐾 ] − 𝜆𝑛 [ 𝑚 ]|=0

𝐷𝑒𝑡
|1200 − 2 𝜆𝑛
− 600
− 600
600 −2 𝜆𝑛
=0
|

( 1200 − 2 𝜆𝑛 ) ( 600 − 2 𝜆𝑛 ) − ( − 600 ) ( − 600 )= 0

2
720,000 −2400 𝜆𝑛 −1200 𝜆𝑛 +4 𝜆𝑛 −360,000= 0
2
4 𝜆𝑛 − 3600 𝜆𝑛 + 360,000= 0

Ing. Erick Osorio

Ejemplo 1 (Cont.)
• Utilizando nuestra calculadora programable, Wolfram Alpha o MATLAB, podemos obtener las
raíces de la ecuación.
𝜆 𝑛 1=114.59

𝜆 𝑛 2=785.41

− Pero recordemos que , entonces tomando la raíz cuadrada podemos calcular las
frecuencias naturales.
𝜔 𝑛 1=10.70 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠 • A la frecuencia natural mas baja, se le
denomina como la frecuencia fundamental.
𝜔 𝑛 2 =28.08 𝑟𝑎𝑑 / 𝑠

• Ahora que tenemos nuestro Eigen valores, podemos determinar nuestros Eigen vectores
sustituyendo los Eigen valores uno a uno en nuestro sistema:
Una vez mas solo hemos traído el
{ [ 𝐾 ] − 𝜆𝑛 [ 𝑚] } 𝜙 𝑛=0 termino positivo al frente y sustituido
por Ing. Erick Osorio
Ejemplo 1 (Cont.)
• Vectores de formas o Eigen vectores para el Eigen valor

[ 1 200− 2 ( 114.59 )
− 600
− 600
600 − 2 ( 114.59 ) ]{ } { }
𝜙11
𝜙21
=
0
0

Si
970.82 𝜙11 −600 𝜙 21 =0 Entonces: ¿ 0.618
−600 𝜙 11 +370.82 𝜙 21 =0
𝜙1 = {
0 .618
1 }

Ing. Erick Osorio

Ejemplo 1 (Cont.)
• Vectores de formas o Eigen vectores para el Eigen valor

[ 1 200− 2 ( 785.41 )
− 600
− 600
600 − 2 ( 785.41 ) ]{ } { }
𝜙12
𝜙22
=
0
0

Si
−370.82 𝜙12 − 600 𝜙22 =0 Entonces: 𝜙12 =− 1.61
−600 𝜙 12 −970.82 𝜙22 =0
𝜙2 = {
− 1.61
1 }

Ing. Erick Osorio

Ejemplo 1 (Cont.)

1 1
m2 m2

m1 -1.61 m1
0.618

Modo 1, Modo 2,

Ing. Erick Osorio