MECANISMOS

MOVIMIENTO
SY
MOVILIDAD
DE
MECANISMOS
Volante: Es una placa o aro circular con movimiento de rotación que generalmente da
vueltas completas (es un tipo de manivela).

Balancín: Es una placa o aro circular con movimiento de rotación pero que tiene un
movimiento oscilatorio. En la mayoría de los casos no da una vuelta completa. Se
representa por las letras “Bi”
Acoplador: Es el nombre genérico
que se le da a un eslabón que
conecta a un mecanismo con otro
o un eslabón con otro, pero que
tiene Movimiento General. Es
decir, una combinación de
traslación y rotación. En la
mayoría de los casos se trata de un
Movimiento Plano General. Puede
ser una barra, una placa o un
cuerpo y se representa por las
letras “Ac”
MOVIMIENTOS DE
MECANISMOS
■ La mayoría de la constitución física de los Mecanismos guarda cierta
similitud con el movimiento en la naturaleza
Como se hizo mención en la sesión 1, el estudio de los Mecanismos comprende las
partes que los constituyen y los movimientos que realizan en conjunto.

Entendiendo como movimiento al fenómeno físico que se define como todo cambio

en la posición que experimentan los cuerpos en el espacio, con respecto al tiempo.

Teniendo un punto de referencia y variando la distancia de dicho cuerpo a ese punto,

describe una trayectoria
Aunque no siempre se logra…
Pues ni la propia naturaleza puede
hacer que todo se mueva como se
quisiera…
■ Tanto en la Naturaleza como en el los Mecanismos, esto se debe a errores de
diseño o por movimientos fuera de rango.
Esa libertad de movimiento en la
tridimensionalidad se conocen como
■ Básicamente los movimientos pueden ser
Arriba

Rotació
n
Izquierd
Atrás a
Rotació
n
Adelant
Derecha e

Rotació
n
Abajo
Por lo tanto…
■ Existen 6 grados de libertad; que se
determina por medio de ecuaciones
matemáticas.
– 3 Desplazamientos (X, Y, Z)
– 3 Rotaciones (X, Y, Z)

■ Los eslabones de un mecanismo pueden

realizar diferentes tipos de movimiento,
considerando los grados de libertad de los
eslabones y sus conexiones.

■ Esto determina la movilidad de todo el

mecanismo.
TIPOS DE MOVIMIENTO
■ MOVIMIENTO PLANO: Llamado
movimiento bidimensional, es el que realiza
un mecanismo, cuando cada punto de sus
eslabones se desplaza sobre un plano, pueden
estar todos los puntos sobre el mismo plano o
en planos paralelos.

■ TRASLACIÓN RECTILÍNEA: Es cuando un

punto o eslabón se mueve de tal manera que
la trayectoria de cada uno de sus puntos son
líneas rectas.

■ TRASLACIÓN CURVILÍNEA: Es cuando

los puntos de un eslabón describen líneas
curvas que son iguales y “paralelas”, pero que
se encuentran desfasadas.
■ MOVIMIENTO GENERAL: Es cuando el eslabón
tiene una combinación de traslaciones y rotaciones
que se dan en el espacio, de manera que tanto las
traslaciones como las rotaciones se realizan en las 3
dimensiones.

■ MOVIMIENTO ALTERNATIVO: También llamado

reciprocante, de carrera o de ida y vuelta. Consiste en
una traslación rectilínea donde el eslabón se mueve
en un sentido y después en sentido contrario.

■ MOVIMIENTO OSCILATORIO: Es un movimiento

de rotación donde el eslabón gira en un sentido y
después en sentido contrario. Generalmente la
rotación en cada sentido es menor a 360°, aunque hay
casos en que da mas de una vuelta. Para oscilaciones
menores de 180° se le llama balancín.
ROTACIONES
■ ROTACIÓN PLANA: Es cuando las trayectorias
curvas que describen los diferentes puntos de un
eslabón son circunferencias concéntricas coplanares
, porque el eslabón está girando alrededor
de un eje perpendicular al plano de las trayectorias.
Este eje puede estar dentro o fuera del eslabón.

■ ROTACIÓN ESPACIAL: Es cuando el eslabón gira

en el espacio, de manera que cada uno de sus puntos
se mueve sobre una superficie esférica, alrededor de
un mismo punto fijo.

■ MOVIMIENTO PLANO GENERAL: Es el

movimiento que tiene un eslabón, que resulta de la
combinación simultanea de sus movimientos de
traslación sobre un plano y de rotación sobre ejes
perpendiculares a dicho plano, donde cada punto
describe trayectorias diferentes.
MOVILIDAD DE
MECANISMOS
■ Se llama movilidad de un mecanismo
a los grados de libertad que tiene ,
desde el punto de vista de cuantos
parámetros o variables involucra en su
movimiento. La movilidad es la
cantidad de movimientos
independientes entre si que se le
deben dar al mecanismo para que se
mueva de una manera definida en
cada uno de sus ciclos y que al
concluir su ciclo siempre queda en la
misma posición.
 ECUACIÓN DE GRÛBLER-KUTZBACH

PARA LA MAYORÍA DE LOS

MECANISMOS PLANOS
(CON MOVIMIENTO EN 2
DIMENSIONES) LA
MOVILIDAD SE
M= 3(N-1)-2J1-J2
DETERMINA MEDIANTE LA

.
Ecuación de Grûbler-Kutzbach
Ejemplos de aplicación
Mecanismo de 2 Mecanismo de
barras (2B) 3 barras (3B) n= 3 m= 3(n-1)-2j1-j2
2 n= 2 m= 3(n-1)-2j1-j2
B 3 j1 = 2 m= 3(3-1)-2(2)-
j1 = 1 m= 3(2-1)-2(1)-0 2
j j C j2 = 0 0
j1 j2 = 0 m= 3(1)-2 m= 3(2)-4
m= 3-2 A1 1
1 m= 6-4
A 1 m= 1 m= 2

Mecanismo corredera Mecanismo de

m= 3(n-1)-2j1-j2 3 barras (3B) m= 3(n-1)-2j1-j2
con guía
m= 3(2-1)-2(1)-0 Bj 3 m= 3(3-1)-2(3)-0
2 2 m= 3(2)-6
m= 3(1)-2 j 1
j
j1 m= 3-2 m= 6-6
A1 C 11 m= 0
1 m= 1
n= 2
n= 3
j1 = 1
j1 = 3
j2 = 0
j2 = 0
SUBTEMAS
INVERSIONES
■ Se denominan así al par de elementos o
simplemente par (al lugar geométrico y la
conexión) donde están conectados 2 o más
eslabones. Son los puntos de unión.

■ De acuerdo al tipo de contacto que

presentan, se pueden clasificar en pares
inferiores y superiores.
 INFERIORES SUPERIORES

■ Cuando la conexión entre los dos ■ Es cuando la conexión entre dos

eslabones se realiza a través de eslabones se realizan a través de
superficies. líneas o puntos.

■ El contacto es una superficie ■ El contacto se puede dar una

contra una superficie superficie y un punto, por
ejemplo un cojinete y un cilindro.
 Existen 6 tipos de pares cinemáticos
inferiores
PAR DE REVOLUCIÓN.
También llamados par giratorio,
articulación, perno o espiga. Solo
permiten el giro sobre un eje de un
eslabón respecto al otro. Es la
conexión más común
 PAR HELICOIDAL.
También llamados de tornillo. En
este par se producen dos
movimientos simultáneos, de
rotación alrededor de un eje y de
traslación en dirección del eje, pero
los movimientos son independientes
entre sí.
 PAR ESFÉRICO.
También llamados globular o de
rótula, solo permite rotación, pero
en cualquier dirección.
Cadena cinemática: es el conjunto de eslabones
articulados a través de pares y que tienen
movimiento entre ellos

CADENA ABIERTA CADENA RESTRINGIDA

■ El movimiento relativo entre ■ El movimiento relativo entre
sus eslabones no existe. sus eslabones es siempre el
También se llama armadura. mismo en todos sus ciclos.
Puede permanecer bloqueada
de manera permanente o
instantánea
■ Es una cadena cinemática, generalmente restringida, donde uno
de los eslabones debe permanecer fijo. Pueden ser abiertos o
cerrados

ABIERTO CERRADO
TIPOS DE MECANISMOS
INVERSIONES CINEMÁTICAS
INVERSIONES CINEMÁTICAS