Reglas para la construcción del

Lugar Geométrico de las Raíces

Método asintótico
Introducción

 Como hemos visto, el lugar Geométrico de las Raíces es un gráfico que representa cómo se
mueven los polos o raíces a través del plano complejo cuando varía un parámetro de
ganancia en lazo cerrado.
 Hemos construido un par de gráficos mediante tabulación y graficado de punto a punto
para diferentes valores del parámetro de ganancia K.
 Esto lo podríamos hacer de forma automatizada mediante programación, utilizando por
ejemplo un bucle o ciclo “for” que permita solucionar repetidamente la ecuación
característica de lazo cerrado. Esto ahora es sumamente sencillo con las herramientas de
cálculo y cómputo actuales, sin embargo, hace 50 0 60 años resolver una ecuación de
grado superior suponía un reto importante. De hecho, se dejaban de lado los métodos
analíticos y se daba paso a los métodos numéricos para encontrar soluciones aproximadas.
 Dado el panorama anterior, se ideó una forma de obtener el lugar geométrico de las raíces
sin tener que resolver la ecuación característica de lazo cerrado, utilizando sencillas
reglas para obtener una aproximaciones asintóticas muy cercanas a las trayectorias reales.
 Las raíces tienen trayectorias particulares, de manera general las raíces
siempre andan “buscando” aproximarse a la ubicación de los “ceros” de lazo
abierto.
 Cuando no hay o no existe uno en su vecindad más próxima entonces se
dirigen hacia el espacio infinito en su búsqueda, en una trayectoria recta,
asintótica.
 El método de construcción asintótico consiste precisamente en calcular la
dirección de esas asíntotas (si las hubiese) y de esta manera hacer una
aproximación rápida del Lugar Geométrico de las Raíces. Con ello obtenemos
información importante para tomar decisiones de control: la ganancia máxima
permitida, poner polos o ceros extras con acciones de control integral o
derivativa respectivamente, etc.
Método simplificado:

  1. Determinar los polos y ceros de lazo abierto.

Por ejemplo el sistema:

R(s) 𝐾    1 Y(s)
+¿ − 𝑠 2
  𝑠 +6 𝑠+8

Tiene una función de transferencia de lazo abierto

Observamos
   que no tiene “ceros” solamente tiene 3 “polos” o raíces. Por lo tanto escribimos:
, número de ceros
, número de polos

Los polos están ubicados en

Lo que haremos es ubicar polos y ceros sobre el plano complejo, en este caso solo hay polos, por
tanto:

0
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1

-2
 2.
  Determinar lugar geométrico sobre el eje real.
Las raíces se moverán por el eje real SIEMPRE A LA IZQUIERDA de un NÚMERO
IMPAR de polos y ceros.
Por ejemplo, en nuestro gráfico podemos identificar y marcar dos de estas zonas:

0
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1

-2

• El intervalo está a la izquierda de 3 polos. Entonces por allí SI hay movimiento

de raíces.
• El intervalo está a la izquierda de 2 polos. Entonces por allí NO hay
movimiento de raíces.
• El intervalo está a la izquierda de 1 polos. Entonces por allí SI hay movimiento
de raíces.
  3. Calcular las asíntotas.
En este ejemplo solo hay 3 polos, no hay ceros, por tanto las raíces se dirigirán
hacia el infinito a buscarlos. Las trayectorias que tomarán se pueden establecer
mediante asíntotas. Para calcularlas simplemente hay que seguir algunas
formulaciones:

a) Número de asíntotas:

b) Centro de las asíntotas:

Donde:
Sustituimos
   entonces:

El centro donde convergen las tres asíntotas está en

0
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1

-2

c)  Ángulos de las asíntotas.

La fórmula puede llevar signo positivo o negativo. Generalmente se usa el

positivo, por costumbre simplemente.
Donde es el parámetro de cada una de las asíntotas. En este caso como hay 3
asíntotas, solo hay tres valores posibles de .

Para

Para

Para
Se
 dibujan
  las asíntotas desde el centro con sus respectivos ángulos.

0
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

-1

-2

Desde aquí ya es claro que la raíz que está en se dirigirá por la asíntota a hacia
menos infinito. Las otras dos raíces abandonarán en algún punto el eje real y cada
una de ellas se dirigirá a una asíntota de las restantes.
  4. Puntos de ruptura (o ingreso) al eje real.
Se debe resolver la ecuación:

Donde es la ganancia del sistema. Para plantear la ecuación anterior debemos

despejar de la ecuación característica de lazo cerrado. En este caso tomando el
procedimiento de la clase anterior tenemos que:

por tanto:

Si derivamos:

La ecuación a resolver es:

O bien:
  

Cuyas raíces son:

y

Este resultado se debe siempre contrastar con el punto 2 (Lugares sobre el eje
Real). Si observamos detenidamente la solución en NO TIENE SENTIDO, pues no
hay paso de raíces en el intervalo , por tanto el punto de ruptura con el eje real
es de hecho la solución en . En dicho punto las raíces abandonan el eje real y
cada una de ellas se aproxima a las asíntotas en 60 y 300 grados.

 5.  Puntos de cruce con el eje imaginario.
Este paso se resuelve utilizando la tabla de Routh correspondiente. Recordemos que la tabla nos ayuda
a encontrar el valor de ganancia límite que le podemos poner al sistema sin volverlo inestable.
La ecuación característica para construir la tabla es:

La tabla correspondiente es:

Si analizamos los coeficientes de la primer columna, encontramos que el sistema será estable si , pero
además

O bien

Es decir que la ganancia crítica es en , en ese valor los polos se posicionarán exactamente sobre el eje
imaginario.
Resolveremos
   la ecuación característica con este valor de :

Y las raíces son:

Siendo estos dos últimos valores los puntos de cruce con el eje imaginario.
Con toda la información ya recabada trazamos el LGR final.

0
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

-1

-2

-3
  
Concluimos que el sistema eventualmente se volverá inestable. Si elevamos la
ganancia más allá de 48 unidades.
 Además también, como el punto de ruptura es , cuando sustituimos este valor
para determinar la ganancia a partir de la ecuación característica de lazo
cerrado:

Lo que significa que elegir una ganancia por debajo de este valor nos daría como
resultado un comportamiento sobre amortiguado, sin oscilaciones, pues todas las
raíces serían reales.
Conclusiones finales

 El Lugar geométrico de las raíces nos brinda la información necesaria para

tomar decisiones sobre las acciones de control en un sistema.
 Existen otros gráficos como los de Bode y Nyquist que se obtienen de forma
diferente, pero se utilizan para lo mismo. Interpretándolos correctamente nos
brindan prácticamente la misma información que el Lugar geométrico. Es
decir nos dicen hasta qué ganancia el sistema permanece estable, con qué
ganancia el sistema comienza a oscilar, etc.
 La construcción del Lugar geométrico consiste en una serie de reglas o pasos
ordenados sistemáticamente. Actualmente, con las herramientas de cálculo y
software especializado (por ejemplo MATLAB), se ha vuelto una labor
bastante sencilla, que permite enfocarse en la interpretación y no tanto en la
construcción.
Anexo.
Rutina en Matlab para la construcción del LGR del
ejercicio.
Matlab
   es un software especializado de alto nivel que se utiliza para control entre muchas otras
disciplinas. Se deben declarar las variables antes de invocar las funciones.
En nuestro ejercicio, la función de transferencia de lazo abierto es:

Declarando los coeficientes de cada polinomio en Matlab

>> num=[1]
>> den=[1 6 8 0]

Note que en el denominador el término independiente es CERO. Por ello hay que indicarlo expresamente
en la definición de coeficientes.
Declaramos una variable (sys) para formar nuestro sistema utilizando el comando “tf” que viene de “transfer
function”:

>> sys=tf(num,den)

Y finalmente invocamos el comando para graficar el lugar geométrico de las raíces, el comando “rlocus”
poniendo el nombre de nuestro sistema recién creado como argumento:

>> rlocus(sys)

Con estos sencillos comandos obtenemos el Lugar Geométrico correspondiente en lugar de hacer la tabulación o
la construcción asintótica.