Unidad 1: Fundamentos del

control
1.5. Sistemas de control realimentados y análisis de estabilidad
1.5.1 Lazo de control
Introducción
Introducción
Elementos finales de control.
• La posición del elemento final de control está determinada por los controladores.
Específicamente la posición del elemento final de control está determinada por la o las
señales representando el valor de la desviación que es transmitida al controlador.
• Válvulas de control, bombas, bombas de medición, relevadores, ventiladores con aspas
ajustables, son algunos tipos de elementos finales de control más comunes. Otros tipos de
elementos finales de control son: variadores de velocidad, bombas o compresores, y bandas
ajustables de velocidad en sistemas de transportación.
• Los elementos finales de control eléctricos, generalmente son activados por motores o
solenoides. Las válvulas solenoides solo tienen dos posiciones: “abierto” o “cerrado”.
• Las válvulas de control operadas neumáticamente son muy comunes en la industria. Muchas
válvulas de control son operadas con actuadores neumáticos
Clasificación de los sistemas de control
Lazos de control
• Sistema de lazo abierto
• Sistema de lazo cerrado
• Control en cascada. Es un lazo de control instalado dentro de otro lazo de
control. Permite que una segunda variable sea monitoreada en adición a la
variable controlada y la selección de la segunda variable está basada en la
capacidad para reflejar rápidamente cualquier disturbio a la variable
manipulada.
• Control realimentado. Esta capacitado para compensar el sistema antes de
que los disturbios afecten la variable controlada
Lazo de control realimentado
CONTROLLER
CONTROLLER

TEMP. FLOW
IN
IN

STEAM
STEAM

CONDENSATE
TEMP.

OUT OUT

Lazo de control retroalimentado Lazo de control feedforward es

monitoreando un intercambiador de calor. combinado con un control
La temperatura de salida es la variable retroalimentado. Con el control
controlada feedforward, dos censores son
usados para monitorear el proceso
Control realimentado

Perturbações
Referência Erro Saída
Controlador Planta
+ _
Sensor
1.5.2. Modos del proceso de control
• Control dos-posiciones
• Control proporcional.
• Control integral
• Control derivativo.

Los modos de control proporcional, integral y derivativo son continuos

Control de dos posiciones
ELEMENTO FINAL CONTROLADOR
DE CONTROL DOS-POSICONES

TRANSMISOR

SENSOR

VALVULA

Los componentes en este lazo son: un censor, un transmisor, un controlador dos-

posiciones, y un elemento final e control, que en este caso es un válvula. La válvula solo
tiene dos posiciones: abierto o cerrado. Cualquier cambio en la temperatura del
producto almacenado en el tanque es detectado por el censor, la señal detectada es
transmitida al controlador
En el ejemplo anterior se nota que el lazo de control no puede responder
inmediatamente a los cambios. Dos factores lo impiden: el tiempo de respuesta del
censor y el tiempo requerido por el líquido en el tanque para responder a los cambios en
la variable manipulada
Control proporcional
100%
COOLING COOLING
WATER WATER
PROPORTIONAL BAND = 50%
INLET OUTLET
GAIN = 2

CONTROLLED
VARIABLE
FINAL
CONTROL 50%
ELEMENT

PROPORCIONAL
CONTROLLER

0%
PROCESS SENSOR/TRANSMITTER
OPEN CLOSED
FLUID FINAL CONTROL
INLET ELEMENT
PROCESS
FLUID
 1 
PB     100% 
OUTLET

 Ganancia 
El control continuo, posiciona el elemento final de control en más de dos posiciones,
reduce las ocilaciones. La dinámica del proceso, prohíbe el uso del modo de control
dos-posiciones. El control dos-posiciones no puede mantener la presión del calentador
dentro de los límites tolerables.
Los controladores proporcionales son diseñados para mantener una continua relación
entre la variable controlada y la posición del elemento final de control
Banda proporcional (PB) designa la cantidad de cambios que necesita la entrada para
proveer un completo rango de cambios a la salida
CONTROL PID.
• Cuando la acción proporcional es excesiva, pequeñas desviaciones desde el set point resultan en
cambios significativos en la salida
MAX.

SET
POINT

MIN.
TIME

Una banda proporcional que es demasiado ancha, también crea

dificultades. Un gran cambio en la entrada causa un pequeño cambio en la
salida, OFFSET MAX.

OFFSET
SET
POINT

MIN.
TIME
CONTROL PID.
• La acción integral a menudo es llamada reajuste (reset) porque reajusta (resetea) la salida del controlador
hasta que el set point sea alcanzado. Esta diseñada para eliminar el offset
• Idealmente, la proporción en que acción integral es implementada, no se tiene un impacto negativo en la
estabilidad del proceso.
• La acción integral provee salida al elemento final de control hasta que el proceso regresa al set point

MAX.

SET
POINT

MIN.
TIME

• Las acciones proporcional e integral, pueden ser combinadas con las acción derivativa para compensar los
procesos que tienen una respuesta lenta
CONTROL PID.
• La acción derivativa responde tan rápido como ocurre la desviación del set
point. El control PID es el más complejo de los modos de control.
• Los controladores PID son comúnmente encontrados en procesos en
donde la temperatura es la variable controlada, porque el tiempo de
respuesta es relativamente lento.
• El control derivativo habilita al controlador para responder más rápido y
posicionar el elemento final de control más rápido que con solo las
acciones proporcional e integral
Control de temperatura
Error en Estado Estable

16
Error en Estado Estable. Acciones de control

Entrada en Escalón (sistema tipo 0) :

Transformada del Escalón

No hay polo en el origen

17
 Error en Estado Estable

Entrada en Escalón (sistema tipo 0) :

Aplicando el teorema del valor final para calcular el error en estado

estable, se obtiene:

18
 Error en Estado Estable

Entrada en Escalón (sistema tipo 0) :

19
 Error en Estado Estable

Entrada en Escalón (sistema tipo 1) :

Transformada del Escalón

Polo de orden 1

20
 Error en Estado Estable

Entrada en Escalón (sistema tipo 0) :

21
 Error en Estado Estable

Entrada en Rampa (sistema tipo 0) :

22
 Error en Estado Estable

Entrada en Rampa (sistema tipo 0) :

23
 Error en Estado Estable

Entrada en Rampa (sistema tipo 1) :

24
 Error en Estado Estable

Entrada en Rampa (sistema tipo 1) :

25
Error en Estado Estable

26
Optimización de la Respuesta de los Sistemas de
Control a LC

El enfoque de la optimización está dirigido hacia:

1. Rapidez de Respuesta
2. Oscilatoriedad
3. Error en Estado Estable

Como se ha comprobado, se necesitan reguladores más

complejos para obtener resultados satisfactorios en
estos tres aspectos simultáneamente.

27
Optimización de la Respuesta de los Sistemas de
Control a LC

Teniendo en cuenta que:

1. La introducción de un polo simple en el origen

mejora el comportamiento en estado estable.

2. Un sistema oscilatorio (orden 2 o superior) es más

rápido que uno sobreamortiguado (orden 1).

28
Optimización de la Respuesta de los Sistemas de
Control a LC

Es recomendable llevar el SC a uno con una función

transferencial a LA de orden 2 con un polo en el origen.

29
 Acciones de Control
Se denominan acciones de control a los diferentes tipos
de acciones que pueden ejercer los reguladores en su
intento de conseguir el mejor desempeño para el sistema
de control a lazo cerrado.

1. Acción de Control Bang-Bang u On-Off.

2. Acción de Control Integral (I).

3. Acción de Control Proporcional (P).

4. Acción de Control Proporcional Integral (PI).

30
5. Acción de Control Proporcional Integral Derivativa(PID).
 Acciones de Control
Acción de Control Bang-Bang u On-Off.

31
 Acciones de Control
Acción de Control Bang-Bang u On-Off.

32
 Acciones de Control
Acción de Control Proporcional (P).

33
 Acciones de Control
Acción de Control Proporcional (P).

Ventaja:
Rapidez, no introduce
retardo

Desventaja:
Tiene que trabajar con una
tensión de error

34
 Acciones de Control
Acción de Control Integral (I).

35
 Acciones de Control
Acción de Control Integral (I).

36
 Acciones de Control
Acción de Control Integral (I).

Ventaja:
Error 0 para entrada en
Escalón. Error finito para
entrada en Rampa.

Desventaja:
Lentitud ya que introduce un
retardo de tiempo,
respondiendo lentamente
a cambios bruscos 37
 Acciones de Control
Acción de Control Proporcional Integral (PI).

38
 Acciones de Control
Acción de Control Proporcional Integral (PI).

39
 Acciones de Control
Acción de Control Proporcional Integral (PI).

Ventaja:
Combina la rapidez del
Proporcional con la
capacidad del Integral de
anular el error en estado
estable.
Es el regulador más utilizado
en la práctica.
40
 Acciones de Control
Acción de Control Proporcional Integral Derivativo (PI).

41
 Acciones de Control
Acción de Control Proporcional Integral Derivativo (PI).

42
 Acciones de Control
Acción de Control Proporcional Integral Derivativo (PID).

Ventaja:
Combina las características
del PI con la habilidad,
gracias a la componente
derivativa, de oponerse
las variaciones del error
43
Ajuste óptimo de controlador
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
El método se basa en los siguientes tres aspectos:

• Compensar el efecto de la mayor constante de tiempo para aumentar la

rapidez de respuesta.

• Introducir un elemento integrador en el canal directo para hacer 0 el

error en estado estable.

• Llevar el sistema a LC a uno de segundo orden con razón de

amortiguamiento según criterio ITAE para optimizar la respuesta
transitoria con una oscilatoriedad moderada.

Según el criterio ITAE es el valor óptimo .

52
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Los tres aspectos anteriores dan como resultado que el la Función
Transferencial del sistema a LA G(s)H(s) va a quedar reducida a:

Constante no compensada
(la más pequeña).
Aplicando el criterio
ITAE a = 2 Elemento integrador en el
canal directo.

53
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Ejemplo1

54
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Ejemplo1

Kconv = 22.5, Ksc = 0.67, Tconv = 1ms, Texc = (Lexc/Rexc) = (100mH/20)

= 5ms, Ri = 10 kohms.

Igualando ambas expresiones

55
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Ejemplo1

56
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Ejemplo1

57
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Ejemplo2

58
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Ejemplo2

59
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Ejemplo2

Suponiendo

60
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Ejemplo2

61
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Ejemplo2

62
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Control en Cascada o Subordinación de Coordenadas.

T3 mayor que T2 mayor que T1.

63
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Control en Cascada o Subordinación de Coordenadas.

64
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Control en Cascada o Subordinación de Coordenadas.

65
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Control en Cascada o Subordinación de Coordenadas.

66
 Síntesis de Reguladores. Método de
Compensación Serie.
Control en Cascada o Subordinación de Coordenadas.

67
1.5.3. Funciones de un sistema y comunicación
Segun el tratamiento de la automatización, se pueden clasificar los procesos en
cuatro grupos:
• Por lotes (batch). Discontinuos
Son elementos discretos tales como: piezas y equipos. Poseen incluso sus propias
nomenclaturas para designar la automatización de dichos procesos. Ejp: CADCAM, células
flexibles de automatización, etc.
• Continuos
En estos procesos la producción es un flujo continuo de energía y materiales. Por ejemplo
se puede mencionar: la producción de fertilizantes y generación de energía eléctrica.
• Mixtos
Los procesos se caracterizan por poseer áreas continuas y discontinuas. Así se tiene como
ejemplo: empresas siderúrgicas, fábricas de cervezas.
• Laboratorio
Además de la posible producción, los objetivos fundamentales están encaminados a las
investigaciones, presentan las características de los anteriores. Están diseñados para realizar
experiencias en períodos de tiempos relativamente cortos.
Estructura típica para la medición de un canal analógico
Relación entre las señales en un canal de
medición
Captadores-transmisores

• Los captadores trnasmisores establecen la función salida a entrada del elemento con sus valores
máximos posibles para el que está diseñado
Característica estática
• Lineales.
• No lineales.
Características estáticas más importantes:
• Rango de entrada.
• Rango de salida.
• Precisión.
Captadores-transmisores
• El captador-transmisor define la exactitud en el canal, pues los demás elementos deben
seleccionarse con más precisión que el elemento de medición.
Característica dinámica
G(s) = Ki / (1 + tI S) (II.1)
Donde: KI - ganancia.
tI - constante de tiempo.
• La constante de tiempo del captador-transmisor debe ser mucho menor que la
del proceso, de otra manera hay que tenerla presente en el diseño y ajuste del
regulador.
Modelo generalizado de un elemento del Sistema de
medición
Donde:
I-Entrada útil, la que debe
recibir, ejp: temperatura,
presión, etc.
II-Señal interferente, representa
la magnitud a las cuales el
elemento responde aunque
sería deseable que no lo
hiciera.
Im-Señal modificadora, se
emplea para variar las
relaciones de entrada/salida
tanto para la señal deseada
El modelo generalizado se puede plantear como la de interferencia.
con la ecuación siguiente: O - Señal de salida.
O = K I + a + N(I) + Km Im I + Ki Ii A - valor posición de equilibrio.
El modelo ideal sería: O = K I + a N(I) - función no lineal
Transmisión de la información

Segun la naturaleza de la transmisión esta se puede dividir en:

• Neumática. Inmune a las interferencias electromagnéticas. Atraso en la
transmisión. Más costoso.
• Hidráulica. La principal ventaja es que la señal a transmitir puede poseer alta
potencia.
• Eléctrica. El atraso en la transmisión es despreciable. Es necesario tener presente
las fuentes de ruidos.
Transmisión de la información
La transmisión eléctrica puede ser:
• Analógica. Caracterizada por señales de voltaje y corriente.
• Digital. Caracterizada por trenes de pulsos en dependencia del protocolo utilizado.
Las señales típicas en la transmisión eléctrica son:
Transmisión de corriente.
• 4 – 20 mA. La más utilizada actualmente
• 0 – 20 mA.
• 0 – 5 mA.
Transmisión de voltaje.
• 0 - 5 volt.
• 0 – 10 volt.
• 0 – 50 volt. Rango de salida de termopares.
Transmisión de la señal

• Al utilizarse dos niveles de voltajes altos e interesarnos estos niveles, el efecto del ruido sobre la
señal es normalmente despreciable por lo que no es necesario tomar medidas extremas para la
transmisión,

• Acondicionamiento de la señal.
Es común para aislar dichas variables del sistema de cómputo utilizar opto-acopladores,como se
muestra en la Fig.

Aislamiento de señal
con optoacopladores
 Objetivos que se persiguen con los sistemas
automatizados de medición

• Eficiencia de la producción.
• Calidad de la producción terminada.
• Seguridad en el trabajo.
• Condiciones ambientales adecuadas.
• Funcionamiento seguro y sin interrupciones del proceso.
• Estabilización de las entradas, salidas y parámetros.
• Coordinación de las diferentes partes del proceso.
 Funciones informativas -
computacionales
En la medición de debe plantear primeramnete:
• ¿Para qué se mide, cuál es su finalidad?
• ¿Con qué calidad se requiere?
• Con las respuestas a las interrogantes anteriores se
definirán:
• Las variables a medir,
• Lugar de la industria que se presentará: local, paneles,
computadora, etc.,
• Calidad requerida
Funciones informativas
• Indicación de las variables y parámetros del proceso.
• Registro histórico de la información.
• Detección de desviaciones de las variables de los límites establecidos (límite
superior, límite inferior, razón de cambio máxima, etc.)
• Detección de estados y bloqueos del proceso (ON-OFF).
• Medición indirecta de parámetros calculados a partir de otras mediciones.
• Cálculo y análisis de indicadores generales del funcionamiento del proceso.
• Cálculo de indicadores técnicos - económicos de la explotación del proceso de
combustible por cada kWh generado en una termoeléctrica).
• Diagnóstico y pronóstico del proceso, de gran utilidad para la prevención en el
momento adecuado de los mantenimientos.
• Reportes de las incidencias y alarmas del proceso.
• Preparación de la información e intercambio con otros niveles jerárquicos de
procesamiento.
 Funciones de dirección

• Establecimiento de los regímenes de operación del proceso.

• Formación y transmisión de señales hacia los dispositivos de mando.
• Elaboración de secuencias de órdenes para el arranque, parada,
atención a condicionesanormales, etc.
Regimen informativo asesor

Sistema experto
informativo - asesor

Estos sistemas reciben la información, las procesan, la entregan al personal de

operación y, además, puede dar instrucciones o recomendaciones para la dirección
óptima del proceso
Régimen supervisor

Régimen supervisor

Aquí los medios técnicos de computación calculan en tiempo real los valores de
referencias y parámetros de ajuste de los sistemas locales de regulación. Se
utilizan con frecuencia software para la operación óptima
Control digital directo

Los medios de cómputo actúan directamente sobre los elementos de

mando en el proceso
Estructura de sistemas automatizados

Década 60 – 70
Fiabilidad baja
Costos elevados del
cables

Estructura de estrella centralizada

Estructura de sistemas automatizados

Estructura descentralizad de estrella Estructura combinada de buses

Aspectos a considerar en la selección de los medios
(estructura, software, etc)
• Flexibilidad, expansión
• Fiabilidad
• Tiempo de diseño, proyección y puesta a punto
• Mantenimiento
• Cultura tecnológica
• Costo.
Sistema informativo computacional
Tiempo real. Definiciones
Atendiendo al tipo de aplicación:
• “Sistema en el cual el tiempo al cual la salida es
producida es significativo.”
• “Sistemas de tiempo real son aquellos que deben
producir una respuesta correcta dentro de un tiempo
definido.”
• “Un sistema de tiempo real lee entradas y envía
señales de control (resultados) en tiempos
determinados por consideraciones operacionales del
proceso (no limitado por las capacidades de la
máquina).”
Clasificación de los sistemas de tiempo real
• Tareas (o sistemas) basadas en reloj (periódicas, cíclicas). Los sistemas deben
poseer señales de reloj (frecuencia constante) con las que el sistema realiza los
cálculos de la hora y fecha. Las tareas periódicas deben ejecutarse rigurosamente
cada período dado.
• Tareas basadas en eventos (aperiódicas). En las tareas basadas en eventos éstas se
ejecutan cuando se produce un evento (acción) y el tiempo de respuesta debe ser
menor que un tiempo dado.
• Interactivos. Muy ampliamente usados en sistemas como: reservaciones o gestión
de almacenes. Se caracterizan porque la respuesta promedio a eventos sea menor
que un valor dado
• Hard real time. Cuando se cumplen las restricciones de tiempo en el 100 % de los
accesos y emisión de las respuestas.
• Soft real time. Cuando lo que interesa es que se cumplan las restricciones
estadísticamente
Variables en sistema automatizados

Variables que intervienen en el proceso de automatización

Clasificación de las variables
En dependencia del interés de la información:
• Estado.
• Cantidad de cambios de estados.
• Nivel.
• Forma.
• Frecuencia.

En dependencia del tipo de la información se clasifican en:

• Analógica
• Discreta

En dependencia de su obtención las variables se pueden dividir en:

• Medidas.
• Calculadas.
Ejemplo. Variables de un proceso
Periodo de muestreo
• El intervalo de muestreo se hace tender a cero
• El tiempo de computación en los sistemas discretos tiene un valor finito diferente
de cero.
• El período de muestreo (Tm) es muy pequeño en comparación con las constantes
de tiempo características del proceso
• La selección de Tm más pequeño que el requerido hace que el sistema de
cómputo esté más cargado en la adquisición y procesamiento de la información.
• Valores altos pueden llevar a inestabilidad en los lazos cerrados de control, en
pérdidas de información y de precisión.
• Si no se muestrea la señal adecuadamente puede ocurrir que se obtenga
información con componentes de baja frecuencia de bajo nivel debido al ruido de
alta frecuencia. esta componente de frecuencia es llamada frecuencia de Alias.
Esto ocurre cuando se realiza con una frecuencia inferior a la frecuencia de
Nyquist (el doble de la frecuencia de la señal)
Periodo de muestreo
• Si se supone una señal de 25 Hz con componentes de ruidos en 70, 160 y 510 Hz
y se muestrea a una frecuencia de 100 Hz, se tiene por tanto una frecuencia de
Nyquist de 50 Hz, por lo que las componentes inferiores a esta frecuencia serán
muestreadas correctamente desde el punto de vista frecuencial.

La frecuencia de Alias es:

• Para 70 Hz : Alias = | 100 – 70 | = 30 Hz
• Para 160 Hz Alias = | 2 (100) –160 | = 40 Hz
• Para 510 Hz Alias = |5 (100) – 510 | = 10 Hz
 Adquisición de variables

Generalidades. Sistema de medición y control

• Los medios técnicos existen para el desarrollo de un

sistema de medición desde medios convencionales
hasta inteligentes, medios de cómputos de propósitos
específicos, modulares, etc. Así mismo el software se
ha desarrollado en gran medida existiendo diferentes
sistemas operativos, software para el desarrollo de
aplicaciones,
Adquisición de variables

• Elementos en los sistema de medición por computador

• Hardware o aseguramiento técnico.
• Software o aseguramiento matemático.
• Aseguramiento informativo.
• Aseguramiento organizativo.
• Personal de operación.
Adquisición de variables

El aseguramiento organizativo está formado por:

• Organización laboral de los puestos y jornadas de trabajo.
• Normas de operación de cada puesto de trabajo.
• Especificaciones de calidad.
• Procedimientos a ejecutar en caso de avería.
• Instrucciones de seguridad.
Ruidos e interferencias en los Circuitos de
Medición
• Generalmente todos los Sistemas de Medición se ven afectados por señales
externas que de una forma u otra penetran al sistema de adquisición
provocando efectos no deseados
• Interferencia: Cualquier acción (generalmente externa) que sea capaz de
deformar o influir en la señal útil que se transmite por el canal de medición.
• Ruidos: Se consideran las señales no deseadas que aparecen en el circuito de
medición por una u otra causa (se incluyen los ruidos autogenerados por los
elementos del sistema) y que acompañan la señal hasta la salida.
• Estos ruidos de acuerdo a la forma en que se manifestan se clasifican en:
• Ruido serie
• Ruido de modo común.
Fuentes internas de ruido
1- El ruido térmico o ruido de Johnson.
2- El ruido de disparo.
• Ruido Térmico
El ruido de Johnson se calcula a partir de la expresión:

donde : R = valor del resistor (ohms)

T = temperatura en grados Kelvin.
K = constante de Bolzman ( 1.4 x 10 –23 J / o K )
f2 - f1 = ancho de banda (Hz).
• Ruido de disparo
También existe el ruido de disparo (en transistores, tiristores, etc),
pero no muy común si se evitan estos dispositivos, o se conmutan
pequeñas corrientes.
Ruidos externos y fuentes de interferencia
Causas más comunes de ruidos externos
• Circuitos de Potencia de corriente alterna (generalmente 240 y 440
v) que pueden inducir señales ruidosas de 50/60 Hz.
• Conmutadores de grandes cargas que manejan altas corrientes.
• Iluminación fluorescente y otras descargas de alta potencia en
gases.
• Equipos de soldadura por arco eléctrico, transmisores de
radiofrecuencia, hornos de arco eléctrico, etc , producen
interferencia de radiofrecuencia ( RFI) de hasta varios MHz.
• Descargas atmosféricas.
• Presencia de varias trayectorias de retorno de la señal puede
provocar lazos de tierra que inducen errores por conducción.
Interfaz de adquisición de datos. Selección y retención de
la señal
• Acondicionamiento de la señal
La señal que proviene del campo es necesario a menudo realizarle algunas transformaciones
antes de conectarla a los módulos o interfaces de adquisición,
• Filtraje analógico
En un proceso normalmente el filtraje que se realiza es simple, consistiendo en un filtro paso
bajo de primer orden.
• Conversión corriente-voltaje
La señal es frecuentemente transmitida, por lo que generalmente es necesario llevarla a señal de
voltaje.
Amplificador de instrumentación
• Amplificador de instrumentación de ganancia programable
Los amplificadores de instrumentación de ganancia programable se
caracterizan entre otras cosas por poseer una alta razón de rechazo de modo
común (RRMC), por sus entradas diferencial es muy útil para la interfaz de
adquisición de datos

• Amplificadores de muestreo/seguimiento - retención

Algunos principios de conversión analógico-digital requieren que la señal
analógica no cambie su valor en mayor medida que el peso en voltios del bit
menos significativo (LSB) durante todo el intervalo de tiempo durante el cual
se realiza el proceso de conversión.

El amplificador de muestreo/seguimiento - retención posee dos modos de

operación, programables por una entrada de control digital, denominada S/H
(Sample/Hold). En el modo de seguimiento, la salida del amplificador sigue
fielmente a la entrada con una ganancia generalmente de +1.
Soporte de Software
• DADISP. Hoja de cálculo para el análisis y procesamiento digital de señales fuera de línea. DSP Development
Corp.

• LABTECH NOTEBOOK. Software para adquisición con análisis en tiempo real, visualización y control de
procesos. Laboratory Technologies Corp.

• DAXpert 1.0 Paquete general para adquisición de datos sobre DOS. Advantech.

• GENIE 1.1 Paquete general para adquisición de datos sobre Windows. Advantech.
• PC-Scope Convierte a la PC en un osciloscopio-almacenador. Advantech.

• SNAP-MASTER for Microsoft Windows. Herramienta de software para adquisición de datos, análisis y display.
HEM Data Corporation.

• GENESIS Software para control de procesos. ICONICS, Inc.

• PC-Streamer Paquete de software para adquisición de datos. Advantech.

La tarjeta PCL-818L es compatible con las de la National Instruments y se ofertan “drivers” para LabVIEW.
Automatización industrial
Instrumentos con norma GPIB, a
través de interfaces insertables en la
MC.
Interfaces para adquisición,
acondicionamiento de señales, tanto
locales como remotas.
Tarjetas de adquisición de datos
insertables y módulos externos.
Instrumentos serie a través de
interfaces serie standard.
Interfaz para bus de campo para la
atención de dispositivos en el campo.
Autómatas programables.
Variantes en la adquisición de
información
Procesadores con sistemas
empotrados.
• Reguladores digitales.
 1.5.4. Software de tiempo real

Características de los software de tiempo real

Los sistemas de tiempo real, y en específico para medición y control presentan:
1. Multitarea.
(Tarea: es todo aquel módulo de software que puede ser ejecutado
independiente y concurrentemente con otro).
2.-Funciones de tiempo
Facilidades para la ejecución de funciones o tareas dependientes del
tiempo, entre las que están:
• Periódicas, son ejecutadas cada cierto intervalo de tiempo, por ejemplo las
mediciones de las variables del proceso.
• • Calendarias, ejecutadas en horas determinadas del día, ejemplo los reportes
en cada turno de trabajo.
• • Atrasos. Al transcurrir un tiempo determinado. Tareas que se ejecutan
pasado un tiempo después de ocurrido un evento.
Tareas del sistema de tiempo real
(sistema de medición y control)

1 - Adquisición de la información.
• Interna, mediante sistemas de conectividad entre aplicaciones.
• Externa, por diferentes vías como pueden ser por redes TCP/IP, redes
industriales, tarjetas de adquisición de datos, módulos de adquisición remotos,
etc.
2- Procesamiento primario de la información. Se ejecutan las funciones para el
procesamiento de la información tales como: lavalidación de la variable medida,
su escalado, filtraje, etc.
3 - Atención a alarmas, arranque, paradas, condiciones anormales, etc.
4 -Regulación. Toma la información de las tareas de medición. Los lazos de
regulación deben tener las opciones de automático y manual
5.-Cálculos. Tareas periódicas para el cálculo de variables que no se midan
directamente,
6.- Presentación de la información. llamada de refrescamiento de pantalla. Toman
la información a presentar de las tareas de medición, cálculos, reportes, etc.
Tareas del sistema de tiempo real (sistema de medición y
control)
7.- Atención al operador. Atiende: teclado, mouse, lápiz óptico, etc.
8.- Reportes. Son tareas generalmente calendarias, coincidiendo
con cambios de turnos, meses, etc.
9.- Controles lógicos secuenciales. Tareas aperiódicas que pueden
activarse por solicitud externa o del operador.
10.-Comunicación. se encargan de la transmisión de la información
a los diferentes niveles de automatización en tiempo real.
11.-Optimización, despacho, análisis técnicos-económicos, etc. Se
ejecutan en los niveles superiores de automatización, tienen
como objetivo establecer los ajustes y valores deseados.
Ejemplo 1. Diseño de tareas.
Control preliminar de densidad
Tareas
1) Adquisición y procesamiento de las
variables analógicas. (nivel, flujo y
densidad)
2) Adquisición y procesamiento de las
variables discretas.
 Nivel mínimo de la pulpa
 Nivel máximo de la pulpa
 Nivel mínimo del agua
 Nivel máximo del agua
Sistema de control de  Agitador funcionando
densidad  Corriente máxima del agitador
Se regula la entrada de la pulpa
según un nivel deseado, la 3) Regulación. Periódica en dependencia de
densidad es regulada con la los periodos de muestreo de las señales
entrada de agua. realimentadas y los algoritmos de control
Ejemplo 1. Diseño de tareas.
4) Procesamiento de las variables calculadas. Periódicas, con periodos de muestreo
relativamente alto, o a solicitud del operador por teclado
5) Presentación de la información. Refrescamiento cada 1 seg. Selección general y
estado del sistema, mímico, indicación de variables, estados de alarmas,
registros, alarmas y eportes.
6) Comunicación con el nivel superior. Almacenaje en fichero compatible con bases
de datos de los parámetros del sistema.
Ejemplo 2. Multitarea en Labview
Multihilo. Cuando en una aplicación se necesita ejecutar una
tarea, hay varias maneras de atacar el problema. Una manera es
completar la tarea en un paso. Sin embargo, la mayoría de las
tareas pueden dividirse en pequeñas tareas que teóricamente
pueden desarrollarse en paralelo.
Ejemplo. Cunado se imprime un documneto se puede editar otro
Multihilo es la manera de aplicar la multitarea en una simple
aplicación, y fraccionandola en pequeñas tareas
Ejemplo 2. Multitarea en Labview
Ejecución en Labview
• El sistema mantiene una cola de las tareas activas. Por ejemplo, si se tienen
tres lazos ejecutando en paralelo, en un instante de tiempo dado una tarea
está en ejecución y las otras dos están en espera en la cola.
• En la ejecución de los instrumentos virtuales (VIs), el sistema debe coordinar
la interacción con la interfaz con el usuario. Cuando se da click en un botón, se
mueve una ventana, se cambia el valor en un slider, etc,
• Las versiones multihilos tienen múltiples sistemas de ejecución
en LabVIEW. Se puede asignar uno de los seis diferentes sistemas
de ejecución a través de “Preferred Execution System” en
VISetup»Execution Options.
Ejemplo 2. Multitarea en Labview
Sistemas de ejecución
• El sistema de ejecución “Instrument I/O” se prevé para VISA, GPIB, y
entrada/salida serial. De manera similar “Data Acquisition” es situado para
VIs de adquisición de datos.
• El sistema “User Interface” es responsable de ocuparse de la interfaz con el
usuario. Los VIs pueden ser ejecutados en el hilo de interfaz con el usuario,
pero el sistema de ejecución alterna.
• Aún en sistema de ejecución “Standard”, un beneficio importante del
multihilo es la separación de la interfaz con el usuario en su propio hilo.
Cualquier actividad en la interfaz con el usuario como responder al mouse,
movimientos, etc., tiene lugar sin robar tiempo de ejecución.
• “other 1” y “other 2” están disponibles para otras tareas en la aplicación
que requiere su propio hilo.
Ejemplo 2. Multitarea en Labview
• En control digital se puede tener la opción de sincronizar la tarea de
regulación con la de medición, de manera tal que el algoritmo de control y
la salida se ejecute cuando se tenga el dato medido. Esto podría realizarse
por eventos o notificación.

Sincronización de las tareas de medición (entrada y procesamiento) y

control (regulación y salida)
Software. Aplicaciones de tiempo real
En el desarrollo del software en aplicaciones se pueden seguir tres estrategias:
• Utilizar sistemas operativos (SO) y lenguajes standard.
♦ Menos costo
♦ Mayor tiempo de proyección Hay que realizar las propias funciones para el
trabajo en tiempo real como por ejemplo
♦ Menor fiabilidad
reprogramar el servicio de interrupción de
tiempo de la máquina y establecer prioridades
• SO de TR y lenguajes con bibliotecas para TR.
♦ Costo medio.
♦ Tiempo de proyección medio Poseen facilidades para la programación
en tiempo real y funciones propias para la
♦ Puede lograrse alta fiabilidad con medición y control. Permite flexibilidad
buena depuración. para realizar aplicaciones a la medida
Software. Aplicaciones de tiempo real
• Sistemas específicos para medición y control.
♦ Alto costo.
♦ Rápida implementación.
♦ Alta fiabilidad.
• Existe una gran variedad de estos sistemas, prácticamente cada
empresa o firma grande posee su propio sistema SCADA (adquisición
de datos y control supervisorio). Con estos sistemas se logra una
rápida implementación, alta fiabilidad, pues se basa en configuración
de su aplicación y poca programación.
• Estos sistemas son caros y muchos de ellos se venden en dependencia
de la cantidad de variables a manejar. Como ejemplos tenemos: EROS,
Genie, Intouch, Lookout, BridgeVIEW, Factory link., Sistema SCAP,
RSVIEW, Citect, Movicon
Características del LabVIEW para windows
• Usa un lenguaje de programación gráfica llamado "G".
• Diseñado para instrumentación, procesamiento, control, presentación de la información de
forma eficiente.
• Consiste en construir programas denominados Instrumentos Virtuales (VI) por su similitud
con instrumentos reales.
• Usa la programación por flujo de datos.
• Velocidad del código compilado similar al "C".
• Multitarea, se pueden crear camino de flujos de datos independientes o paralelo. Se pueden
ejecutar otras aplicaciones mientras se ejecuta una aplicación.
• Gran cantidad de funciones para ayudar a la programación.
Características del LabVIEW para windows
Biblioteca específica de aplicaciones para:
• Adquisición de datos.
• Control de instrumentos seriales y con buses GPIB
• Análisis de datos.
• Presentación de la información.
• Almacenaje de datos.
Funciones específicas para:
• Generación de señales.
• Procesamiento de señales.
• Filtros.
• Ventanas.
• Estadísticas.
• Regresión.
• Algebra lineal.
• Trabajo con arreglos.
Características del LabVIEW para windows
• Análisis, posee funciones para el trabajo en tiempo real.
• Diferentes posibilidades para la comunicación con el exterior, uso de
puertos, drivers en
• DDL, comunicación serie, enlace con redes, protocolo TCT/IP para la
comunicación en redes, etc.
• LabVIEW posee VIs para controlar instrumentos a través de los buses
GPIB, VXI,
• RS232. Posee "drivers" para más de 150 interfaces de 40 fabricantes.
• Servidores/clientes OPC
• Programación modular, jerárquica.
• Posibilidad del uso de intercambio dinámico de datos DDE.
• Manejo de base de datos, posibilidades de uso de SQL.
• Fácil, su puesta a pun
Características del LabVIEW para windows
• En el LabVIEW se promueve el concepto de programación modular. Esto es,
una plicación consta de varios subVIs y estos a su vez de otros.
• Para explotar al máximo el paralelismo de un programa se utiliza la
programación por flujo de datos.
• La inicialización de las instrucciones depende de la disponibilidad de los
datos, con independencia de su ubicación física en el programa.
• No existe el concepto de memoria de datos compartidos por lo que no se
producen efectos laterales.
• La regla de disparo de un nodo exige que todos los receptores
estén ocupados por los valores, o sea, que todos los datos de
entrada estén disponibles.
Características del “Lookout”

• Constituye un software para la automatización industrial de propósitos

generales y relativamente bajo costo.
• Totalmente orientado a objeto • No existe límite en cuanto a la cantidad de
objetos, paneles, puntos de E/S que puede gobernar
• Permanece On-line mientras se agrega algún objeto a la aplicación.
• Incluye una amplia biblioteca de gráficos, no obstante se pueden crear sus
propios gráficos.
Características del “Lookout
• Admite files: Windows metafiles (.WMF), bitmap (.BMP), AutoCad,
Photographs.
• Permite intercambio dinámico de datos (DDE) con otras aplicaciones.
• Servidores/Clientes OPC
• Amplio tratamiento de las alarmas
• 10 niveles de seguridad
Ejemplo. Simulación de una aplicación con
LabVIEW.
Ejemplo. Simulación de una aplicación con
LabVIEW.
Ejemplo. Simulación de una aplicación con
Lookout.
Ejemplo. Simulación de una aplicación con
Lookout.
1.5.5. Análisis de estabilidad
Procedimiento para determinar la estabilidad utilizando los
diagramas de BODE
Se determina la frecuencia crítica (ωc) trazando para ello una horizontal que
pase por -180º hasta cortar el diagrama de fase luego se traza una vertical
hasta el eje de las frecuencias.
2. Se traza una vertical que pase por ωc y que corte el diagrama de amplitud. La
diferencia entre el punto de corte con 0db da el margen de ganancia (MG).
3. Se determina la frecuencia de ganancia crítica (ωg), trazando para ello una
horizontal que pase por 0db hasta cortar el diagrama de amplitud luego se baja
verticalmente hasta el eje de las frecuencias.
4. Se traza una vertical que pasa por ωg y corte el diagrama de fase. La
diferencia entre -180º y el punto de corte da el margen de fase.
5. Si MG˃ 0 y mϕ˃ 0 se dice que el sistema es estable
 Margen de ganancia
• El margen de ganancia, GM, es una especificación
típica del desempeño de un controlador asociada con
la técnica en el dominio de la frecuencia. El margen de
ganancia representa el factor mediante el cual la
ganancia total del lazo debe aumentarse para hacer
que el sistema se vuelva inestable. La ganancia del
controlador que produce un margen de ganancia
determinado se calcula de la siguiente manera:
 Margen de fase
• El margen de fase, PM, es otra especificación comúnmente asociada con el
procedimiento de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia. El
margen de fase es la diferencia entre – 180° y el ángulo fase a la frecuencia a la
cual la Relación entre las amplitudes, AR, es uno. Es decir,

• PM representa la cantidad adicional requerida de atraso de fase para hacer que

el sistema sea inestable. Una especificación típica es PM > 45°.
Instrucción de MATLAB para construir margen de fase y amplitud
margin(num, den)
Procedimiento para determinar la estabilidad
utilizando los diagramas de BODE
• Los márgenes de fase y ganancia adecuados
permiten tener una cierta seguridad en cuanto a
la estabilidad del sistema cuando ocurre una
variación en algún parámetro de este. Para tener
un comportamiento satisfactorio el margen de
fase debe estar entre 30º y 60º y el margen de
ganancia debe ser superior a 6db. Esto significa
que la pendiente de la curva del logaritmo de la
magnitud a la frecuencia de cruce debe ser más
suave que -40 db/década.
Ejemplo
Solución
Solución
Solución
Estabilidad por la gráfica de Bode
Ejercicio 1. Analizar la estabilidad con las
gráficas de Bode
Respuesta
Ejercicio 2. Hallar margen de fase y de ganancia
Criterio de Nyquist
Criterio de Nyquist
Sistema realimentado

G(s) R(s) = 1 + G(s)H(s)

F(s) = 1 + G(s)H(s) = 0
Gráfica polar
Gráfica polar
Ejemplo Función de transferencia de lazo cerrado
Ejemplo
Realizar el trazado de Nyquist y hallar
estabilidad para diferentes valores de K
Analizar estabilidad en sistemas con retardo
Resolver los ejercicios
Resolver
Resolver