EE-615N

Ejemplo para Laboratorio

Obtener la representación en espacio de estados para la siguiente
planta:   10 (𝑠 +2)
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠( 𝑠+ 4)(𝑠 +6)
Aplicando el procedimiento descrito en OGATA:
 ⃛𝑦 + 𝑎1 𝑦
¨ + 𝑎2 𝑦˙ +𝑎 3 𝑦 =𝑏 0 𝑢⃛ +𝑏 1 𝑢+𝑏
¨ 2 𝑢+𝑏
˙ 3𝑢
 

  𝑥˙1 0 1 0 𝑥1 𝛽1 𝑥1

[ ][
𝑥˙2 = 0
𝑥˙3 −𝑎 3
0
− 𝑎2
1
− 𝑎1 ][ ] [ ]
𝑥 2 + 𝛽2 𝑢
𝑥3 𝛽3
 
𝑦= [ 1 0
[ ]
0 ] 𝑥 2 + 𝛽0 𝑢
𝑥3
EE-615N
Ejemplo para Laboratorio

Aplicando para obtener   10 (𝑠 +2)

𝐺 ( 𝑠 )=
modelo: 𝑠( 𝑠+ 4)(𝑠 +6)
𝑎
  1=10 𝑏
  0 =𝑏 1=0
 ⃛𝑦 +10 𝑦¨ +24 𝑦˙ +0 𝑦=0 𝑢⃛ +0 𝑢+10
¨ 𝑢+20
˙ 𝑢 𝑎2 =24 𝑏2=10
𝑎 3=0 𝑏 3= 20
 

  𝑥˙1 0 1 0 𝑥1 0

[ ][
𝑥˙2 = 0
𝑥˙3
0
0 − 24
1
][ ] [ ]
𝑥2 + 10 𝑢
−10 𝑥 3 −80
 
𝑦=[ 1 0
𝑥1

[ ]
0] 𝑥2
𝑥3
 EE-615N

Obteniendo otro modelo, esta vez aplicando fracciones parciales:

  𝑦 ( 𝑠) 10 (𝑠+ 2) 𝐴 𝐵 𝐶
= = + + …. (1)
𝑢 (𝑠) 𝑠 ( 𝑠+ 4)(𝑠 +6) 𝑠 ( 𝑠+ 4) ( 𝑠+6)
  10 (𝑠 +2) (10)(2) 5
𝐴=
(𝑠 +4 )( 𝑠+ 6) |
=
𝑠=0
  (4 )(6)
=
6
  10( 𝑠+2) (10)(− 2) 5
𝐵= |=
𝑠( 𝑠+ 6)𝑠=−4
  (− 4)(2)
=
2
  10( 𝑠+2) (10)(− 4) 10
𝐶= |=
𝑠 ( 𝑠+4 )𝑠=−6
  (−6)(− 2)
=−
3
En (1):
 

 𝑥1 ( 𝑠)  𝑥2 ( 𝑠)  𝑥3 (𝑠)

EE-615N

5
 
𝑥1 ( 𝑠 ) =
6( )
𝑢( 𝑠)
L
-1  
𝑥˙ 1 ( 𝑡 )=
5
( )𝑢 (𝑡 )
𝑠 6
5
 
𝑥2 ( 𝑠 ) =
2( )𝑢 ( 𝑠)
L
-1  
𝑥˙ 2 ( 𝑡 )=− 4 𝑥 2 ( 𝑡 )+ () 5
𝑢 (𝑡 )
( 𝑠+ 4 ) 2
10
 
( −
3 ) 𝑢 (𝑠)
L
-1   10
𝑥 ( 𝑠) =
3
( 𝑠 +6 )
𝑥˙ 3 ( 𝑡 )=− 6 𝑥2 (𝑡 ) − ( )
3
𝑢 (𝑡 )

  𝑥˙1 0 0 0 𝑥1 5 /6

[ ][𝑥˙2 = 0 − 4
𝑥˙3 0 0 ][ ] [ ]
0 𝑥 2 + 5 /2 𝑢
−6 𝑥 3 −10 / 3
 
𝑦=[ 1 1
𝑥1

[ ]
1] 𝑥 2
𝑥3
EE-615N

Para obtener la F.T. conociendo el modelo en espacio de estados,

aplicamos como se demostró en clases:
−1
𝑌
  ( 𝑠 ) =[⏟
𝐶 ( 𝑠𝐼 − 𝐴 ) 𝐵 + 𝐷 ] 𝑈 ( 𝑠)

𝑴  .𝑻 . ( 𝒔 ) ó 𝑭 .𝑻 .(𝒔)

Donde el término entre corchetes será una Matriz de Transferencia

para sistemas MIMO ó una Función de Transferencia para sistemas
SISO.

Así, apliquemos para el sistema anterior, donde:

  5/6
] [ ]
  0 0 0
𝐴= 0
0 [ −4
0
0
−6
𝐵= 5/ 2
− 10/ 3
𝐶=[ 1 1 1 ]
  𝐷=0
 
   𝑠 0 0 0 0 0 𝑠 0 0
❑
( 𝑠𝐼 − 𝐴 ) = 0
0 ( 𝑠
0 𝑠)(
0 − 0
0
−4
0 −6 )(
0 = 0
0
𝑠 +4
0
0
𝑠+6 )
  1/ 𝑠 0 0
−1
( 𝑠𝐼 − 𝐴 ) = 0
0 ( 1/( 𝑠+ 4)
0
0
1/( 𝑠+6) )
  1/𝑠 0 0 5/ 6
𝐶 ( 𝑠𝐼 − 𝐴 )
−1
𝐵= ( 1 1
(
1) 0
0
1/( 𝑠+ 4)
0
0
)( )
5 /2
1/ (𝑠+ 6) −10 /3

Efectuando obtenemos:
  10 (𝑠 +2)
𝐹 . 𝑇 .( 𝑠)=
𝑠( 𝑠+ 4)(𝑠 +6)