UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(Ciclo Académico: 2020-1)

Fecha: 28/07/2020 Inicio: a las 18 horas Duración: 1 hora y 50 minutos

SEGUNDA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M)

P1) En el sistema de dos masas de la Figura 1, donde P(t) es una fuerza externa aplicada a la masa m1. Halle las ecuaciones de estado
y de salida del sistema. (5P)

Figura 1.

Solución P1)
Se define como estados del sistema:

Se define como salidas del sistema:

La entrada del sistema es:

Las ecuaciones de equilibrio de fuerzas para las masas m1 y m2 son:

Luego, las ecuaciones de estado y de salida del sistema son:

Rpta.

Rpta.

P2) En la Figura 2, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de posición.

R(s) + + 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝜃(𝑠) 1 𝜃(𝑠)

𝐾1 𝐾𝑚
𝐽𝑆 + 𝐵 𝑆
− −

𝐾2

Figura 2.
Se pide hallar:

a) La representación del sistema en el espacio de estado (Ecuación de estado y de salida). (3P)

b) La matriz de transición del sistema. (2P)

Solución P2)
a) Definimos: 𝑋1 (𝑠) = 𝜃(𝑠) y 𝑋2 (𝑠); con lo que a partir del diagrama de bloques:
1
𝑋1 (𝑠) = 𝑠 𝑋2 (𝑠) (1)
1
𝑋2 (𝑠) = 𝑇 (𝑠)
𝐽𝑠+𝐵 𝑚
(2)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 [𝐾1 (𝑅(𝑠) − 𝑋1 (𝑠)) − 𝐾2 𝑋2 (𝑠)] (3)
 (3) en (2):
1
𝑋2 (𝑠) = [−𝐾1 𝐾𝑚 𝑋1 − 𝐾2 𝐾𝑚 𝑋2 + 𝐾1 𝐾𝑚 𝑟] (4)
𝐽𝑠+𝐵

De (1) y (4) obtenemos:

𝑥 0 1 𝑥 0
[ 1 ] = [− 𝐾1 𝐾𝑚 𝐵 𝐾2 𝐾𝑚 ] [ 1 ] + [𝐾1 𝐾𝑚 ] 𝑟 (5) Rpta.
𝑥2 −( + ) 𝑥2
𝐽 𝐽 𝐽 𝐽

La ecuación de salida la hallamos del diagrama de bloques:

𝑌(𝑠) = 𝑋1 (𝑠) = 𝜃(𝑠); es decir

𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ] (6) Rpta.
2

b) Φ(𝑆) = (𝑆𝐼 − 𝐴)−1

Reemplazando valores:

𝐵+𝐾2 𝐾𝑚
𝑆+ 1
𝐽
[ 𝐾 𝐾
]
− 1 𝑚 𝑆
𝐽
Φ(𝑆) = 𝐵+𝐾2 𝐾𝑚 𝐾 𝐾 Rpta.
2
𝑆 + 𝑆+− 1 𝑚
𝐽 𝐽

P3) Dado el sistema mostrado en la Figura 3:

Figura 3.

−1
(a) Obtenga la respuesta en el dominio del tiempo Si: 𝑥(0) = [ ]; 𝑢(𝑡) = 1 para t >0. (4P)
0

(b) ¿Cuál de las siguientes gráficas corresponde la x2? (1P)

Solución P3)

R pta.

(b)

Rpta.

P4) La Figura 4, muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad en una fábrica de aluminio, donde lingotes
calientes de aluminio son convertidos en láminas de aluminio mediante rodillos de laminación.

Controlador Motor y Rodillos

Velocidad Velocidad
Deseada Actual
 Figura 4.

Los rodillos son accionados por motores DC controlados por la armadura; sus velocidades deben ser mantenidas constantes con el objeto
de mantener uniforme el espesor de las láminas de aluminio. La función de transferencia del motor y de los rodillos es

10
𝐺(𝑠) =
5𝑠 + 1
a) Halle el controlador 𝐺𝑐 (𝑠) para que la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado valga 0.5. (3P)
b) Halle los tiempos de subida y de estabilización del sistema mejorado con el controlador. (2P)

SOLUCIÓN P4
a) Del enunciado del problema, la función de transferencia de lazo cerrado del sistema debe ser de primer orden:
𝑌(𝑆) 𝐾
𝑇(𝑆) = =
𝑅(𝑆) 𝜏𝑆 + 1

Donde: 𝜏 = 0.5 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

𝑌(𝑆) 1𝐾 2𝐾
Luego, 𝑇(𝑆) = 𝑅(𝑆) = 0.5𝑆+1 = 𝑆+2

Considerando que el sistema será de primer orden; además que la perturbación es nula, N(S) =0:

𝑌(𝑆) 𝐺𝑐 (𝑆)𝐺(𝑆) 2𝐾
𝑇(𝑆) = = =
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺𝑐 (𝑆)𝐺(𝑆) 𝑆 + 2

10
𝐺𝑐 (𝑆)
5𝑆 + 1 = 2𝐾
10 𝑆+2
1 + 𝐺𝑐 (𝑆)
5𝑆 + 1

De donde se halla la función de transferencia del controlador:

𝐾(5𝑆+1)
𝐺𝑐 (𝑆) = Rpta
5(𝑆+2−2𝐾)

2.2
b) 𝑇𝑟 = 𝑎
= 2.2𝜏 = 2.2(0.5) = 1.1𝑠𝑒𝑔 𝑇𝑆 = 4𝜏 = 4(0.5) = 2𝑠𝑒𝑔. Rpta.

EL PROFESOR DEL CURSO