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Teoria de Control
Teoria de Control
Transformada de Laplace
y
Teoría de Control
1. Un poco de Historia del control
• Ejemplos históricos:
- La idea de que un reloj de agua pudiera realizar una función automática se le
ocurre a Platón. Los alumnos de Platón tenían ciertas dificultades para levantarse
por la mañana, lo cual era fuente de discusiones todos los días. Por lo cual Platón
diseña un sistema de alarma basándose en una Clepsydra. En el vaso de la
Clepsydra se ubicó un flotador encima del cual se depositan unas bolas. Durante la
noche se llenaba el vaso y al amanecer alcanzaba su máximo nivel y las bolas caían
sobre un plato de cobre. Y así los alumnos terminarían por levantarse.
http://automata.cps.unizar.e
s/animhistoria/22.html
- Otro ejemplo es el reloj de agua diseñado en el siglo III por H. Diels:
http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/11.html
http://automata.cps.unizar.es/animhistoria/4444.html
Control de barcos.
Un problema muy importante durante el periodo de las dos guerras fue lograr exactitud
en la puntería de cañones hacia barcos y aviones en movimiento. Con la publicación de
“Teoría de los Servomecanismos” por parte de H.L.Házen en 1934, se inició el uso de
la teoría matemática del control en la solución los problemas planteados. Los visores
de bombardeo Norden desarrollados durante la Segunda Guerra Mundial, utilizaban
sincrorepetidores para relevar la información sobre altitud y velocidad del avión, y
perturbaciones debidas al viento sobre los visores de bombardeo, a los fines de
asegurar un despacho exacto del sistema de armas.
• Era del control moderno:
De 1945 a 1950 se consolidaron los avances realizados durante la guerra, se publicaron los primeros
libros sobre servomecanismos y algunas universidades del mundo empezaron a ofrecer cursos sobre
control automático. La teoría desarrollada hasta fines de los años cuarenta estaba relacionada con
sistemas lineales continuos. El análisis y la síntesis de sistemas de control eran basados en el método
de tanteos. Alrededor de 1950, Evans introdujo su llamado método del lugar de raíces. Más o menos al
mismo tiempo se desarrollaron los computadores digitales, cambiando el interés de los sistemas
continuos a los sistemas discretos.
Desde 1955 a la fecha, la ingeniería de control ha experimentado un desarrollo sin precedentes. Los
computadores analógico y digital han alcanzando grandes niveles de perfeccionamiento y su
disponibilidad es prácticamente universal. La mayoría de las universidades del mundo han desarrollado
excelentes programas de ingeniería de control y ésta es una de las más populares áreas de
investigación. Se han generado nuevas formas de control y se tiende a la optimización de los sistemas.
2. Algo de teoria:
• Transformada de Laplace:
La Transformada de Laplace de una función f(t) definida (en matemáticas y, en particular, en
análisis funcional) para todos los números reales t ≥ 0 es la función F(s), definida por:
1. Linealidad
2. Potencia n-ésima
3. Seno:
4. Coseno:
5. Seno hiperbólico:
6. Coseno hiperbólico:
7. Logaritmo neperiano:
8. Raiz n-ésima:
9. Derivación
10. Integración
A continuación se presenta una tabla con las transformadas-antitransformadas mas
comunes
Pierre-Simon Laplace
1 A Ak/s
2 At A/s2
3 Atn An!/sn+1
4 Aeat A/ s-a
Laplace creó una curiosa fórmula para
expresar la probabilidad de que el Sol
5 Asen wt Aw/ s2 + w2
saliera por el horizonte. Él decía que la
probabilidad era de (d + 1) / (d + 2), donde
6 Acos wt As/ s2 + w2 d es el número de días que el sol ha salido
en el pasado. Laplace decía que esta
7 Asenh wt Aw/ s2 - w2 fórmula, que era conocida como la Regla
de Sucesión de Laplace, podía aplicarse
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en todos los casos donde no sabemos
Acosh wt As/ s2 -w2
nada, o donde lo que conocíamos fue
cambiado por lo que no. Aún es usada
como un estimador de la probabilidad de
un evento, si sabemos el lugar del evento,
pero sólo tenemos muy pocas muestras de
él.
• Transformada Z:
De forma alternativa, en los casos en que x[n] está definida únicamente para n ≥ 0, la
transformada Z unilateral de define como
m = 1000kg
b = 50Nsec/m
u = 500N
Se conoce que las condiciones iniciales son 0
Y(S) = 500/s(1000s+50)
EJEMPLO NUMÉRICO:
Queremos conocer que función debe de cumplir el ángulo theta a través
del tiempo para que el ángulo de deflación cumpla:
(t) = t
Por lo que su función transformada es:
(s) = 1/s 2
Llevando esto a la ecuación que teníamos de antes y separándola en distintos sumandos para
obtener formas de transformadas de Laplace y aplicar entonces las anti-transformadas,
conseguimos está sencillez: