UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Dinámica Estructural
Diciembre 2019

Alvaro Marcelo Moscoso Wayar

Ingeniero Civil – Universidad Privada Boliviana UPB

Mestre em Engenharia Civil – Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)

 Dinámica Estructural
CONTENIDOS DETALLES DE LA PLANIFICACIÓN
CAPÍTULO 5 Objetivos:
TÍTULO: EVALUACIÓN NUMÉRICA DE LA RESPUESTA - Presentar los métodos de paso de tiempo para obtener
DINÁMICA la respuesta del sistema y definir sus limitantes
CONTENIDOS: - Determinar la Evaluación Numérica como opción
5.1. Métodos de Paso de Tiempo cuando la fuerza es arbitraria
5.2. Métodos basados en la Interpolación de la Excitación - Definir la evaluación numérica como una opción para
5.3. Método de la Diferencia Central tratar sistemas no lineales
5.4. Método de Newmark Duración: XX Sesiones
5.5. Estabilidad y Error Computacional Retroalimentación:
- Resolución de Ejercicios Propuestos en Clases
- Propuesta de Preparación de Códigos Computacionales
Bibliografía Básica:
“DINAMYCS OF STRUCTURES. THEORY AND
APPLICATIONS TO EARTHQUAKE ENGINEERING.”
Anil K. Chopra
Respuestas a:

Excitación Arbitraria en el Tiempo Sistema NO LINEAR

Se obtienen a partir de la

Ecuación Diferencial del Movimiento

No es Posible Definir
Soluciones Analíticas

Entonces es Necesario aplicar

Métodos Numéricos
1. Métodos de “Paso de Tiempo”

Para un sistema inelástico la ecuación del movimiento es,

𝑚 𝑢+
 
¨ 𝑐 𝑢+
˙ 𝑓 𝑠 ( 𝑢 )= 𝑝 ( 𝑡 )

Normalmente “c” es linear, sin embargo podría considerarse “c” no lineal

 La fuerza está dada por valores discretos desde i=0 hasta N

Los intervalos de tiempo quedan definidos como

 
∆ 𝑡 𝑖=𝑡 𝑖+1 −𝑡 𝑖
La respuesta también se va obteniendo punto a punto
  Los valores en el tiempo son conocidos entonces,

 
𝑚 𝑢¨ 𝑖+𝑐 𝑢˙ 𝑖+ ( 𝑓 𝑠 )𝑖= 𝑝𝑖
  En un sistema lineal depende de la historia del desplazamiento
  En un sistema no lineal depende de la historia de la velocidad también

Los procedimientos numéricos presentados a continuación nos ayudarán a determinar las

cantidades de la respuesta en el tiempo ti+1,

 
𝑚 𝑢¨ 𝑖+1+ 𝑐 𝑢˙ 𝑖+1 + ( 𝑓 𝑠 )𝑖+1= 𝑝 𝑖+1
Es necesario conocer los datos de inicio para poder iniciar el proceso.

El método de los pasos de debe cumplir con tres requisitos,

Convergencia Estabilidad Exactitud

Se presentan tres tipos de procedimientos:

- Interpolando la función excitación

- Expresando las velocidades y aceleraciones como diferencias finitas

- Aceptando la variación de la aceleración

2.Métodos basados en la Interpolación de
la Excitación
Preferentemente escoger intervalos de tiempo cortos

  Δ 𝑝𝑖
𝑝 ( 𝜏 ) = 𝑝𝑖 + 𝜏
Δ𝑡𝑖

∆ 𝑝𝑖 = 𝑝𝑖+1 − 𝑝𝑖
 
Si
  se considera que 0 ≤ 𝜏 ≤ ∆ 𝑡 y se ignora el amortiguamiento se tiene ,
𝑖

  Δ 𝑝𝑖
𝑚 𝑢+
¨ 𝑘𝑢= 𝑝 𝑖+ 𝜏
Δ 𝑡𝑖
 La respuesta es la suma de tres partes,

Vibración libre

  Respuesta al paso de fuerza

  Respuesta al incremento
   La respuesta es,

  𝑢˙ 𝑖 𝑝𝑖 Δ 𝑝𝑖 𝜏 sin 𝜔𝑛 𝜏
u ( 𝜏 ) =𝑢𝑖 cos 𝜔𝑛 𝜏+
𝜔𝑛
sin 𝜔𝑛 𝜏 + ( 1 −cos 𝜔 𝑛 𝜏 ) +
𝑘 𝑘 (
Δ 𝑡𝑖
−
𝜔𝑛 Δ 𝑡 𝑖 )
Derivando la anterior ecuación,

𝑢˙ ( 𝜏 )
  𝑢˙ 𝑖 𝑝𝑖 Δ 𝑝𝑖 1
=−𝑢𝑖 sin 𝜔 𝑛 𝜏 + cos 𝜔 𝑛 𝜏 + sin 𝜔 𝑛 𝜏 + ( 1− cos 𝜔 𝑛 𝜏 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑘 𝑘 𝜔𝑛 Δ 𝑡 𝑖

 Evaluando las anteriores ecuaciones en obtenemos y

Las ecuaciones para la velocidad y el desplazamiento en el tiempo i+1 pueden ser
expresadas como,

𝑢𝑖+1= 𝐴 𝑢 𝑖+ 𝐵 𝑢˙ 𝑖+𝐶 𝑝𝑖+ 𝐷 𝑝 𝑖+1

 

𝑢˙ 𝑖+1= 𝐴 ′ 𝑢𝑖+ 𝐵 ′ 𝑢˙ 𝑖 +𝐶 ′ 𝑝𝑖 + 𝐷′ 𝑝𝑖+1

 

Para sistemas con amortiguamiento los coeficientes resultan,

DESARROLLAR EJERCICIO interpolación excitación
3.Método de la Diferencia Central
Aproximación por diferencias finitas de las derivadas del desplazamiento tomando intervalos
de tiempos constantes
  𝑢𝑖+1 − 𝑢𝑖 −1   𝑢𝑖+1 − 2 𝑢𝑖 +𝑢𝑖 −1
𝑢
˙ 𝑖= 𝑢
¨ 𝑖=
2∆𝑡 ( ∆ 𝑡 )2
Velocidad Aceleración

Con los valores anteriores la ecuación del movimiento resulta

  𝑢𝑖+1 − 2 𝑢𝑖 +𝑢 𝑖− 1 𝑢𝑖+1 − 𝑢𝑖 −1
𝑚 2
+𝑐 + 𝑘 𝑢 𝑖 = 𝑝𝑖
( ∆ 𝑡) 2∆𝑡
Los desplazamiento en el tiempo i y en el tiempo i-1 son conocidos y los desplazamientos en
el tiempo i+1 son desconocidos, entonces si reordenamos

  𝑚 𝑐 𝑚 𝑐 𝑚
[ (∆ 𝑡 ) 2
+
2∆𝑡 ]
𝑢𝑖+1= 𝑝 𝑖 −
(∆ 𝑡 ) 2
[
−
2∆𝑡
𝑢𝑖 −1 − 𝑘 −
]
(∆ 𝑡 ) 2
𝑢𝑖
[ ]
En forma abreviada,
 
𝑘^ 𝑢𝑖+1= ^
𝑝𝑖
 Para la primera iteración es necesario determinar a partir de,

2
 
(∆ 𝑡 )
𝑢−1 =𝑢0 − ∆ 𝑡 ( 𝑢
˙ 0)+ 𝑢¨ 0
2
 Si despejamos la aceleración de la ecuación del movimiento se tiene,

  𝑝 0 − 𝑐 𝑢˙ 0 − 𝑘 𝑢0
𝑢¨ 0 =
𝑚

 Para que el método sea estable se debe cumplir 0.1 y debe ser menor a 0.01 ó 0.02 segundos
DESARROLLAR EJERCICIO Diferencia Central
4.Método de Newmark
Procedimiento Básico
Newmark desarrolló una familia de métodos de paso de tiempo basados en las siguientes
dos ecuaciones:
𝑢˙ 𝑖+1=𝑢˙ 𝑖+ [ ( 1 −𝛾 ) ∆ 𝑡 ] 𝑢¨ 𝑖 + ( 𝛾 ∆𝑡 ) 𝑢¨ 𝑖+1
 

2 2
 
˙𝑖 [
𝑢𝑖+1=𝑢 𝑖+ ( ∆ 𝑡 ) 𝑢 + ( 0.5− 𝛽 ) ( ∆ 𝑡 ) ] ¨𝑖 [
𝑢 + 𝛽 ( ∆ 𝑡 ) ] 𝑢¨ 𝑖 +1
  La selección típica para los parámetros es y .

 Las iteraciones son necesarias porque , dependen de

Casos Especiales
Sistemas Lineares
Se puede modificar la formulación de Newmark para evitar las iteraciones de la siguiente
forma
 
1 1 1
𝑢¨ 𝑖+1=
𝛽 (∆ 𝑡 )
𝑢 −𝑢 𝑖) −
2 ( 𝑖+1
𝛽 ∆𝑡
𝑢˙ 𝑖 −
2𝛽 (
− 1 𝑢¨ 𝑖 )
 
𝛾 𝛾 𝛾
𝑢˙ 𝑖+1=
𝛽 ∆𝑡
( ( )
𝑢𝑖+1 − 𝑢𝑖 ) − 1 − 𝑢˙ 𝑖 − ∆𝑡 1 −
𝛽 2𝛽 (
𝑢¨ 𝑖 )
Se reemplazan ambos valores en la ecuación del movimiento y resulta,

𝑘^ 𝑢𝑖+1= ^
 
𝑝𝑖
 ^𝑘 =𝑘 + 𝛾 𝑐+ 1 𝑚
 

𝛽 ∆𝑡 𝛽 (∆ 𝑡)
2

𝛾 1 1 𝛾 1 𝛾
 
𝑝𝑖+1= 𝑝 𝑖+1+
^
[ 𝛽 ∆𝑡
𝑐+
𝛽 (∆ 𝑡 )
2
𝑚
] [
𝑢 𝑖 +
𝛽 ∆ 𝑡
𝑚+
𝛽 ( )
−1 𝑐 𝑢˙ 𝑖+
] [( 2𝛽 )
− 1 𝑚 +∆ 𝑡 (
2𝛽 ) ]
− 1 𝑐 𝑢¨ 𝑖

 Conocidos los valores de y a partir de,

las propiedades  los parámetros  

k, m y c y

 La obtención de se realiza por simple despeje

Aceleración en el tiempo i+1
  𝑝𝑖+1 −𝑐 𝑢
˙ 𝑖+1 − 𝑘 𝑢𝑖+1
𝑢¨ 𝑖+1=
𝑚

El método de Newmark es estable para,

∆𝑡
  1
=
𝑇 𝑛 𝜋 √ 2 √ 𝛾 −2 𝛽
Si se cumple la siguiente condición se tiene que este método da resultados adecuados,

 
DESARROLLAR EJERCICIO Newmark
5.Estabilidad y Error Computacional
Estabilidad

Dependen del tamaño

Procedimientos Estables Condicionados
del paso del tiempo

No Dependen del tamaño

Procedimientos Estables no Condicionados
del paso del tiempo
Error Computacional

Todos los procedimientos numéricos introducen errores computacionales

El método de WILSON introduce un amortiguamiento numérico en el sistema.