Controladores electrónicos

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Controladores PID
Algunas generalidades

The PID controller has several important functions: it provides feedback; it has the ability
to eliminate steady state offsets through integral action; it can anticipate the future through
derivative action.

 In process control, more than 95% of the control loops are of PID type (most loops are
actually PI control).
 PID controllers have survived many changes in technology.
 PID controllers are sufficient for many control problems.
 PID controllers are found in large numbers process in all industries.
 PID control is an important ingredient of a distributed control system.
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Clasificación de los Controladores

(P)
(PI)
(PID)
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DISEÑO DE CONTROLADORES
Cuando vamos a implementar un lazo de control se nos plantea una serie de preguntas:
¿Qué tipo de controlador debemos elegir para una situación dada?
¿Cómo seleccionar los valores de los parámetros del controlador?
¿con qué criterio de performance hacemos la selección y el ajuste de los parámetros
del controlador? u otros.

Entonces por ejemplo podemos seleccionar algunos de los siguientes criterios:

– Que el sistema en lazo cerrado sea estable.
– Que los efectos de las perturbaciones se minimicen ó se eliminen.
– Que se obtengan respuestas rápidas y suaves frente a cambios en el set-point.
– Que se elimine o reduzca al mínimo el offset.
– Que el sistema sea robusto (poco sensible a cambios en las condiciones de proceso)
– Etc.
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En principio puede considerarse cualquier característica dinámica (la que considere más
Importante para el funcionamiento de la planta) para seleccionar la respuesta del sistema,
por ejemplo:
- Overshoot (rebase o sobrepico o máximo sobrepico)
- Tiempo de subida (“rise time”; hasta alcanzar el valor deseado por primera vez)
- Tiempo de establecimiento (“settling time”, hasta quedar en ± 5% o ± 2% del valor deseado)
- Relación de decaimiento (“decay ratio”, la relación entre la altura del 2º y el 1er. Pico)
- Frecuencia de oscilación
- Etc.

Normalmente de los criterios más utilizados es el tomar en cuenta el overshoot y el tiempo

de establecimiento, como características dinámicas más importantes a considerar.
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UNIDADES DE LA ACCIÓN DE CONTROL INTEGRATIVA

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UNIDADES DE LA ACCIÓN DE CONTROL DERIVATIVA

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Respuesta del PID a una Rampa

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Las tres configuraciones juntas:

PID PI-D

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I-PD

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