EE616M

CARACTERÍSTICAS DE
LA SEÑAL DEL ERROR
¿Por qué controladores PID?
 EE616M

CARACTERÍSTICAS DE LA SEÑAL DEL ERROR ( 𝜀  )

𝜀 
𝑡 
Referencia +
𝜀  Salida del Controlador
(set-point) Controlador
-
Señal medida

- MAGNITUD Acción de control Proporcional (P)

𝜀  - DURACIÓN Acción de control Integral (I)
- VELOCIDAD DE CAMBIO Acción de control Derivativa (D)
 EE616M

Entrada Salida   ( 𝑠 )= 1 1
𝐹𝑇 =
(azul) (rojo) 1+𝑠 ( 𝑅 1 𝐶 1) 1+ 𝑠

Entrada

Salida
 EE616M
  ( 𝑠 )= 1 1
𝐹𝑇 =
1+𝑠 ( 𝑅 1 𝐶 1) 1+ 𝑠

Bode Diagram
0
Magnitude (dB)

-20

-40
0
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 EE616M
𝑘𝑖
𝑠  . 𝑐 . ( 𝑠 )= 𝑘𝑝+
𝑠 CONTROLADOR PI
Bode Diagram
50

40
Magnitude (dB)

30

20

10

0
0
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 EE616M
𝑠  . 𝑐 . ( 𝑠 )= 𝑘𝑝+ 𝑠 𝑘𝑑
CONTROLADOR PD
Bode Diagram
40

30
Magnitude (dB)

20

10

0
90
Phase (deg)

45

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
 EE616M
𝑘𝑖
𝑠  . 𝑐 . ( 𝑠 )= 𝑘𝑝+ + 𝑘𝑑 𝑠
𝑠
CONTROLADOR PID
Bode Diagram
50

40
Magnitude (dB)

30

20

10

0
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)