Capítulo 1.

Conceptos
fundamentales

Mecanismos 2021
 Matemáticas

Está basada en 3
La Ingeniería ciencias fundamentales Física Mecánica de sólidos
Estática
Estudio de fuerzas y momentos separados
del movimiento.

Cinemática
Estudio del movimiento relativo.

Química Cinética
Estudio de la acción de las fuerzas sobre
el cuerpo.
Dinámica

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¿Cuál es el objeto de estudio del curso?

Las Máquinas Los mecanismos

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¿Qué es una máquina?
• A pesar de usar gran cantidad de máquinas cotidianamente, las personas no podemos definir con
claridad el significado de máquina.
• Los especialistas en este campo tampoco han logrado estandarizar un concepto de qué es una máquina.

Según la RAE : “Máquina es cualquier artificio que sirve para aprovechar, dirigir o regular la acción de una
fuerza”

Según un economista: “Máquina es un tubo con una entrada donde se mete dinero y una salida por donde
sale más dinero”

Concepto moderno : “Se considera en resultado de un diseño (una construcción) en el que intervienen dos
grupos de factores: uno de naturaleza mecánica (piezas y mecanismos que la constituyen) y otros de
naturaleza no mecánica (estética, mercados, impacto social) ”

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Máquinas en sectores productivos y
servicios

Fundamentos de mecanismos y máquinas para

ingenieros. R. Calero y J. Carta. Ed. Mc GrawHill 5
 Composición de una máquina

1. Connecting elements: 3. Bearing elements 5. Support elements:

- fastening screw - gear trains. - frame.
- motion screw - gears. - Friction bearings.
- bolt and pin connections - shafts and axles - Bearing.
- chain gear - Axles
2. Translational transmission - belt drive
elements
- Crank and crankshaft 6. Elements of control
- Pistons systems:
- Cams and followers 4. Elements for transporting fluids: - Sensors (mechanic, electric,
- Pipes etc).
- hoses
- valves

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Concepto topológico de un mecanismo
• Es una parte de una máquina formado por elementos ligados para
producir un movimiento definido.

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Topología de un mecanismo
Pieza
Cuando en un mecanismo se van separando cada una de las partes que
lo forman, se llega finalmente a tener una serie de partes indivisibles,
generalmente rígidas (aunque no necesariamente) llamadas piezas.

Dato curioso:
Un automóvil de serie, de
los normales en el mercado,
llega a tener en promedio
16.000 piezas.
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Topología de un mecanismo
Miembro o eslabón
Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin movimiento
posible entre ellas se denomina miembro. Un miembro (o barra) es la
unidad móvil de un mecanismo o maquina, pudiendo estar formado
por una o varias piezas.

El miembro sobre el que actúa la acción exterior aplicada (Fuerza o par

procedente de un motor, por ejemplo) se le llama miembro conductor.
El miembro que efectúa la acción exterior útil se llama miembro
conducido. El miembro de un mecanismo que permanece fijo se llama
bastidor.
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Topología de un mecanismo
Miembro o eslabón Bastidor
Miembro conductor

Miembros conducidos

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Topología de un mecanismo
Miembro o eslabón

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Topología de un mecanismo
Par cinemático
Se le llama par al conjunto formado por dos (o más) miembros de un
mecanismo en contacto, con movimiento relativo entre ellos.
Clasificación de pares según el numero de elementos
conectados

Pistón-biela
Par Binario Par Ternario
Biela-manivela
Manivela-bastidor
Bastidor-pistón

Par Cuaternario
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Topología de un mecanismo
Juntas
Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la
cual permite algún movimiento, o movimiento potencial, entre los
eslabones conectados. Las juntas (también llamadas pares
cinemáticos) se pueden clasificar de varias maneras:

1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de punto o de

superficie.
2. Por el numero de grados de libertad permitidos en la junta.
3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o por forma.
4. Por el numero de eslabones unidos (orden de la junta).

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Topología de un mecanismo
Juntas

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Topología de un mecanismo
Juntas

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Topología de un mecanismo
Cadena cinemática
Se define como una cadena cinemática a la agrupación de varios pares
(dos o mas) elementales, de modo que todos los miembros formen
parte, al mismo tiempo de dos pares simultáneamente; en otras
palabras, que todos los pares estén conectados entre sí. Sin embargo,
puede haber algún miembro que no este ligado más que a otro.

Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a

otros dos.
Cadena abierta, cuando hay algún miembro no unido a otros dos.

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Topología de un mecanismo
Cadena cinemática

17
Topología de un mecanismo
Cadena cinemática
Las cadenas cinemáticas se nombran por el numero de pares y de miembros de
cada grado. Así la cadena (n2, p2 ;n3,p3;n4,p4,…) es la formada por n2 de miembros
binarios, n3 ternarios y n4 cuaternarios, así como por p2 pares binarios, p3
ternarios, etc.
¿Cuál es la configuración de la cadena mostrada
en la figura?
n2 =4
n3 =2 Configuración (4,7,2)
P2 =7
P3 =0

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Topología de un mecanismo
Cadena cinemática

¿Cuál es la configuración de la cadena mostrada en

la figura?
n2 =5
n3 =1 Configuración (5,5,1,1)
P2 =5
P3 =1

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Mecanismo
Un mecanismo es un dispositivo mecánico que tiene el propósito de transferir
el movimiento y/o fuerza de una fuente a una salida. Un eslabonamiento
consiste en eslabones (o barras), generalmente considerada rígidos,
conectadas por juntas, como pasadores (o revolutas) o juntas prismáticas, para
formar cadenas (o lazos) abiertas o cerradas. Tales cadenas cinemáticas, con
un eslabón fijo (Bastidor) como mínimo, son mecanismos si, por lo menos,
otros dos eslabones retienen la movilidad, o estructuras, si no hay movilidad
alguna. En otras palabras, un mecanismo permite el movimiento relativo entre
sus eslabones “Rígidos”; una estructura en cambio no lo permite.

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 Los miembros se rotulan con números (1,2,3,…). El

Mecanismo
bastidor o elemento fijo se rotula con el número 1.

Diagrama cinemático
Para simplificar el estudio de los
mecanismos, estos nunca se dibujan
en su totalidad. Los miembros se
suelen reemplazar por ejes y las
juntas o uniones por círculos.

Las articulaciones fijas (unión de miembro móvil con

el bastidor) se denomina con la letra O, y los
subíndices indican los miembros que se unen
Las articulaciones móviles se rotulan con letras
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mayúsculas (A,B,C,…).
Notación esquemática para diagramas
cinemáticos

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Lecturas sugeridas
• Capitulo 1. Diseño de Mecanismos – Análisis y Síntesis. Erdman &
Sandor 3ED. (Págs. 1-21)
• Capitulo 1. Fundamentos de mecanismos y Maquinas para ingenieros.
Calero & Carta. (Págs. 1-32)

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