Fundamentos básicos del

Sistema de Posicionamiento
Global

(GPS)
 Índices - Sección
 GPS vs clásicos
 ¿por qué GPS?
 GPS Características
 GPS componentes
 Principio: distancia
 Principio: posición
 GPS: estructura de señal
 Determinación de la distancia
a partir de la observación de
código
 Determinación de la distancia
a partir de observación de
código
 Selective Availability
 Fuentes de error
 GPS diferencial
 Ambigüedad de la fase inicial
 Resolución de ambigüedad
 Dilución de la precisión
 Resumen
 GPS vs CLASICOS

 GPS tiene muchas ventajas sobre los métodos de

medición tradicionales o clásicos.

 Los métodos tradicionales requieren de visibilidad entre

el instrumento y el punto a medir
- Si se encuentra un obstáculo, es necesario realizar
una poligonal alrededor de este
 Típicamente el alcance esta limitado a unos 5km
 El clima puede interrumpir las operaciones, por ejemplo
neblina o lluvia
 ¿Por que GPS?
 Es independiente del clima
 No requiere de visibilidad entre punto e instrumento
 Proporciona precisión geodesia
 Puede operar de día o de noche
 Es rápido y requiere menos mano de obra
- ventajas económicas
 Sistema de coordenadas único
 Amplio rango de aplicaciones
 Precios competitivos
 GPS            Básico

GPS Características Generales

• Desarrollado por el Departamento de Defensa

de los EEUU (DoD)
•    Proporciona
-  Navegación precisa
• 10-20m
-  Cobertura mundial
-  Libre acceso las 24 horas
-  Sistema de coordenadas único
•    Diseñado para reemplazar los
sistemas de navegación existentes
•    Disponible a civiles y militares
Control Segment

•    Master Control Station

-   Responsible for collecting tracking data from
the monitoring stations and calculating
satellite orbits and dock parameters
•    5 Monitoring Stations
-   Responsible for measuring pseudorange
data. This orbital tracking network is used to
determine the broadcast ephemeris and
satellite dock modeling
•    Ground Control Stations
-   Responsible for upload of information to the
satellites
Space Segment

•    24 Satellites                              • 12 Hourly orbits

- 4 satellites in 6 Orbital            - ln view for 4-5 hours
Planes inclined at 55        . Designed to last 7.5 years
9                               • Different Classifications
De rees

•    20200 Km above the Earth           _ Block 1, 2, 2A, 2R&2 F

User Segment

•    The most visible segment

•    GPS receivers are found in
many locations and
applications
Principio: Distancia
Principio: Distancia
Principio: Distancia
Principio: Distancia
Estamos en algún lugar de la superficie de
una esfera de radio R
2 esferas se cortan formando un círculo
 3 esferas se cortan en un punto 3 Distancias
para resolver: Latitud, Longitud y Altura
Principio: Posición
•    Los satélites son como "Puntos de Control en Órbita1'

•    Las distancias son medidas hacia cada satélite utilizando

códigos dependientes del tiempo

•    Por lo general los receptores GPS utilizan relojes

relativamente baratos. Estos son mucho menos precisos que
los relojes a bordo de los satélites

•    Las ondas de radio viajan a la velocidad de la luz

•   (Distancia = Velocidad x Tiempo)
- Considerando el error en el reloj del receptor
•   error de 1/10 segundo = error de 30,000 Km
•   error de 1/1,000,000 segundo = error de 300 m
4 Distancias para resolver: Latitud, Longitud, Altura y
Tiempo
El principio es similar al de una intersección inversa
GPS Estructura de Señales

•    Cada satélite GPS transmite varias señales

•    La señal comprende dos ondas portadoras (L1 y L2) y dos
códigos (C/A en L1 y P o Y en L1 y L2) así como también el
mensaje de navegación del satélite
Distancias a partir de observación de códigos

• Seudodistancias (códigos)
-   Cada satélite envía una señal única
que se repite cada 1 ms aprox.
-   El receptor compara la señal recibida
con otra similar generada internamente
-   De la diferencia de tiempo (dT) se
puede obtener una distancia
-   El reloj del receptor debe estar
sincronizado con el reloj del satélite
Distancia a partir de observaciones de fase

• Observaciones de fase
-   Las longitudes de onda de las señales
son: 19 cm en L1 y 24 cm en L2
-   El receptor compara una fase generada
internamente con la que recibe del
satélite
-   El número de ondas completas no es
conocido al momento de encender el
receptor (ambigüedad de fase
portadora)
-   Conforme se rastrea el satélite, se
puede observar el cambio en la
distancia (la ambigüedad de fase
portadora permanece constante)
Un receptor trabajando en modo autónomo proporciona una
precisión en posición y navegación de 10 a 30m**
Selective Availability (SA)

• En teoría la posición de un punto se

puede determinar con una precisión
de 10 - 30m a partir del código C/A
Selective Availability (SA)

• En teoría la posición de un punto se

puede determinar con una precisión de
10 - 30m a partir del código C/A

•    El DoD degrada la precisión de la

información transmitida
-   Perturbación de los relojes del
satélite
-   Información Orbital
•    Esto es conocido como: Selective
Availability
-   Precisión en posición 100m
(95%)
Un receptor trabajando en modo autónomo proporciona una precisión
en posición y navegación de 10 a 100 m debido a los
efectos de la Selective Availability (S/A)
Fuentes de Error
 ¿ Cómo se puede
mejorar la
precisión?

Utilizando GPS
Diferencial
Di fferen ti a I Positioning
* It is possible to determine the
position of Rover £B' in relation
to Reference 'A' provided
-   The coordínales ot the
Reference Station (A)
are known
-   Satellites are tracked
simultaneously
• Differential Positioning
-   eliminates errors in the
sai and receiver docks
-   minimizes atmospheric
delays
-   Accuracy 0.5 cm - 5 m
Differential Positioning
•    If using Code only
accuracy is in the range of
0.5m - 5 m
•    This is typically referred to
as DGPS
Difieren tía I Positíoning
• If using Phase or Code &
Phase accuracy is in the
order of 5 -10 mm + 1ppm
Initial Phase Ambiguity

• Initial phase Ambiguity must be determined to use carrier Dhase

data as distance measurements over time
Resolving the Ambiguity

•    The effect of resolving the ambiguity is shown below

•    Note that once the ambiguities are resolved, the accuracy of the
measurement does not significantly improve with time
Dilution of Precisión (DOP)

•    A description of purely geometrical contribution to the uncertainty

in a position fix
•    It is an indicator as to the geometrical strength of the satellites
being tracked at the time of measurement

-   GDOP (Geometrical)
•   Includes Lat, Lon, Height & Time
-   PDOP (Positional)
•   Includes Lat, Lon & Height
-   HDOP (Horizontal)
•   Includes Lat & Lon
-   VDOP (Vertical)
•   Includes Height only
Dilution of Precisión (DOP)

•    A description of purely geometrical contribution to the uncertainty

in a position fix
•    It is an indicator as to the geometrical strength of the satellites
being tracked at the time of measurement

-   GDOP (Geometrical)
•   Includes Lat, Lon, Height & Time
-   PDOP (Positional)
•   Includes Lat, Lon & Height
-   HDOP (Horizontal)
•   Includes Lat & Lon
-   VDOP (Vertical)
•   Includes Height only
 APLICACIONES EN MINERÍA
La industria minera ha sido pionera y líder en expandir la utilización de los
productos GPS en tiempo real; dentro de los componentes actuales
tenemos:
 Levantamiento de catastro y mapas de exploración
 Levantamientos topográficos
- Control de avance de excavadotas.
- Control de volúmenes
- Determinación de la inclinación de las rampas
- Replanteo de taladros para voladura
- Replanteo de pendientes, Angulo de taludes y división de tajos
- Levantamiento de vertederos
- Análisis de grietas y deformaciones
- levantamiento de pie y de cabeza de taludes.
 Seguimiento y despacho de vehículos
 Navegación y control de maquinaria
 Alineación de fajas transportadoras