Estabilidad de los sistemas

de control

Realizado por:
Carlos Sideregts
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 Introducción

Uno de los mayores problemas relativos en un sistema de control es su estabilidad.

Es el requerimiento mas importante a tomar en cuenta a la hora de diseñar un
sistema de control. Sin la estabilidad, la respuesta transitoria y el error en estado
estable, son irrelevantes
Con esta presentación se responderán dudas como por ejemplo: ¿Bajo qué
condiciones un sistema se vuelve inestable?. ¿Si el sistema es inestable, que se debe
hacer para estabilizar tal sistema?.
Básicamente, el diseño de sistemas de control lineal se puede enunciar como un
problema que consiste en arreglar la localización de polos y ceros de la función de
transferencia del sistema, para que el sistema se comporte de acuerdo con las
especificaciones prescritas.
 Estabilidad de los sistemas de control

Con el propósito de analizar y diseñar sistemas de control se introduce el concepto de

estabilidad el cual se puede clasificar como estabilidad absoluta y estabilidad relativa.
La estabilidad absoluta se refiere a la condición de si el sistema es estable o
inestable, es una respuesta de si o no. Una vez que se ha encontrado que el sistema
es estable, es de opcional determinar qué tan estable es, y este de grado de
estabilidad es una medida de la estabilidad relativa.
Para sistemas lineales invariantes en el tiempo, la estabilidad está directamente
ligada con la posición de las raíces del denominador de la función de transferencia de
lazo cerrado(los polos del sistema). Para comprobar esta última afirmación basta
calcular la transformada inversa de una función de transferencia genérica, tal como la
siguiente:
 Condición de estabilidad
La condición que nos indica que un sistema es estable es que todas las raíces del
denominador de la función de transferencia del sistema, o lo que es lo mismo los
polos o las raíces de la ecuación característica, tengan parte real negativa. Esto
quiere decir también que, en el momento en el que una única raíz no cumpla con esta
condición el sistema será inestable
Existe un caso particular que es interesante considerar. Este aparece cuando alguna
de las raíces no presenta parte real ni positiva ni negativa, es decir, que es cero. Esto
ocurre cuando el sistema presenta polos en el origen o polos complejos conjugados
con parte real nula. En este caso, el sistema es marginalmente estable, ya que ante
una entrada limitada en amplitud la respuesta no crece indefinidamente, pero
presenta características especiales, tales como la existencia de respuesta aún
cuando se ha eliminado la entrada.
 Localización de las raíces en el plano S.
(semi planos estable e inestables)
 Respuesta impulsional de un sistema con un polo en el origen:

 Respuesta impulsional de un sistema con dos polos complejos en el eje

imaginario:
 Localización de las raíces en el plano S.
(semi planos estable e inestables)
 Respuesta impulsional de un sistema con un polo en el eje real negativo:

- Respuesta impulsional de un sistema con un polo en el origen y otro en el eje real

positivo:
 Localización de las raíces en el plano S.
(semi planos estable e inestables)
 Respuesta impulsional de un sistema con polos complejos con parte eje real
negativa:

 Respuesta impulsional de un sistema con polos complejos con parte real positiva:
 Criterios de estabilidad

1. Criterio de Routh-Hurwitz. Este criterio es un método algebraico que proporciona

información sobre la estabilidad absoluta de un sistema lineal e invariante con el
tiempo que tiene una ecuación característica con coeficientes constantes. El criterio
prueba si cualquiera de las raíces de la ecuación característica está en el semiplano
derecho del plano s. También indica el numero de raíces que están sobre el eje jw y
en el semiplano derecho del plano.
2. Criterio de Nyquist. Este criterio es un método semigráfico que provee información
sobre la diferencia entre el numero de polos y ceros de la función de transferencia en
lazo cerrado que están en semiplano derecho del plano s mediante la observación del
comportamiento de la grafica de Nyquist de la función de transferencia de lazo.
3. Diagrama de Bode. Este diagrama es una gráfica de la magnitud de la función de
transferencia de lazo G(jw)H(jw) en decibeles y de la fase de G(jw)H(jw) en grados,
en función de la frecuencia w. La estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede
determinar al observar el comportamiento de estas gráficas.
 Routh-Hurwitz

Un sistema lineal es estable si todos los polos de su función de transferencia están en

el semiplano izquierdo del plano s.
Un sistema es estable si la salida permanece acotada para una entrada acotada .
Según la primera definición de estabilidad vista anteriormente, al ser la función de
transferencia de un sistema un cociente de polinomios en s, la estabilidad BIBO
(entrada acotada-salida acotada) del sistema está completamente determinada por
los polos de G(s). En este sentido, si todos ellos tienen partes reales negativas
entonces el sistema es estable BIBO.
 Arreglo de Routh – Hurwitz

Se dice que un polinomio es de Hurwitz si todas sus raíces tienen partes reales
negativas. Por tanto, el problema de la estabilidad se reduce a saber si el polinomio
denominador de la función de transferencia es de Hurwitz o no. Un método directo
sería resolver el polinomio, pero si el grado de éste es elevado, esta tarea es altamente
costosa. Por otra parte, el conocimiento de las ubicaciones exactas de las raíces no es
necesario en cuanto al estudio de la estabilidad absoluta se refiere. En esta sección
vamos a estudiar un criterio que permite determinar si un polinomio es de Hurwitz o no,
sin necesidad de obtener las raíces del polinomio. Consideremos el siguiente
polinomio:
D (s) = a0sn + a1sn-1 + a2sn-2 + ...+ an-1s+ an, a0 > 0
en donde todos los coeficientes son números reales. En primer lugar, se puede
demostrar que con a0>0 si alguno de sus coeficientes es negativo o nulo, el polinomio
no es de Hurwitz. Esta condición solo es necesaria, y puede ocurrir que un polinomio
con todos sus coeficientes positivos no sea de Hurwitz. La condición necesaria y
suficiente para que un polinomio sea de Hurwitz la proporciona el llamado Criterio de
Routh-Hurwitz.
 Arreglo de Routh – Hurwitz
Después se crea una tabla llamada tabla de Routh, en la cual las dos primeras filas de
la tabla están formadas por los coeficientes de los polinomios D1(s) y D2(s),
respectivamente. Para obtener el resto de los coeficientes de la tabla  hay que hacer
un cálculo similar al de un determinante (cambiado de signo y dividido por uno de los
coeficientes de la tabla).
En resumen, para obtener cada elemento de una determinada fila se parte de las dos
filas inmediatamente anteriores. Se construye, entonces, una “matriz” con la primera
columna de dichas filas y la columna de la derecha de la fila del elemento que se esté
calculando, se calcula el determinante cambiado de signo, y, finalmente, se divide el
resultado por el elemento de la primera columna de la fila inmediatamente anterior.
Una vez construida la tabla, se puede establecer que D(s) es de Hurwitz si y solo si los
números de la columna de la izquierda de la tabla son todos positivos. Además, el
criterio de Routh-Hurwitz establece que si en dicha columna hay cambios de signo, el
número de cambios de signo (observar que no se dice “el número de elemento
negativos”) indica el número de raíces del polinomio D(s) que tienen parte real positiva,
que en definitiva, no es otra cosa que el número de polos inestables de un sistema si
dicho polinomio es el denominador de su función de transferencia.
 Arreglo de Routh – Hurwitz

Entonces, si D(s) es el denominador de una función de transferencia, y dado que es

el signo de los elementos de la primera columna de la tabla de Routh construida a
partir de dicho polinomio el que determina si dicho sistema es estable o no, y que por
ello si uno de dichos elementos pasa de ser positivo a negativo se puede asegurar
que el sistema pasa de ser estable a inestable, es lógico pensar que el caso límite se
dará cuando el elemento de la primera columna sea nulo (ni positivo ni negativo).
Efectivamente, se puede asegurar que si en la primera columna de la tabla de Routh
todos los elementos son positivos y alguno nulo, entonces el sistema tendrá tantos
polos en el eje imaginario como cambios haya de nulo a positivo y viceversa al
recorrer dicha columna.
Aquí es conveniente recordar que el hecho de que algún polo del sistema esté sobre
el eje imaginario (siendo los demás de parte real negativa) no es sinónimo de que sea
un sistema críticamente estable, dado que si tiene polos en el origen no lo es (no es
un sistema con estabilidad BIBO, esto es, ante entrada acotada la salida no está
acotada).
 Arreglo de Routh – Hurwitz

Además, es importante recalcar que si existe algún elemento negativo en la primera

columna de la tabla de Routh el sistema es inestable (tiene tantos polos en el
semiplano derecho como cambios de signo haya al recorrer la primera columna de la
tabla), sin importar los elementos que pueda haber nulos (se consideran positivos
para el recuento de cambios de signo), y que éstos no dan ninguna información
respecto al número de polos en el eje imaginario.
Finalmente recordar que el criterio de Routh-Hurwitz solo es válido si la ecuación
característica es algebraica y todos sus coeficientes son reales, e insistir en que el
criterio de Routh-Hurwitz sólo facilita información sobre la estabilidad absoluta del
sistema.
 Polinomio característico
El polinomio
  característico de un sistema lineal determina el desarrollo y las
propiedades de todo el sistema.
Se llama polinomio característico al denominador de la función de transferencia G(s)
de lazo cerrado.
El polinomio a(s) se dice que es de Hurwitz si todas sus raíces tienen parte real
negativa.
Si ; Es la función de transferencia de un sistema, entonces el sistema es estable si
el polinomio d(s), conocido como el polinomio característico del sistema, es Hurwitz.
 Caso especial 1 del criterio de Routh –
Hurwitz: aparición de un cero en la primera
columna
Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero, pero los términos
restantes no son cero, o no hay términos restantes, el término cero se sustituye con un
número positivo muy pequeño ε y se evalúa el resto del arreglo.
También se define como, el primer elemento en cualquiera de los renglones de la
tabulación de Routh es cero, pero los otros no lo son.
Consideramos la siguiente ecuación:
S3 + 2s2 + s + 2 = 0 ; el arreglo de coeficientes para esta ecuación es:

S3 1 1
S2 2 2
S1 0=ε
S0 2
Si el signo del coeficiente esta encima del cero (ε) es igual al signo que está debajo de él,
quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.
 Caso especial 2 Routh – Hurwitz:
aparición de una fila de ceros
Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero significa que existen raíces
con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias
conjugadas. En este caso, la evaluación del resto del arreglo continúa mediante
la formación de un polinomio auxiliar con los coeficientes del último renglón y
mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el
renglón siguiente. Tales raíces se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que
siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado n=2, existen n pares de raíces
iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuación:
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 + 25s + 50 = 0

Procedimiento en la siguiente pagina.

 Caso especial 2 Routh – Hurwitz:
aparición de una fila de ceros
s5  1 24 25
s4 2 48 50  Polinomio auxiliar P(s)
s3 0 0  Renglón cero
Todos los términos del renglón s3 son cero. Luego, se forma el polinomio auxiliar a
partir de los coeficientes del renglón s4. El polinomio auxiliar P(s) es:

Lo cual indica que hay dos pares de raíces de igual magnitud y signo opuesto. Estos
pares se obtienen resolviendo la ecuación auxiliar P(s) = 0. La derivada de P(s) con
respecto a s es:

Más procedimiento en la siguiente pagina

 Caso especial 2 Routh – Hurwitz:
aparición de una fila de ceros
Los  coeficientes de la última ecuación, sustituyen los términos del renglón 3 del
arreglo. Por consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en:
s5 1 24 25
s4 2 48 50
s3 8 96 0  Coeficientes de
s2 24 50
S1
s0 50
No existen cambios de signo en la primera columna, no hay raíces con parte real
positiva (sistema no inestable). Sin embargo, si hay raíces imaginarias.
Despejando las raíces del polinomio auxiliar, se tiene:

Obtenemos entonces:
 Aplicación del criterio de estabilidad de
Routh – Hurwitz al análisis de un
sistema de control.
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, entonces existe al menos una raíz
imaginaria o con parte real positiva .
El criterio de Routh – Hurwitz establece que él número de raíces con parte real positiva
(semiplano derecho) es igual al número de cambios de signo en la primera columna de la
tabla
Condición necesaria y suficiente de estabilidad de Routh: Un sistema será estable si y
sólo si todos los elementos de la primera columna del Arreglo de Routh son positivos .
Limitación: El criterio de Routh no puede aplicarse en sistemas que presentan retardos
puros
Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál semiplano
(izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del denominador de
la función de transferencia de un sistema
El criterio de Routh-Hurwitz también se utiliza para el trazado del lugar de las raíces.
Determinación de la estabilidad en función
del parámetro k

El criterio
  de estabilidad de Routh-Hurwitz tiene como finalidad determinar la
estabilidad de un sistema de control como ya se explico anteriormente, entonces,
supongamos que tenemos el siguiente diagrama de bloques:

Donde
Y queremos determinar el rango de K para que el sistema sea estable
Para empezar encontramos la función de transferencia en lazo cerrado, la
cual es:
Siguiente pagina.
Determinación de la estabilidad en función
del parámetro k

Incluyendo
  K en la función de transferencia del bloque G(s):

Entonces H(s) será:

Expandiendo el denominador, quedaría:

Al obtener la función de transferencia en lazo cerrado podemos proceder a realizar la

tabla de Routh, en la siguiente pagina.
Determinación de la estabilidad en función
del parámetro k

s4   1 11 K Esta es uno de los parámetros que nos permite

s3 6 12 0 obtener el criterio de Routh – Hurwitz en un
s2 9 K sistema de control en función del parámetro K.
s1
s0 K
Una vez obtenida la tabla de Routh podemos encontrar el rango de K para que el
sistema sea estable no puede haber cambio de signo de acuerdo al criterio de Routh-
Hurwitz y si observamos bien podemos ver que los únicos términos que corresponden
a s1 y s0 son los únicos que pueden cambiar de signo lo que quiere decir que tenemos
que colocarle una condición la cual es:
Para s1: y para s0: ; Y a partir de esto en la primera desigualdad obtenemos el primer
rango de K: para finalizar planteamos el rango de K de la siguiente manera:
 Estabilidad relativa

La estabilidad relativa es una medida cuantitativa que nos indica la rapidez con que la
respuesta transitoria del sistema tiende a cero. Cuanto menor sea el tiempo en
estabilizarse la respuesta, el sistema es mas estable relativamente. En un sistema
genérico, la estabilidad relativa puede determinarse mediante el tiempo de
establecimiento de las raíces dominantes.

En la siguiente figura analizando en función de lo

anteriormente dicho podemos concluir que el sistema 2
es más estable relativamente que el sistema 1 puesto
que se estabiliza en un intervalo menor de tiempo que
el sistema 1
 Conclusión

Concluyendo los diferentes métodos que se explicaron y analizaron en la

presentación permiten profundizar en el comportamiento de los sistemas de control
en diferentes casos y como se pueden modelar para que sean estables a la hora de
ser llevados la practica, a su vez, se introdujeron diferentes definiciones las cuales
permiten ver en un todo como un sistemas puede ser estable, cuando un sistemas es
estable y en caso de no serlo, que se puede hacer para lograr obtener estabilidad en
el mismo.
 Bibliografía
 Casos Especiales Routh-Hurwitz por CCastro:
https://
www.studocu.com/cl/document/pontificia-universidad-catolica-de-valparaiso/senales-y-sistema
s/apuntes/casos-especiales-routh-hurwitz/4119952/view
 Sistemas de control. Estabilidad Por Pablo Turmero:
https://
www.monografias.com/trabajos102/sistemas-control-estabilidad-y-lugar-geometrico-raices/sist
emas-control-estabilidad-y-lugar-geometrico-raices.shtml
 ESTABILIDAD DE SISTEMAS POR MEDIO DE POLINOMIOS HURWITZ por BALTAZAR
AGUIRRE–HERNÁNDEZ:
https://www.scielo.sa.cr/pdf/rmta/v24n1/1409-2433-rmta-24-01-00061.pdf
 Estabilidad. Criterio de Routh-Hurwitz por Anónimo:
https://ocw.ehu.eus/file.php/83/cap5_html/estabilidad.html
 Estabilidad de un sistema de control por Larry Francis Obando:
https://dademuch.com/2018/03/15/estabilidad-de-un-sistema-de-control/
 Bibliografía
 Automática por José Ramón Llata García:
https://ocw.unican.es/pluginfile.php/763/course/section/813/capitulo_5.pdf
 Estabilidad por Anónimo:
https://ocw.ehu.eus/file.php/83/problemas/estabilidad2/estabilidad2_html/estabilidad.html
 Estabilidad Relativa por Marcos A. Hinojosa T. y Julio C. Sotomayor:
https://es.slideshare.net/marcoalejandro75470/estabilidad-relativa-16839623

Videos de Referencia
https://www.youtube.com/watch?v=iYSFDFQ3VMU

https://www.youtube.com/watch?v=gl0ue57Lt9Q

https://www.youtube.com/watch?v=uG3L4UVOlLQ