DISEÑO BASADO EN

EL MÉTODO DE LA
RESPUESTA EN
FRECUENCIA

Pablo Lopez
Jonathan Luzón
Jhonn Reinoso
Teoría de control III Periodo 56
INTRODUCCION

 El concepto de respuesta en frecuencia juega un poderoso

papel en los sistemas de control digital.

 Son utilizados los métodos de respuesta en frecuencia en el

diseño de compensadores.

 Se realizan pruebas de respuesta en frecuencia sobre un

sistema en tiempo discreto.

Sencillez de los métodos.

INTRODUCCION

 El sistema debe tener un filtro de paso bajas antes del

muestreador, de tal manera que las bandas laterales estén
centradas.

 Entonces el sistema lineal e invariante con el tiempo a una

entrada senoidal conserva la frecuencia y modifica solamente
la amplitud y la fase de la señal de entrada.

Las dos únicas cantidades que deben ser manejadas serán la

Respuesta de un sistema en tiempo discreto lineal e
invariante con el tiempo a una entrada senoidal.
  La respuesta en frecuencia de G(z) puede obtenerse sustituyendo
z = en G(z).
 
La señal muestreada u(kT)

u(kT) =

 La transformada z de la entrada   La respuesta esta dada por :

muestreada es

 + + [termino debido a los polos G(z)]

Respuesta de un sistema en tiempo discreto lineal e
invariante con el tiempo a una entrada senoidal.

Obtener los términos necesarios

Respuesta de un sistema en tiempo discreto lineal e invariante con el
tiempo a una entrada senoidal.

Transformada Z inversa.

 Todos los términos de la respuesta transitoria desaparecerán en estado permanente

y obtendremos la siguiente respuesta en estado permanente Xss(kT)
Ganancia del sistema en tiempo
discreto al ser sujeto a una entrada
senoidal

Angulo de fase
Respuesta de un sistema en tiempo discreto lineal e
invariante con el tiempo a una entrada senoidal.

Proporciona la magnitud de la fase de la respuesta en

frecuencia G(z)

Obtener la respuesta en frecuencia de G(z)

  Cambiar z por en G(z)

  G() Función transferencia pulso senoidal

 
Transformación bilineal y el plano w

 Si tratamos la respuesta en frecuencia del plano z, la simplicidad de

las trazas logarítmicos se perderá totalmente.

 La aplicación directa de los métodos de respuesta en frecuencia no

merece tomarse en consideración.

 La transformada z transforma las franjas primarias y

complementarias en el semiplano izquierdo del plano s al círculo
unitario del plano z.
Transformación bilineal y el plano w
La transformada llamada comúnmente transformada w, es decir
una transformada bilineal.
Se pueden extender los métodos de respuesta en frecuencia a
los sistemas de control en tiempo discreto.
Al convertir una función de transferencia pulso dada en el plano z en
una función racional de w

T es el período de muestreo involucrado en el sistema de control en

tiempo discreto bajo consideración.
Transformación bilineal y el plano w

• La franja primaria del semiplano izquierdo del plano S es primero

transformada al interior del círculo unitario en el plano z y a continuación
transformada a la totalidad del semiplano izquierdo del plano w.
• El origen del plano z corresponde al punto w =- 2 / T en el plano w.

• s varía desde cero hasta jw>2 a lo largo del eje jw en el plano s.

• z varía desde 1 hasta -1 a lo largo del círculo unitario en el plano z y w
varía desde 0 hasta inf en el eje imaginario del plano w
Transformación bilineal y el plano w
• La diferencia principal es que el comportamiento en el plano s sobre
el intervalo de frecuencia

Frecuencia en el
plano w

Real Ficticia

• A pesar de que las características de la respuesta en frecuencia del filtro

analógico serán reproducidas en el filtro discreto o digital, la escala de
frecuencias en la cual se presenta la respuesta se comprimirá de un
intervalo infinito en el filtro analógico a un intervalo finito en el filtro
digital.
Transformación bilineal y el plano w

• Aplicando la transformada w, podrá ser tratada como una función

transferencia convencional en w. Se podrán utilizar las técnicas
convencionales de respuesta en frecuencia en el plano w y, por lo tanto,
podrán aplicarse las técnicas bien establecidas de diseño mediante la
respuesta en frecuencia al diseño de los sistemas de control en tiempo
discreto
Aunque el plano w se parece geométricamente al plano s, el eje de
frecuencias en el plano w está distorsionado. La frecuencia ficticia v y la
frecuencia real w están relacionadas

Para un wT pequeño las funciones de transferencia G(s) y G(w) se parecen una a la otra.
Transformación bilineal y el plano w

• La transformada w, transformada bilineal, hace corresponder el interior del

círculo unitario del plano z con el semiplano izquierdo del plano w.

• El resultado general de las transformaciones del plano s en el plano z y en el

plano w es que el plano w y el plano s son similares sobre las regiones de
interés del plano s.

• Esto es debido a que algunas de las distorsiones causadas por la transformación

del plano s en el plano z están parcialmente compensadas por la transformación
del plano z en el plano w.
Diagramas de bode
 En sistemas de control en tiempo continuo de una entrada-una
salida se ha utilizado mucho el diseño mediante diagramas Bode.

 Si la función de transferencia está en forma factorizada, la

simplicidad y rapidez con la cual se puede dibujar y reformar un
diagrama Bode asintótico
 Los métodos convencionales de respuesta en frecuencia se aplican a
las funciones de transferencia en el plano w.

 Recuerde que el diagrama Bode consiste en dos trazas por separado

La magnitud El ángulo de
logarítmica fase

En Función del logaritmo En función del logaritmo

Diagramas de bode

La traza de la magnitud logarítmica se basa en la factorización de

G(jv), de tal forma que funciona en el principio de sumar los términos
individuales factorizados, en vez de multiplicar los términos
individuales.
Mediante el uso del diagrama Bode, se puede diseñar un compensador
digital o un controlador digital a través de técnicas de diseño
convencionales

Es importante notar que puede existir una diferencia en las

magnitudes en alta frecuencia para G(jw) y G(jv).

Tener cuidado al dibujar la curva de ángulo de fase en el

diagrama de Bode Las técnicas conocidas de trazas asintóticas son
Ventajas del método del diagrama Bode para el
diseño

 En el diagrama Bode, la asíntota de baja frecuencia de la curva de

magnitud indica una de las constantes de error estáticas Kp. Kv, Ka.

 El diseño de un compensador digital (o un controlador digital) para

satisfacer las especificaciones dadas (en función del margen de fase o
del margen de ganancia) puede llevarse a cabo en el diagrama Bode de
una forma sencilla y simple.
Ventajas del método del diagrama Bode para el diseño

 Se pueden traducir las especificaciones de la respuesta transitoria a

las correspondientes de la respuesta en frecuencia en términos del
margen de fase, del margen de ganancia, del ancho de franja y así
sucesivamente. Estas especificaciones se pueden manejar fácilmente
en el diagrama Bode. En particular, los márgenes de fase y de
ganancia se pueden leer en forma directa del diagrama Bode.
Compensación de adelanto de fase, atraso de fase y
atraso-adelanto de fase
La compensación mediante el adelanto de fase
es comúnmente utilizada para mejorar los
márgenes de estabilidad.

Aumento del ancho de El sistema tiene más

franja del sistema velocidad para
responder.

Un sistema que utilice compensación mediante adelanto de fase puede estar

sujeto a problemas de ruido de alta frecuencia, en vista de su incremento en la
ganancia en alta frecuencia.
Compensación de adelanto de fase, atraso de fase y
atraso-adelanto de fase

La compensación mediante atraso de fase reduce la ganancia del

sistema en frecuencias más altas, sin reducir la ganancia del sistema
en frecuencias más bajas.

Ancho de franja del El sistema tiene una velocidad

sistema queda reducido. de respuesta más baja.

Debido a la reducida ganancia en alta frecuencia, se puede aumentar la ganancia total del
sistema e incrementarse la ganancia en baja frecuencia y mejorarse la precisión en estado
permanente . Puede atenuarse cualquier ruido de alta frecuencia que se presente en el sistema.
Compensación de adelanto de fase, atraso de fase y
atraso-adelanto de fase
Al utilizar un compensador de atraso-adelanto se puede
incrementar la ganancia en baja frecuencia implicando
una mejoría en la precisión en estado permanente.

Aumentar el ancho de franja y los márgenes de

estabilidad
El controlador PID es un caso especial de controlador de atraso-adelanto
de fase

El controlador PD se El controlador
comporta de una PI actúa como
manera similar al un Cada acción de control PID en el
compensador de compensador controlador PID puede ser ajustada
adelanto de fase. de atraso de en forma experimental.
Algunas observaciones sobre el problema de
cuantización de los coeficientes

 Los compensadores de adelanto de fase no presentan problemas de cuantización de los

coeficientes, porque las localizaciones de los polos y de los ceros están bien separadas,
pero en el caso de los compensadores de atraso y de atraso-adelanto de fase, la red de
atraso plantea un problema de cuantización de los coeficientes porque las localizaciones
de polos y de ceros están cercanas entre sí.

 Dado que los coeficientes de filtro deben realizarse mediante palabras

binarias que utilizan un número limitado de bits, si el número de bits
empleados no es suficiente, las localizaciones de los polos y los ceros
pudieran no llevarse a cabo con tanta exactitud y el filtro resultante no
se comportará como se espera.
Algunas observaciones sobre el problema de
cuantización de los coeficientes

 Para minimizar el efecto del problema de cuantización de los coeficientes, es

necesario estructurar el filtro de tal forma que resulte lo menos sujeto posible a
inexactitudes de coeficientes debidas a la cuantización.

 En función a la sensibilidad de las raíces de los polinomios a las

variaciones de los parámetros que se vuelven más severos conforme
aumenta el orden del polinomio, la realización directa de un orden
superior no es deseable.
Algunas observaciones sobre el problema de
cuantización de los coeficientes

Es preferible colocar elementos de orden inferior en cascada o en

paralelo, que se basa en expandir la función de transferencia pulso
G(z) en fracciones parciales donde el diagrama de bloques para el
filtro digital G(z) se puede obtener como una conexión en paralelo de
q + 1 filtros digitales.

Filtro digital G(z) descompuesto en una

conexión en paralelo de A, G1(z),
G2(z). . . . , Gq(z).
Algunas observaciones sobre el problema de
cuantización de los coeficientes

Si desde el inicio seleccionamos polos y ceros desde el compensador

digital a partir de puntos discretos permisibles, se puede evitar el
problema de cuantización de los coeficientes.

En el compensador analógico, los polos y los ceros del compensador

pueden colocarse con una precisión arbitraria.
Algunas observaciones sobre el problema de
cuantización de los coeficientes

 En la conversión de un compensador analógico a uno digital, la versión

digital del compensador de atraso puede tener imprecisiones
considerables en las localizaciones de los polos y de los ceros.

 Es importante recordar que los polos y los ceros en el filtro en el plano

z deben presentarse en un número finito de puntos discretos
permisibles.
Procedimiento de diseño en el plano W

 1.Obtener en una función de transferencia mediante la transformación bilineal. Es

importante seleccionar el periodo de muestreo T.
Con referencia al sistema de control digital el procedimiento de diseño en el plano w
es:

2. Sustituir en y trace el diagrama Bode para .

3. Leer el diagrama de Bode las constantes de error estático, margen de fase y el

margen de ganancia
Procedimiento de diseño en el plano W
 4. Sila ganancia en baja frecuencia del controlador en tiempo discreto es la unidad, determine
la ganancia del sistema al satisfacer el requisito para una constante dada de error estático,
utilizando técnicas de diseño convencionales determinar polos y ceros de la función de
transferencia del controlador digital Si es un cociente de dos polinomios en w. entonces la
función de transferencia en lazo abierto del sistema está dada por .

5. Transformar la función de transferencia del controlador en mediante la transformación

bilineal dada por la ecuación
Entonces:

Es la función de transferencia pulso del controlador digital

Procedimiento de diseño en el plano W

 6. Lleve
a cabo la función de transferencia pulso mediante un algoritmo de cálculo.
Siguiendo el siguiente procedimiento de diseño que acabamos de proporcionar, es
importante observar lo siguiente:

A. a función de transferencia es una función de transferencia de fase no mínima, y su

curva del Angulo de fase es distinta de la correspondiente a la función de
transferencia de fase mínima más común.

B. El eje de frecuencia en el plano w esta distorsionado la relación ficticia r y la

frecuencia real w es
EJEMPLO
• Considere el sistema de control digital que se muestra en la figura 4-
36. Diseñe un controlador digital en el plano w de tal forma que el
margen de fase sea 50, el margen de ganancia sea de por lo menos
10dB. Y la constante de error de velocidad estática Kv sea de 2seg-1.
Suponga que el periodo de muestreo es de 0.2 segundos, es decir,
que T=0.2
EJEMPLO
• Transformamos la función de transferencia pulso en una función de transferencia
por la transformada bilineal
EJEMPLO
Análisis para el compensador
EJEMPLO
Diagrama de Bode
EJEMPLO
Diseño del compensador de adelanto
EJEMPLO
Angulo máximo de adelanto de fase requerido es de φm= 28°
α=0.361

Punto de frecuencia
-20log(1/)
 -20log1.6643=-4.425dB

Encontrar el punto de frecuencia

EJEMPLO
Para encontrar el punto de frecuencia sustituir
w=jv en G(w)
Mediante prueba y error se encuentra v=1.7
Magnitud -4.4dB

El compensador de Adelanto
EJEMPLO
Regreso al plano Zmediante la transformada
bilineal
• Entonces

La function de transferencia en lazo abierto del Sistema compensado es

EJEMPLO
La function
de
transferencia
pulso en lazo
cerrado del
Sistema
diseñado es
REFERENCIA

[1] OGATA, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo

discreto. Pearson educación, 1996.