DE

MECANISM
OY
MAQUINAS
•Integrantes: 
•Duval Jaramillo Porras
•John Pinos Arriaga
•Edgar Cárdenas
•Gustavo Xavier Hidalgo
 
Tipos de síntesis cinemática
• Generación de función: Correlación de una función de entrada con
una función de salida en un mecanismo. 

• Generación de trayectoria: El control de un punto en el plano de

modo que siga alguna trayectoria prescrita. 

• Generación de movimiento: El control de una línea en el

plano cuando asume el conjunto de posiciones prescritas. 
Generación • Son mecanismos de
doble balancín o manivela-
de función balancín con entrada
y salida de rotación pura.
Generación de
trayetoria
Por lo general, es
un mecanismo de
4 barras manivela-
balancín o
doble balancín, donde es 
un punto
se traza la trayectoria de 
salida. 
Generación de
movimiento

Es parecido al generación
 de trayectoria, solo que
se controla el ángulo del 
eslabón acoplador. 
 Síntesis de 2 posiciones
para salida de balancín
• Teóricamente, el balancín no puede
exceder los 180o pero en la práctica,
debe estar limitado.
a 120o aproximadamente po lo cual,
existirán ángulos mínimos de 30o.
• El mismo procedimiento de síntesis
díada puede hacerse analíticamente
y probar que tiene valor en
combinación con las otras técnicas
de síntesis que se presentarán más
adelante.
Puntos de precisión
• Son los puntos o posiciones prescritas por ubicaciones sucesivas del
eslabón de salida en el plano. Pueden ser llamados puntos de
presición o posiciones de precisión. El número de puntos de precisión
qe pueden sintetizarse está limitado por el número de ecuaciones
disponibles para la solución.
• La mayoría de estos ejercicios se resuelven mediante sistemas de
ecuaciones. Cuando existen 2 o 3 puntos, son ecuaciones lineales, de
4 en adelante, los sistemas están conformados por ecuaciones no
lineales y su desarrollo es más complicado.
Generación del movimiento
en 2 direcciones por síntesis
analítica
La siguiente figura muestra un
mecanismo de 4 barras en la posición de
los puntos acoplador situado en P1 y P2.
Se desconoce el ángulo formado en el
eslabón A1 y a este debemos encontrar
en la resolución del ejercicio.
Diferentes tipos de Síntesis:
Síntesis cualitativa  
Síntesis de tipo 
Síntesis cuantitativa o síntesis analítica 
Síntesis dimensional 
COMPARACIÓN DE SÍNTESIS ANALÍTICA Y GRÁFICA DE
DOS POSICIONES

La figura 5-3a muestra la construcción gráfica utilizada para

localizar los pivotes fijos O2 y O4. Para la solución analítica
se utilizarán los puntos A y B como juntas de las dos díadas
WZ y US. Estas díadas coinciden en el punto P, el cual es el
punto de precisión. El vector de posición relativa P21 define
el desplazamiento del punto de precisión.

Los métodos gráfico y analítico representan dos soluciones

alternas al mismo problema. Todos estos problemas pueden
resolverse tanto analítica como gráficamente. Un método
puede constituir una buena verificación para el otro. 
 SOLUCIÓN DE ECUACIONES SIMULTÁNEAS
Estos métodos de síntesis analítica conducen a conjuntos de ecuaciones lineales simultáneas. El
problema de síntesis de dos posiciones produce dos ecuaciones simultáneas que pueden resolverse
mediante sustitución directa. El problema de síntesis de tres posiciones conduce a un sistema de
cuatro ecuaciones lineales simultáneas y requiere un método de solución más complicado.

El método conveniente para resolver los conjuntos de ecuaciones simultáneas lineales es en forma

matricial estándar. Un ejemplo de conjuntos de ecuaciones simultáneas tenemos las siguientes
matrices:

Donde A es la matriz de coeficientes de las incógnitas, B es un vector columna de los términos

desconocidos y C es una columna de vectores de términos constantes.
Si se puede encontrar la inversa de la matriz A, se puede resolver la ecuación para las incógnitas B al
multiplicar ambos lados de la ecuación por la inversa A. 
 SÍNTESIS PARA LA
LOCALIZACIÓN DE UN PIVOTE
FIJO ESPECIFICADO*

se pueden utilizar estas técnicas de síntesis analítica

para encontrar un mecanismo con pivotes fijos
especificados y tres posiciones de salida para
generación de movimiento.

se considerarán las coordenadas x y y de los dos pivotes

fijos como las cuatro elecciones libres en lugar de los
ángulos de los eslabones. Este método conducirá a un
conjunto de ecuaciones no lineales que contienen
funciones trascendentales de los ángulos desconocidos

•Síntesis de tres posiciones de un

mecanismo con ubicación de los pívot fijos 
Guía del método
• Con anterioridad ya se fijaron los valores de beta 2 y beta 3  y se resolvió LOS VECTORES W Y Z. ahora se  quiere encontrar 
las componentes "x" y "y" del pivote fijo.

El procedimiento es similar al utilizado en el análisis del mecanismo de cuatro barras . Sustituya los
vectores por los equivalentes de número complejo en la ecuación. Expanda mediante la identidad de
Euler. Separe los términos real e imaginario para obtener dos ecuaciones simultáneas en las dos
incógnitas b2 y b3.
El problema se redujo al de síntesis de tres posiciones sin pivotes especificados, como se describe en
la sección 5.7 
 Síntesis Analítica de un generador de función
de cuatro barras

• Se emplea un proceso similar al utilizado para la síntesis de generación de trayectoria con temporización
prescrita al problema de generación de función, pero no se considera el movimiento del acoplador en el
análisis. Es por esto que solo conecta el eslabón de entrada con el de la salida.
•Síntesis analítica de un generador
de función de cuatro barras.
• El generador de función utiliza el eslabón 2 como el eslabón de entrada y toma la salida del eslabón 4. La
“función” generada es la relación entre los ángulos del eslabón 2 y el eslabón 4 en las posiciones de tres
posiciones especificadas, P1, P2 y P3. Estás están localizadas en el plano con respecto a un sistema de
coordenadas global arbitrario por los vectores de posición R1, R2 y R3. La función es: 
• Debido a que la ecuación (5.36) no es una función continua, la relación que representa solo se puede
aplicar para los puntos discretos (k) especificados. Para sintetizar las longitudes de los eslabones
necesarios para satisfacer la ecuación (5.36) se escriben ecuaciones de lazo vectorial alrededor del
mecanismo en pares de posiciones, como se hizo en los ejemplos previos. Sin embargo, ahora se
incluirán tanto el eslabón 2 como el 4 en el lazo, puesto que el eslabón 4 es la salida. 
• Debido a que el proceso de solución es similar al proceso que se emplea para resolver la generación
de movimiento de tres posiciones mediante síntesis analíticas, ya que este es un caso de generación
de función de tres posiciones con cuatro barras. Siendo las mismas ecuaciones para los tres tipos de
síntesis cinemática, generación de función, generación de movimiento y generación de trayectoria con
temporización prescrita.
• Por lo que para desarrollar los datos para la solución de generación de función se expande la ecuación
(5.37b):
• También existen doce variables en la ecuación 5.37f: w, q, z, j, a2, a3, b2, b3, u, s, g 2 y g 3. Se
puede resolver para cualquiera de las cuatro. Se especifican cuatro ángulos b2, b3, g2 y g3 a partir
de la función a ser generada en la ecuación 5.36 . Esto deja cuatro elecciones libres. En el
problema de generación de función con frecuencia conviene definir la longitud del balancín de
salida, u, y su ángulo inicial s de conformidad con las restricciones del paquete. Por lo tanto, la
selección de las componentes u y s del vector U1 proporciona dos elecciones libres convenientes
de las cuatro requeridas. 
• Con u, s, g2 y g3 conocidos, U2 y U3 se pueden encontrar. Los vectores P21 y P31 pueden entonces
encontrarse con la ecuación 5.37c. Seis de las incógnitas en la ecuación 5.37e se de nen entonces,
a saber, b2, b3, p21, p31, d2 y d3. De las seis restantes (w, q, z, j, a2, a3), se deben suponer valores
para dos más como elecciones libres con el n de resolver las cuatro restantes. Se supondrán
valores (elecciones libres) para los dos ángulos a2 y a3 (como se hizo para la generación de
trayectoria con temporización prescrita) y se resolverán las ecuaciones 5.37e para las
componentes W y Z (w, q, z, j). 
• Con el vector U1 (u, s) elegido como elección libre en este caso, solo se debe resolver para una
diada, WZ. Aun cuando se elige la longitud del vector U1 de manera arbitraria, el mecanismo de
generador de función resultante puede ampliarse o reducirse para satisfacer las restricciones de
empaque sin afectar la relación de entrada/salida definida en la ecuación 5.36 (p. 226), porque
solo es una función