TEORÍA DE CONTROL 1

Dr. Celso De La Cruz Casaño

Referencias:
1. Creus, Antonio. Instrumentación Industrial. 8va Ed. Alfaomega.
Estrategia de control en Cascada
• Una de las técnicas para mejorar la estabilidad de un circuito complejo es
el empleo de la estrategia de control en cascada. Se utiliza cuando la
variable controlada no puede mantenerse dentro del punto de consigna,
por óptimos que sean los ajustes del controlador, debido a las
perturbaciones que se producen en alguna condición del proceso.
Ejemplo de planta altamente afectada por
perturbaciones.

Combustible
Estrategia de control en Cascada
• Las características del combustible pueden cambiar por variación de la
presión, de la temperatura o de la viscosidad. Estos cambios provocan
variaciones de caudal, con lo que en el horno se quema una cantidad de
combustible distinta para una misma posición de la válvula de control.
• Apareciendo perturbaciones en el valor de la temperatura, difíciles de
compensar por el retardo existente entre las calorías aportadas por la
combustión del fuel-oil en el horno y la captación de la nueva temperatura
en el horno.
• Intuitivamente podemos decir que controlando el flujo de combustible se
compensarían estas perturbaciones.
Estrategia de control en Cascada
Estrategia de control en Cascada
• Si la señal de salida del controlador de temperatura (primario) actúa como
punto de consigna de un instrumento que controle el caudal y, cuya señal
de salida ajuste la posición de la válvula, este segundo controlador
(secundario) permitirá corregir rápidamente las variaciones de caudal
provocadas por perturbaciones en la presión del combustible,
manteniendo en el sistema, en todo momento, la capacidad para controlar
la temperatura con el instrumento primario.
• Esta disposición se denomina estrategia de control en cascada o control en
cascada.
• Para que el control en cascada sea eficaz es necesario escoger,
adecuadamente, la variable secundaria, teniendo en cuenta las
perturbaciones que pueden presentarse y las velocidades de respuesta de
los distintos componentes del proceso.
Estrategia de control en Cascada
Para seleccionar el control en cascada pueden seguirse los siguientes pasos:
1. Dibujar el diagrama de bloques del posible sistema en cascada.
2. El lazo secundario debe incluir la perturbación posible más importante.
3. El lazo secundario debe ser de respuesta rápida y, para ello, debe incluir
los retardos mínimos del sistema de control. Como guía, la relación de
constantes de tiempo entre el lazo principal y el lazo secundario debe
ser como mínimo de 3, e idealmente de 5 a 10.
4. El lazo secundario debe contener el mayor número posible de
perturbaciones mientras sea suficientemente rápido.
Actividad
Rediseñar el control de la
figura utilizando una estrategia
de control en cascada.
Perturbaciones:
• Flujo de aire de entrada
constante o varía muy poco.
• Temperatura del aire de
entrada variable.
• Calentamiento de la
habitación por el sol.
• Enfriamiento de la
habitación por la
temperatura exterior baja.
Ejemplo 1
•• Considerar
  en el sistema de calefacción de un cuarto similar al de la
actividad, pero esta vez se utiliza una resistencia eléctrica en lugar de un
intercambiador de calor.
• En un punto de operación se tienen las siguientes variables en estado
estable (bajo ciertas condiciones de las perturbaciones constantes):
• : Temperatura en estado estable del aire de entrada al sistema.
• : Temperatura en estado estable del aire de entrada a la habitación.
• : Flujo de calor de la resistencia de entrada en estado estable.
• : Temperatura en estado estable del aire en la habitación.
 Ejemplo 1
 
Ejemplo 1
•• Las
  funciones de transferencia del sistema de calefacción de un cuarto
son:

• Donde: y son las resistencias térmicas C-seg/kcal.

• y son las capacitancias térmicas del aire que contiene la habitación y la
cámara de calefacción, respectivamente, kcal/C.
Ejemplo 1
•• Considerar:
  ,, y.
• Diseñar los controladores de la estrategia de control en cascada.
Ejemplo 2
•• Utilizar
  la estrategia de control en cascada para controlar la posición
angular del motor DC, cuyo modelo identificado es:

• Donde: “w” es la velocidad angular en grados/seg. y “v” es el voltaje.

• Luego, diseñar los controladores de los lazos primario y secundario.