1.

Ejemplo inicial
R(s) 𝐾 Y(s)
+  
𝑠 (𝑠 +1)( 𝑠+3)( 𝑠+4 )
-
 R(s) 𝐾 Y(s)
+  
𝑠 (𝑠 +1)( 𝑠+3)( 𝑠+4 )
-

4 3 2
De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞
  ( 𝑠 ) =𝑠 +8 𝑠 + 19 𝑠 +12 𝑠 + 𝐾
 R(s) 𝐾 Y(s)
+  
𝑠 (𝑠 +1)( 𝑠+3)( 𝑠+4 )
-

4 3 2
De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞
  ( 𝑠 ) =𝑠 +8 𝑠 + 19 𝑠 +12 𝑠 + 𝐾

jw

J 1.55
J 1.22

J 0.58


-4 -3 -1
 R(s) 𝐾 Y(s)
+  
𝑠 (𝑠 +1)( 𝑠+3)( 𝑠+4 )
-

4 3 2
De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞
  ( 𝑠 ) =𝑠 +8 𝑠 + 19 𝑠 +12 𝑠 + 𝐾

jw
𝐾
  =𝑂→ { 0 ;−1 ;− 3 ;− 4 }
J 1.55
J 1.22

J 0.58


-4 -3 -1
 R(s) 𝐾 Y(s)
+  
𝑠 (𝑠 +1)( 𝑠+3)( 𝑠+4 )
-

4 3 2
De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞
  ( 𝑠 ) =𝑠 +8 𝑠 + 19 𝑠 +12 𝑠 + 𝐾

jw
𝐾
  =𝑂→ { 0 ;−1 ;− 3 ;− 4 }
J 1.55
J 1.22 𝐾
  =1→ { −3.9 ;−3.17 ;−0.82 ;−0.1 }

J 0.58

* * * *
-4 -3 -1
 R(s) 𝐾 Y(s)
+  
𝑠 (𝑠 +1)( 𝑠+3)( 𝑠+4 )
-

4 3 2
De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞
  ( 𝑠 ) =𝑠 +8 𝑠 + 19 𝑠 +12 𝑠 + 𝐾

jw
𝐾
  =𝑂→ { 0 ;−1 ;− 3 ;− 4 }
J 1.55
J 1.22 𝐾
  =1→ { −3.9 ;−3.17 ;−0.82 ;−0.1 }

J 0.58 𝐾  =2.25 → {− 3.58;− 3.58;− 0.42;− 0.42 }


** * * **
-4 -3 -1
 R(s) 𝐾 Y(s)
+  
𝑠 (𝑠 +1)( 𝑠+3)( 𝑠+4 )
-

4 3 2
De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞
  ( 𝑠 ) =𝑠 +8 𝑠 + 19 𝑠 +12 𝑠 + 𝐾

jw
𝐾
  =𝑂→ { 0 ;−1 ;− 3 ;− 4 }
J 1.55
J 1.22 𝐾
  =1→ { −3.9 ;−3.17 ;−0.82 ;−0.1 }

J 0.58 𝐾  =2.25 → {− 3.58;− 3.58;− 0.42;− 0.42 }

* * 
𝐾  =6 → {− 3.7 ± 𝑗0.58 ;− 0.32± 𝑗0.58 }
** * * **
-4 * -3 -1 *
 R(s) 𝐾 Y(s)
+  
𝑠 (𝑠 +1)( 𝑠+3)( 𝑠+4 )
-

4 3 2
De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞
  ( 𝑠 ) =𝑠 +8 𝑠 + 19 𝑠 +12 𝑠 + 𝐾

jw
𝐾
  =𝑂→ { 0 ;−1 ;− 3 ;− 4 }
J 1.55

*
J 1.22
* 𝐾
  =1→ { −3.9 ;−3.17 ;−0.82 ;−0.1 }

J 0.58 𝐾  =2.25 → {− 3.58;− 3.58;− 0.42;− 0.42 }

* * 
𝐾  =6 → {− 3.7 ± 𝑗0.58 ;− 0.32± 𝑗0.58 }
** * * **
-4 * -3 -1 * 𝐾
  =26 → {− 4 ± 𝑗1.22 ;± 𝑗1.22 }

* *
 R(s) 𝐾 Y(s)
+  
𝑠 (𝑠 +1)( 𝑠+3)( 𝑠+4 )
-

4 3 2
De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞
  ( 𝑠 ) =𝑠 +8 𝑠 + 19 𝑠 +12 𝑠 + 𝐾

jw
𝐾
  =𝑂→ { 0 ;−1 ;− 3 ;− 4 }
J 1.55
* *
J 1.22 𝐾
  =1→ { −3.9 ;−3.17 ;−0.82 ;−0.1 }
* *
J 0.58 𝐾  =2.25 → {− 3.58;− 3.58;− 0.42;− 0.42 }
* * 
𝐾  =6 → {− 3.7 ± 𝑗0.58 ;− 0.32± 𝑗0.58 }
** * * **
-4 * -3 -1 * 𝐾
  =26 → {− 4 ± 𝑗1.22 ;± 𝑗1.22 }

* * 𝐾
  =50 → {− 4.2 ± 𝑗1.55 ;−0.22 ± 𝑗 1.55 }
* *
 R(s) 𝐾 Y(s)
+  
𝑠 (𝑠 +1)( 𝑠+3)( 𝑠+4 )
-

4 3 2
De la ecuación característica en lazo cerrado: 𝑞
  ( 𝑠 ) =𝑠 +8 𝑠 + 19 𝑠 +12 𝑠 + 𝐾

jw
𝐾
  =𝑂→ { 0 ;−1 ;− 3 ;− 4 }
J 1.55
J 1.22 𝐾
  =1→ { −3.9 ;−3.17 ;−0.82 ;−0.1 }

J 0.58 𝐾  =2.25 → {− 3.58;− 3.58;− 0.42;− 0.42 }


𝐾  =6 → {− 3.7 ± 𝑗0.58 ;− 0.32± 𝑗0.58 }
-4 -3 -1 𝐾
  =26 → {− 4 ± 𝑗1.22 ;± 𝑗1.22 }
𝐾
  =50 → {− 4.2 ± 𝑗1.55 ;−0.22 ± 𝑗 1.55 }

//..
2. Ejemplo completo
R(s) 2 Y(s)
+  (𝑠 − 4 𝑠+13)
- 𝑠 3+ 4 𝑠2 +5 𝑠
2. Ejemplo completo
R(s) 2 Y(s)
+  (𝑠 − 4 𝑠+13)
- 𝑠 3+ 4 𝑠2 +5 𝑠

  ( 𝑠2 − 4 𝑠+13) ( 𝑠 − 2+ 𝑗 3)( 𝑠 −2 − 𝑗 3)
𝐺𝐻 ( 𝑠 ) = 3 2
=
𝑠 + 4 𝑠 +5 𝑠 𝑠 (𝑠 +2+ 𝑗 )(𝑠+ 2− 𝑗 )
2. Ejemplo completo
R(s) 2 Y(s)
+  (𝑠 − 4 𝑠+13)
- 𝑠 3+ 4 𝑠2 +5 𝑠

  ( 𝑠2 − 4 𝑠+13)
( 𝑠 − 2+ 𝑗 3)( 𝑠 −2 − 𝑗 3)
𝐺𝐻 ( 𝑠 ) = 3 2
=
jw 𝑠 + 4 𝑠 +5 𝑠 𝑠 (𝑠 +2+ 𝑗 )(𝑠+ 2− 𝑗 )

j3

j1


-2 2

-j 1

-j 3

//..
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

  𝐾
𝐺𝐻Sea:( 𝑠 ) = , verificar si los polos
𝑠 (𝑠 +3)( 𝑠+5)
−1
  ± 𝑗1.35

pertenecen a su LGR.
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

  𝐾
𝐺𝐻Sea:( 𝑠 ) = , verificar si los polos
𝑠 (𝑠 +3)( 𝑠+5)
−1
  ± 𝑗1.35

pertenecen a su LGR.

jw


-5 -3
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

  𝐾
𝐺𝐻Sea:( 𝑠 ) = , verificar si los polos
𝑠 (𝑠 +3)( 𝑠+5)
−1
  ± 𝑗1.35

pertenecen a su LGR.

jw

j1.35


-5 -3 -1
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

  𝐾
𝐺𝐻Sea:( 𝑠 ) = , verificar si los polos
𝑠 (𝑠 +3)( 𝑠+5)
−1
  ± 𝑗1.35

pertenecen a su LGR.

jw

j1.35


-5 -3 -1
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

  𝐾
𝐺𝐻Sea:( 𝑠 ) = , verificar si los polos
𝑠 (𝑠 +3)( 𝑠+5)
−1
  ± 𝑗1.35

pertenecen a su LGR.

jw

j1.35

 ∅ 2  ∅ 3
 ∅ 1 
-5 -3 -1
3. Ejemplo pertenencia de un polo a un LGR

  𝐾
𝐺𝐻Sea:( 𝑠 ) = , verificar si los polos
𝑠 (𝑠 +3)( 𝑠+5)
−1
  ± 𝑗1.35

pertenecen a su LGR.
Root Locus
8

6
System: sys
4 Gain: 17.1
Pole: -1 + 1.35i
Damping: 0.596
Overshoot (%): 9.7
2 Frequency (rad/sec): 1.68
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis
//..
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

K
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

  ( 𝑠 )= 20
𝐺 3 2
𝑠 +5 𝑠 + ( 4+ 20 𝐾 ) 𝑠
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

𝑌
  (𝑠 ) 20
= 3
𝑅 ( 𝑠) 𝑠 +5 𝑠2 + ( 4 +20 𝐾 ) 𝑠 +20
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

𝑌
  (𝑠 ) 20
= 3
𝑅 ( 𝑠) 𝑠 +5 𝑠2 + ( 4 +20 𝐾 ) 𝑠 +20
3 2
𝑞
  ( 𝑠 )=𝑠 +5 𝑠 + ( 4 +20 𝐾 ) 𝑠 +20=0
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

𝑌
  (𝑠 ) 20
= 3
𝑅 ( 𝑠) 𝑠 +5 𝑠2 + ( 4 +20 𝐾 ) 𝑠 +20
3 2
𝑞
  ( 𝑠 )=𝑠 +5 𝑠 + ( 4 +20 𝐾 ) 𝑠 +20=0

𝑠  3 +5 𝑠 2+ 4 𝑠+2 0+20
⏟ 𝐾 𝑠=0
𝐾1
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

𝑌
  (𝑠 ) 20
= 3
𝑅 ( 𝑠) 𝑠 +5 𝑠2 + ( 4 +20 𝐾 ) 𝑠 +20
3 2
𝑞
  ( 𝑠 )=𝑠 +5 𝑠 + ( 4 +20 𝐾 ) 𝑠 +20=0

𝑠  3 +5 𝑠 2+ 4 𝑠+2 0+20
⏟ 𝐾 𝑠=0
𝐾1

  𝐾1 𝑠
1+ 3 2
=0
𝑠 +5 𝑠 +4 𝑠+ 20
4. Ejemplo K en denominador

R( S )   20 1 Y( S )
( S  1 )( S  4 ) S
 

Root Locus
20

15

10

5
Imaginary Axis

-5

-10

-15

-20
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

//..