ASIGNATURA: Sistemas de Control para

la Automatización

Profesor: Pablo Hernandez

DESCRIPCIÓN DE LA ASIGNATURA:
DESCRIPCIÓN DE LA ASIGNATURA: Sistemas de control automático para la
Automatización es una asignatura lectiva, perteneciente al área formativa de
Especialidad. Su propósito es entregar herramientas teóricas para el modelamiento
matemático de sistemas dinámicos lineales, comprensión de su comportamiento,
clasificación según su estructura y análisis de estabilidad. Una vez finalizada, permitirá
al alumno resolver problemas y entregar soluciones asociados a la operación de
sistemas lineales relacionados con su especialidad.
UNIDADES DE APRENDIZAJE: HORAS
Presenciales online Totales
1. Introducción a las ecuaciones diferenciales 18 0 18
2. Introducción a transformada de Laplace 18 0 18
3. Modelo matemático de sistemas lineales 30 0 30
4. Respuesta transitoria 24 0 24
5. Acciones básicas de control 18 0 18
UNIDADES DE APRENDIZAJE
1.- Introducción a ecuaciones diferenciales

APRENDIZAJES ESPERADOS
1.1.- Resuelve problemas de ecuaciones diferenciales de primer orden, argumentando y
razonando matemáticamente (Integrada competencia genérica Resolución de
Problemas).

CRITERIOS DE EVALUACIÓN
1.1.1.- Clasificando ecuaciones diferenciales según tipo, orden y linealidad.
1.1.2.- Demostrando que una función dada es una solución de la ecuación diferencial.
1.1.3.- Aplicando métodos de las ecuaciones diferenciales para resolver ejercicios y
problemas matemáticos.
1.1.4.- Seleccionando métodos y procedimientos establecidos.
 Corrección de la prueba
1. El factor integrante de la siguiente ecuación diferencial
2. Seleccione a alternativa correcta según corresponda. La forma estandar de la
siguiente EDO, es:
3. Seleccione a alternativa correcta según corresponda. Determine si la cual de los
siguiente resultados satisface la siguiente derivada implícita
4. Determine la derivada implícita de la siguiente función
5. Determine cuál de las siguientes funciones, es la solución a la siguiente EDO:
6. Términos pareados, determine la solución a la siguiente ecuación diferencial.
7
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11
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13
14
15. Conteste si la siguiente afirmación es verdadera o falsa según corresponda. El
siguiente circuito tiene una corriente inicial de 2 A, y en 4 segundos alcanzara una
corriente de 3 A.
Determine cuál de las siguientes funciones, satisface la siguiente, EDO
Ejercicios
 Introducción a la transformada de Laplace
El método de la transformada de Laplace es un método operativo que aporta
muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales.

Mediante el uso de la transformada de Laplace, es posible convertir muchas

funciones comunes, tales como las funciones senoidales, las funciones senoidales
amortiguadas y las funciones exponenciales, en funciones algebraicas de una
variable s compleja.

 Tener una función f(t), t ϵ lR F (s)

 Y vamos a calcular su transformada
 Que no es mas, que otra función
 Que llamaremos F, mayúscula
 Y que va ha depender de otra variable distinta a t
 Una variable s
 Introducción a la transformada de Laplace
Las operaciones tales como la diferenciación y la integración se sustituyen
mediante operaciones algebraicas en el plano complejo.
Por tanto, en una ecuación algebraica, una ecuación diferencial lineal se
transforma en una variable compleja s.

f(t), t ϵ lR T. Laplace F(s)

 Este proceso del que se pasa de una función f(t), a una función F(s)
 Es lo que se conoce como el proceso de la transformada de Laplace
Introducción a la transformada de Laplace
Si se resuelve la ecuación algebraica en s para la variable dependiente, la solución de
la ecuación diferencial (la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente)
se encuentra mediante una tabla de transformadas de Laplace o una técnica de
expansión en fracciones parciales.

¿Para que transformamos nuestra función f(t) a una función F(s)?

 Una ventaja del método de la transformada de Laplace es que permite
el uso de técnicas gráficas para predecir el desempeño del sistema, sin
tener que resolver las ecuaciones diferenciales del sistema.
 Otra ventaja del método de la transformada de Laplace es que, cuando
se resuelve la ecuación diferencial, es posible obtener
simultáneamente tanto el componente transitorio como el
componente de estado estable de la solución.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Primero observaremos una definición de la transformada de Laplace y
un breve análisis de la condición para la existencia de ésta y después
veremos ejemplos de la derivación de las transformadas de Laplace en
varias funciones, comunes:

Definamos

f(t) = una función del tiempo t tal que f(t) = 0 para t < 0
s = una variable compleja
L = un símbolo operativo que indica que la cantidad aꝏla-stque antecede se
va a transformar mediante la integral de Laplace: ꭍ0 e dt

F(s) = transformada de Laplace de f(t)

TRANSFORMADA DE LAPLACE
A continuación, la transformada de Laplace de f(t) se obtiene mediante:

El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la

transformada de Laplace F(s) se denomina transformada inversa de
Laplace.
La notación para la transformada inversa de Laplace es , se encuentra
a partir de F(s) mediante la siguiente integral de inversión:

en donde c, la abscisa de convergencia, es una constante real y se eligió

más grande que las partes reales para todos los puntos singulares de F(S).
TRANSFORMADA DE LAPLACE
Por tanto, la trayectoria de integración es paralela al eje jo y se desplaza una
cantidad c a partir de él. Esta trayectoria de integración va hacia la derecha
de todos los puntos singulares.

Parece complicado evaluar la integral de inversión. En la práctica, rara vez se

emplea esta integral para encontrar f(t). Hay métodos más sencillos para
obtener f(t). Analizaremos tales métodos más simples.
La Transformada de Laplace
T. Laplace
f(t), t ϵ lR F(s)
f(t) = F(s)

 Siempre llamaremos a la transformada de Laplace, igual que la función f(t),

pero con mayúscula.

 La transformada de Laplace, nos ayudara a resolver ecuaciones complejas al

momento de resolver una ecuación diferencial.
 La Transformada de Laplace
f(t) = F(s)
 Como ya se ha señalado F(s) es la transformada de Laplace de la función f(t)
 Existen dos tipos de transformada de Laplace,
 Una es bilateral y la otra unilateral
 Revisaremos la unilateral, porque parte de 0 a mas infinito(+ꝏ)
 ¿Por qué analizamos desde cero a mas infinito?
 Porque los sistemas que analizaremos en las ecuaciones diferenciales
 Planteamos condiciones iniciales, para cuando algo ocurre o algo se activa.
 Ese instante en el que algo sucede, generalmente es el tiempo 0,
 Tiempo o instante cero, como referencia, es lo que nos importa
 Por eso la definición de la transformada de Laplace que vamos a usar es la unilateral
 Desde 0 a mas infinito, como vemos aquí.
 La Transformada de Laplace

 ¿Qué vamos a integrar de 0 a mas infinito?

 Un producto de dos funciones
 Una de esas funciones en f(t)
 Y la otra función que integraremos será una exponencial
 Que en el exponente tiene menos s por t
 Y esta es una integral respecto dt
 ¿Por qué colocamos esa exponencial y porque se define de esta manera?
 Esta integral se define de esta manera porque simplifica, una operación de dos
productos de una función y las integro.
 La función F(s), va dar un resultado de la integral impropia, porque uno de los
limites es infinito.
 Es decir para que esta integral impropia existe, tiene que converger, es decir me
tiene que entregar un resultado un numero y no me de infinito.
 Si me da infinito es porque diverge y no nos sirve.
 La Transformada de Laplace

 Por ,lo tanto tenemos que analizar que es lo que va a pasar dentro de la integral.
 Cuando la resolvemos.
 Para ver si esta converge o no.
 S puede ser un parámetro complejo
 Por lo tanto la función F(s), pude tomar valores complejos
 Porque su variable puede ser compleja
 Pares transformados
Para poder aplicar la transformada de Laplace rápidamente, lo que nos
interesa son sus pares transformados.
¿Qué son los pares transformados?
Analicemos los pares transformados, analizaremos cuatro pares trasformados que nos
van ha servir, para poder analizar problemas típicos donde aparecen ecuaciones
diferenciales, para resolver:
 La función F(s) es una función que en el tiempo vale siempre 1
 Aplicamos la definición de la transformada de Laplace y el resultado de haber
transformado 1, de la función F(S)=
 En cualquier lugar donde aparezca una constante, la constante se puede sacar afuera de
la transformada, ya que es una integral y me queda la transformada de 1, que es sobre s

1 1
Ͻ
s
t
Pares transformados

 Si tenemos otra función, por ejemplo una exponencial que pasa por el valor 1
-at
 La expresión de esta exponencial = e
 Donde a, es un parámetro que me dice como decrece o se incrementa
 Dependiendo del signo de a, crece o decrece.
 Pero sin importar si es positivo o negativo, la transformada de esta exponencial =
 Donde , podría ser un complejo

-at 1
f(t) = e Ͻ s+a

1
t
Pares transformados
 Otra función que podemos analizar, es el seno y el coseno
 Para poder recordar, lo haremos de la siguiente forma el seno de algo por t
se va a transformar ( Ͻ ) y el coseno de algo por t se va a transformar ( Ͻ ).
 La parte transformada es un cuociente, igual para ambas funciones
 En el seno “a” y en el coseno va “s”
a
 sen ( at ) Ͻ
a² + s²
s
 Cos ( at ) Ͻ
a² + s²
Pares transformados

 Así tenemos cuatros pares transformados, que nos servirán si aparecen

en ecuaciones diferenciales:
 La transformada de una constante
 La transformada de una función exponencial
 Y la transformada del seno y coseno

1
Ͻ
s
-at 1
f(t) = e Ͻ S+a
a
 sen ( at ) Ͻ a² + S²

s
 Cos ( at ) Ͻ
a² + S²
 Transformada de Laplace
La transformada de Laplace, nos servirá para resolver ecuaciones diferenciales,
y en las ecuaciones diferenciales no solamente aparecen sen, cos, funciones
exponenciales y constantes. Si no que también aparecen derivadas de una
función, por lo tanto para resolver problemas rápidamente, se planteara lo
siguiente:
 Que pasara, si en una ecuación aparece una función derivada una, dos o tres veces
 Si una función f(t) se trasforma en una función que depende de s F(s)
 Cuanto vale la transformada de la primera derivada de la función f(t)
 ¿Y la segunda derivada?
 Debemos recordar que la potencia que aparece en S, será igual al orden de la derivada
menos S (n-1) de la potencia anterior, por f evaluada en cero de la función original.
 Menos S, elevado (n-1) por f prima en cero (primera derivada)

• f(t) Ͻ F (s) f’(t) Ͻ S F(s) – f(0)

f’’(t) Ͻ S² F(s)- S f (0)- f’(0)
 Transformada de Laplace
 Como hacemos para desarrollar esto, para poder recordar cuanto vale la
derivada enésima, lo que tenemos que recordar es lo siguiente:
 La derivada enésima de una función se va trasformar en…
 El primer termino elevado al orden de la derivada, si es la tercera derivada elevada a
tres, etc.
 Y multiplicamos por la función F(s)
 Después se vienen restando términos, y estos términos van ha ser
 S elevado a una potencia anterior, al termino que tengo previo (n-1)
 Y van multiplicado por, la función original evaluada en cero
 Después va la primera derivada evaluada en cero, de la función original, después iría la
segunda etc.

f (N)(t) Ͻ S N F(s) - S N-1 f(0) - S N-2 f’(0) …

 Transformada de Laplace
Estos elementos son las condiciones iniciales para resolver una ecuación
diferencial.
 Si tenemos la siguiente ecuación diferencial => 2 f(t) + 3 f’(t) =1
 Cuanto vale la función
1. Ejercicios
Determinar la ecuación diferencia del siguiente circuito

i(t)