Aplicaciones (definición de un caso de

estudio)
• Uno de los primeros trabajos que comenzaron a formalizar la dinámica
de robots móviles es(Crowley, 1989) en el que se utilizan dispositivos
ultra sónicos en el vehículo para su posicionamiento y orientación. En
(Maes, 1990) se muestra un estudio del comportamiento de robots
autónomos y se divide en construcción de mapas, exploración,
transitar y evasión de obstáculos. En (Seng, 1997) se plantea como una
de las mayores problemáticas de la navegación robótica la localización
y se proponen los pasos claves para el diseño, calibración y modelado
de autómatas.
Aplicaciones (definición de un caso de
estudio)
• Hay otros autores que refuerzan la evasión de objetos o desarrollo de
trayectorias mediante técnicas de navegación como son: navegación
inercial, compases magnéticos y triangulación. (Borenstein, 1997).
(Betke, 1997) considera que el autómata puede reconocer marcas
especificas en el medio por el cual se desplaza usando reconocimiento
de patrones visuales. La localización robótica así como la evasión de
obstáculos del autómata, ha llegado a ser uno de los problemas
fundamentales en los robots móviles, y por ello, en (Fox, 1999) se
presenta una versión de la localización Markov,en donde la idea
principal es mantener una densidad de probabilidad sobre el espacio
de todas las localizaciones posibles de un robot en su entorno.
Aplicaciones (definición de un caso de
estudio)
• El Vehículo Evasor de Obstáculos (VEO de aquí en adelante) obtiene información del
medio por el cual transita a través de unos foto diodos y unas foto resistencias que actúan como
sensores, estos sensores arrojan como resultado niveles de voltaje que varían en proporción
directa con la proximidad al obstáculo, los niveles de voltaje después de pasar por un comparador
de niveles se convierten en niveles digitales, los cuales determinan una dirección especifica al
actuar como entradas en el bus de direcciones de una memoria RAM, la cual se ha cargado con
un programa, que contiene instrucciones precisas para lograr la evasión de obstáculos, estas
instrucciones que provienen del bus de datos de la memoria RAM, controlan directamente 2
dispositivos transistor izados conocidos como puentes H, los cuales interactúan directamente con
los motores de dirección del vehículo, indicándoles la acción de giro y por tanto ejecutando los
diferentes movimientos para los cuales se diseño VEO.
• Es necesario por tal motivo presentar el programa que se cargo en la memoria RAM según
(Catálogo,2010), lo cual representa el punto de partida para definir el alfabeto que se emplea para
la descripción de la dinámica de VEO a través de autómatas finitos.
Bibliografía.
• B. (2017a, agosto 3). Bloque 3 Autómatas finitos. Automatas. http://lenguajesyautomatas-
tesvg.blogspot.com/p/bloque-3.html