UNIVERSIDAD TECNÓLOGICA DEL PERÚ

Facultad de Ingeniería Electrónica

Robótica Industrial

Mg. Walter Castellanos Pantoja

Lima, Marzo
2018
 Objetivos del curso

 Acercar al estudiante a las tecnologías y

componentes básicos empleados en la robótica
Industrial.

 Desarrollar los conocimientos básicos para

comprender el diseño de los robots basados en
nuevas tecnologías en el terreno industrial.

2
 Objetivos específicos

 Conocer conceptos de robótica

 Poner en práctica los conocimientos adquiridos

durante los estudios, aplicándolos a los
procesos productivos.

 Establecer una relación más estrecha con la

robótica, mediante el desarrollo de proyectos de
investigación, trabajos académicamente
dirigidos, seguimiento de asignaturas de libre
configuración, etc.
3
 Programa analítico...

1. Introducción. Definición. Partes de un robot.

Ventajas. Estadísticas
2. Historia. Introducción. Antecedentes. Robots. El
primer robot industrial. Evolución
3. Manipuladores industriales. Conceptos
Cinemática. Estudio de un mecanismo simple.
(articulación prismática, de rotación, planar,
cilíndrica, esférica). Estudio de un manipulador.
Mecanismo articulado Grados de libertad
Estructura estándar (cartesiano, cilíndrico,
esférico, articulado, SCARA, paralelo)

4
 Programa analítico...

4. PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA

5. Actuadores y transmisiones. Referencia y ejes de
coordenadas. Cinemática directa. Espacio de
trabajo. Cinemática inversa.
6. Robot móvil. Definición. . Cinemática. Homonimia.
Estructura estándar (robot con ruedas, oruga, con
patas, híbrido)
7. Sensores en robótica industrial. Sensores de
posición ( Desplazamiento, contacto, proximidad,
alcance)
8. SEGUNDA PRÁCTICA CALIFICADA

5
 Programa analítico...

9. Sensores de fuerza y par

10. EXAMEN PARCIAL
11. Programación de robots. Programación en línea
Programación explícita. Modelaje geométrico.
Planificación de trayectorias. Programación
sensorial
12. Aplicaciones en robótica industrial. Manipulación
Soldadura. Materiales. Mecanización. Montajes
Otros procesos. Medición, inspección, verificación.
Formación enseñanza, investigación
13. TERCERA PRÁCTICA CALIFICADA

6
 Programa analítico...

14. Visión por computador. Adquisición de imágenes

Procesamiento de imágenes. Aplicaciones
15. CUARTA PRÁCTICA CALIFICADA
16. Seguridad en robótica industrial. Seguridad y
robótica. Medidas de seguridad. Dispositivos de
seguridad en zona de trabajo
17. QUINTA PRÁCTICA CALIFICADA
18. Normas en robótica industrial
19. EXAMEN FINAL
20. EXAMEN SUSTITUTORIO

7
 Forma de evaluación

 Examen parcial (peso 1)

 Promedio de prácticas (peso 1)
 Examen final (peso 2)

8
 Bibliografía recomendada

 Robótica Industrial. Fundamentos y aplicaciones. A.

Rentería, M. Rivas, McGraw-Hill 2000.
 Fundamentos de Robótica, A. Barrientos, L. F. Peñín, C.
Balaguer, R. Aracil, McGraw-Hill, 1997.
 Instrumentación Industrial, 7ª ed., A. Creus, Alfaomega /
Marcombo, 2006.
 Instrumentación y Control industrial, 2ª ed., W. Bolton,
Paraninfo, 1999
 Mecatrónica, 2ª ed., W. Bolton, Alfaomega 2001

9
 Capítulo I
Introducción

10
 Conceptos básicos

 Robot. “Un robot industrial es una máquina programable de

propósito genérico que posee ciertas características
antropomórficas” (Mikell Groover)

 Robot. “Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional,

diseñado para mover material, partes, herramientas o aparatos
especiales mediante una serie de movimientos programados para el
desarrollo de tareas específicas”
 Conceptos básicos

 Robótica. Ciencia o rama de la tecnología, que estudia el

diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar
tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso
de inteligencia.
 Conceptos básicos

Carel Capek 1890-1938

“Rossum’s Universal Robot” (1921)

Isaac Asimov 1920-1992

“I robot, The Bicentennial Men”

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 Reglas fundamentales de Asimov

 Ningún robot puede hacer daño a un ser

humano, o permitir que se le haga daño por no
actuar.
 Un robot debe obedecer las órdenes dadas por
un ser humano, excepto si éstas órdenes entran
en conflicto con la primera ley.
 Un robot debe proteger su propia existencia en
la medida en que está protección no sea
incompatible con las leyes anteriores.

14
 Conceptos básicos

 Robot Industrial.
Manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas.

El robot industrial posee ciertas

características antropomórficas, la más común es de un
brazo mecánico.
Conceptos básicos
 Conceptos básicos

 Efector. Dispositivo que produce determinados efectos en

el entorno, bajo el control del robot.
Se utilizan principalmente de dos maneras:

* Modificar la ubicación del robot respecto de su ambiente.

* Desplazar otros objetos del entorno (Manipulación).

 Manipulador. Son sistemas mecánicos multifunciónales,

con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el
movimiento de sus elementos.
 Conceptos básicos

 Grados de libertad. Equivale a decir número y tipo de

movimientos del manipulador
 Es el número de puntos de movimiento mecánico
independiente que posee un robot:

Rotación y/o pivote

Desplazamiento
 Cuanto más grados de libertad posea, entonces podrá
lograr movimientos más complejos.
 Componentes de un robot

El componente principal lo constituye el

manipulador, el cual consta de varias articulaciones
y sus elementos.
 Componentes del robot

Las partes que conforman el manipulador reciben los

nombres de:
cuerpo, brazo, muñeca y efector final (Gripper).
Componentes del robot

21
 Aplicaciones en manufactura

Sistemas automáticos
rígidos
Línea
Línea Pro
duc
dedicada
dedicada Flex tivid
Línea
Línea ibili ad Aplicaciones
Volumen dad Con robot
flexible
flexible
(tamaño de FMS
lotes de FMS
Célula
Célulade
de
producción) Fabricación
Fabricación Centro
Centrode
de
mecanizado
mecanizado Máquina
Máquina
universal
universal
NC/CNC
NC/CNC
Variedad
(Número de artículos
por sistema)

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 Ventajas

 Mejoras en la producción
 Inmunidad al ambiente de trabajo
 Mayor flexibilidad

23
Costos de producción

24
 Clasificación…

 1ª Generación :

Repite la tarea programada secuencialmente. No toma
en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
 2ª Generación :

Adquiere información limitada de su entorno y actúa en
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y
detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en
consecuencia.
 3ª Generación :

Su programación se realiza mediante el empleo de un
lenguaje natural. Posee capacidad para la planificación
automática de tareas (Inteligencia).
25
 Clasificación…

 Clasificación de Knasel

26
 …Clasificación

 Tipo A : Manipulador con control manual o

telemando.
 Tipo B : Manipulador automático con ciclos
preajustados;regulación mediante fines de carrera
o topes; control por PLC; accionamiento
neumático, eléctrico o hidráulico.
 Tipo C : Robot programable con trayectoria
continua o punto a punto. Carece de
conocimientos sobre su entorno.
 Tipo D : Robot capaz de adquirir datos de su
entorno, readaptando su tarea en función de éstos.

27
Estadísticas

28
Estadísticas

29
Principales fabricantes de robots

30
 Aplicaciones

 Aplicaciones en manufactura
 Robots de servicio
 Exploración y trabajo en el espacio y submarino
 Robots humanoide
 Robot para aplicaciones en medicina
 Robot para agricultura

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 Criterios de evaluación

 Costo de mano de obra

 Costo del sistema de robots
 Costo de instalación
 Costo del diseño de a automatización
 Costos de operación del robot
 Costo del cambio de actividad
 Paradas y ajustes de producción

32
 Historia...

A modern reconstruction of the Chinese Wood Cow tha was designed and built
since Vth century B.C. (from Ancient Chinese Machines Foundation at National Cheng
Kung University in Tainan).

33
 Historia...

An Arabic design of an automaton by Al-Jazari in XIIth century

34
 Historia...

a) b)

The writer automata by Jaquet-Droz in 1760:

a) the robot shape; b) the mechanisms

35
 Historia...

a) b)
The Japanese tea maidservant automaton whose design was developed in the
XVIIth century: a) a modern reconstruction; b) an original design scheme.

36
 Historia...

El pato de Jacques de Vaucanson (1709-1782)

37
 Historia...

Walking robots: a) Honda robot built in 1993; b) Waseda robot version

of 1997; c) EP-WAR built in 1996.
(Photos are taken from web pages

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