Definiciones de estabilidad

SISTEMAS: ESTABLES, INESTABLES Y MARGINALMENTE ESTABLES.

Para diseñar un sistema de control existen tres requerimientos:

• Respuesta transitoria

• Estabilidad y

• Error en estado estable

 Estabilidad
• La estabilidad es la especificación más importante de un sistema.

• Si un sistema es inestable, la respuesta transitoria y el error en

estado estable son puntos debatibles.

• NO se puede diseñar un sistema inestable para un requerimiento

específico de respuesta transitoria o de error en estado estable.

 ¿Qué es entonces la estabilidad?
 
Existen numerosas definiciones, dependiendo de la clase de sistema o del
punto de vista. En esta ocasión nos limitamos a analizar la estabilidad de
sistemas lineales e invariantes con el tiempo.

La respuesta total de un sistema (ante una señal de prueba) es la suma de la

respuesta libre y forzada, o sea:

Con el uso de estos conceptos, tenemos las siguientes definiciones de

estabilidad, inestabilidad y estabilidad marginal:
• Un sistema lineal e invariante con el tiempo es estable si la respuesta

libre tiende a cero conforme el tiempo tiende al infinito

• Un sistema lineal e invariante con el tiempo es inestable si la respuesta

libre crece sin límite conforme el tiempo tiende al infinito

• Un sistema lineal e invariante con el tiempo es marginalmente estable si la

respuesta libre no decae ni crece, sino que permanece constante u oscila a

medida que el tiempo tiende a infinito

• Entonces la definición de estabilidad implica que sólo la respuesta forzada
permanece a medida que la respuesta libre tiende a cero.

• Una segunda definición alterna de estabilidad, aquella que considera la

respuesta total e implica la primera definición basada en la respuesta
libre. La definición alterna es la siguiente:

Un sistema es estable si toda entrada acotada produce una salida acotada.

A este enunciado se le da el nombre de definición de estabilidad de entrada

acotada, salida acotada (BIBO siglas en inglés de bounded-input, bounded-
output).
 Una definición alterna de inestabilidad, aquella que considera la respuesta
libre total, es la siguiente:
Un sistema es inestable si

cualquier entrada acotada produce una salida no acotada.

• Físicamente, un sistema inestable cuya respuesta libre crece sin límite

puede causar daños al sistema, a un sistema adyacente o a las personas.

• En innumerables ocasiones se diseñan los sistemas con límites para evitar

una condición fuera de control
Enfocando nuestra atención en las definiciones de estabilidad de respuesta libre,
de la ubicación de los polos de lazo cerrado de un sistema, se tiene lo siguiente:

 Los sistemas estables tienen funciones de transferencia en lazo cerrado con

polos sólo en el semiplano izquierdo.

 Los sistemas inestables tienen funciones de transferencia en lazo cerrado

con al menos un polo en el semiplano derecho, polos de multiplicidad
mayores que uno sobre el eje imaginario o ambos.

 Los sistemas marginalmente estables tienen funciones de transferencia en

lazo cerrado con polos sobre el eje imaginario de multiplicidad 1 y polos en
el semiplano izquierdo.
 Encontramos que en sistemas de orden superior (es decir, sistemas de
tercer orden en adelante) es difícil hallar los polos de lazo cerrado sin un
programa de computadora.

El criterio de Routh-Hurwitz

Nos permite hallar cuantos polos de lazo cerrado hay en cada una de las

secciones del plano sin darnos las coordenadas de los polos. Con sólo saber

que existen polos en el semiplano derecho es suficiente para determinar que

un sistema es inestable