PROGRAMACION DE

ROBOTS

AHDEMAR WILMER ZEGARRA FLORES

RAUL CONDORI YUCRA
JUAN CARLOS GUTIERREZ CONDORI
DANIEL MAMANI QUISPE
YANNICK EVAL BERRIOS MARQUEZ
Un robot industrial es
básicamente un manipulador
multifuncional reprogramable, lo
cual permite su adaptació n de
manera rápida y econó mica a
diferentes aplicaciones.
MÉTODOS DE PROGRAMACIÓN

Programar un robot consiste en

indicar paso por paso las diferentes
acciones (moverse a un punto, abrir o
cerrar la pinza, etc.) que éste deberá
realizar durante su funcionamiento.
Un robot puede ser programado por:

- Programación por guiado.

- Programación Textual.
 ProgramaciónporGuiado

GuiadoPasivo:

GuiadoPasivoDirecto:

GuiadoPasivoporManiquí:
Guiado Activo:

Guiado Básico:

Guiado Extendido:
2. ProgramaciónTextual

NivelRobot

NivelObjeto

NivelTarea
Nivel Robot:
NivelRobot:
Mover_aP1viaP2 S;ituarseenunpuntosobrelapiezaB
Ve=l02.*VELMAX R;educirlavelocdiad
Pinza=ABRIR A;briralpinza
Prec=ALTA A;umentarlaprecisión
Mover_recta_aP3 D;escenderverticalmenteenlínearecta
Pinza=CERRAR C;errarlapinzaparacogeralpeizaB
Espera=05. E;sperarparagarantizarcierredepn iza
Mover_recta_aP1 A;scenderverticalmenteenlongarecta
Prec=MEDIA D ;ecrementarlaprecisión
Ve=lVELMAX A;umentarlaveolcidad
mover_aP4viaP2 S;ituarsesobrelapiezaC
Prec=ALTA A;umentarlaprecisión
Ve=l02.*VELMAX R;educirvelocidad
Mover_recta_aP5 D;escenderverticalmenteenlínearecta
Pinza=ABRIR A;brirpinza
NivelObjeto:

SituarBsobreChaciendocoincidir
LADO_B1conLADO_C1yLADO_B2conLADO_C2;
SituarAdentroDhaciendocoincidir
EJE_AconEJE_HUECO_yBASE_AconBASE_D;

NivelTarea:

EnsamblarAconD
Métodos de Programación de Robots
REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA
DE PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

• Entorno de programación.
• Modelado del entorno.
• Tipo de datos.
• Manejo de entradas/salidas (digital y analógica).
• Control de movimiento.
• Control del flujo de ejecución del programa.
Entorno de programación
• Contar con un entorno de programación
adecuado a las necesidades.
• Programar las acciones de un manipulador
es complicado.
• Presente una buena capacidad de
depuración y de ejecución paso a paso.
Modelado del entorno
• El modelo del entorno es la representación que
tiene el robot de los objetos con los que
interacciona.
• Los modelos se limita a características
geométricas: posición y orientación de los
objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones,
peso, etc.
Tipos de datos
• Tipo de dato lógico
• Tipo de dato entero
• Tipo de dato carácter
• Cadena de caracteres
MANEJOS DE ENTRADAS Y SALIDAS
Todo esto es posible gracias a las señales binarias de entrada y
salida
 SISTEMAS AUTOMÁTICAS

sensores

sensores
 DESARROLLO GRACIAS A UN SENSOR
Modificar la trayectoria
CONTROL DE MOVIMIENTO DEL ROBOT

Sensores
(horizontal)
ROBOTS ABB
• RAPID: (Robotics Application Programming Iterative dialogue)
INSTRUCCIONES DE RAPID
INSTRUCCIONES DE MOVIMIENTO

• •MoveL: desplazamiento hasta el punto en línea recta.

TABLA DE PUNTOS A RECORRER
• •MoveC: desplazamiento describiendo un círculo.

• MoveC p1, p2, v100, z30, tool1

Punto: Origen

Punto Destino
• •MoveJ: desplazamiento rápido, sin garantizar la trayectoria
seguida (sin coordinación de velocidad entre los ejes del
LENGUAJE C
Lenguajes de programación de robots

• Consisten en series de comandos que

indican al robot las acciones a llevar a cabo
• En programación de robots se emplean
técnicas de flujos de datos y secuencias de
funciones
• No existe un estándar de lenguaje
programación debido a sus características
propietarias
VAL
• Acrónimo de Variable Assembly Language
• Desarrollado para robots de Unimation
Inc. Utilizado por Adept Technology y
Stäubli.
• Es un sistema en tiempo real
• Consiste en 3 modulos:
• Monitor
• Editor
• Location
Programa de ejemplo en VAL para
Pick&Place
PROGRAM PICKPLACE
1. MOVE P1
2. MOVE P2
3. MOVE P3
4. CLOSEI 0.00
5. MOVE P4
6. MOVE P5
7. OPENI 0.00
8. MOVE P1
.END
RAPID
• Acrónimo de Robotics Application Programming
Interactive Dialogue
• Lenguaje de programación desarrollado por la
empresa ABB
• Sus programas consisten de tres partes
• Rutina principal MAIN
• Conjunto de subrutinas
• Datos del programa (Variables)
Datos en RAPID
• Constantes (CONS)
• No cambian nunca su valor
• Variables (VAR)
• Pueden cambiar su valor en cualquier momento
• Persistentes (PERS)
• Pueden cambiar su valor en cualquier momento
pero pueden retenerlo entre varias ejecuciones
• Registros
• Almacenan más de un tipo de dato a la vez, son
similares a las estructuras (struct) en lenguaje C
• Atómicos
• num
• bool
• string
• pos
• orient
• pose
• confdata
Palabras reservadas de RAPID
Programa de ejemplo en
RAPID
V+
• Es un lenguaje de programación para robots
desarrollado en 1989 por Adept Technology
• Consiste en una serie de líneas o STEP que
se interpretan como instrucciones del
programa
• Permite la ejecución de múltiples tareas y
permite llamadas asíncronas de función
• En V+ el acceso a los tipos de datos se da
de tres formas

• Global
• Local
• Automatico
OROCOS
• Acrónimo de Open Robot Control Software
• Es un proyecto de software libre que
provee un entorno para el manejo de
brazos robot y maquinas herramienta
• Compuesto de librerías de software:
• KDL (Kinematics and Dynamics Library)
• BFL (Bayesian Filtering Library)
• http://www.orocos.org