Criterio de estabilidad de

routh - hurwitz
• El criterio de Routh – Hurwitz, permite determinar la
cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el
semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el
polinomio.

• Nos dice si existen o no raíces inestable en una ecuación

polinomial, sin tener que obtenerlas. Este criterio solo se
aplica a los polinomios con una cantidad finita de
términos.

• Plantea que el número de raíces de la ecuación con partes

reales positivas es igual al número de cambios de signo de
los coeficientes de la primera columna del array.
• El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad
limitada en el análisis de un sistema de control lineal, sobre
todo porque no sugiere cómo mejorar la estabilidad
relativa ni como estabilizar un sistema inestable.

• Es posible determinar los efectos de cambiar uno o dos

parámetros de un sistema si se examinan los valores que
producen inestabilidad.
El desarrollo del criterio de rout - hurwitz
• Se escribe el polinomio en s.

• Obsérvese que todos los coeficientes deben de ser positivos si

se desea la estabilidad absoluta.
• 
1. Un polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse
en factores lineales y cuadráticos.
2. Los factores lineales producen raíces reales, y los factores cuadráticos
producen las raíces complejas.
3. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al
menos un coeficiente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que
tienen partes reales positivas.
• se ordenan los coeficientes del polinomio en filas y
columnas de acuerdo con el patrón siguiente.

• 
• la evaluación de “b” se lleva a cabo hasta que empiecen a dar
cero los valores.

•• Para
 
evaluar “c” se sigue el mismo patrón que se usó para
evaluar “b”.

.
 Caso especial

• Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los términos restantes no son cero, o no hay
términos restantes, el término cero se sustituye con un número positivo muy pequeño y se evalúa el resto del array.
Por ejemplo.

• 
• Si el signo del coeficiente que está encima del cero es el
mismo que el signo que está debajo de él, quiere decir que
hay un par de raíces imaginarias.

• Si el signo del coeficiente que está encima del cero es

opuesto al del que está debajo, quiere decir que hay un
cambio de signo.
• 
• Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los
coeficientes de la primera columna deben serlo también.

•  >k >0

• Cuando k = , el sistema se vuelve oscilatorio y la oscilación

se mantiene en una amplitud constante.
 Control Proporcional (P)

• Es un modo de control cuya señal de salida es directamente proporcional a la

desviación y a los ajustes con que cuenta el controlador.
• Es un tipo de sistema de control de realimentación lineal.
• Para
  un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la
salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

o o m = (Kp * e) + b
• En donde:
• u(t), U(s) y m: salida del controlador
•  • e(t), E(s) y e: señal del error
• : ganancia proporcional
• b: bais o banda proporcional
Ejemplo

• El control de nivel por flotador que se muestra en

la figura es un ejemplo de regulación proporcional
(cisterna de baño)
 Control Proporcional Integrador (PI)

• La acción de control integral se denomina control de reajuste (reset).

• El control Proporcional Integral decrementa el tiempo de subida,
incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilización, y tiene el efecto
• de
  eliminar el error de estado estable pero empeora la respuesta transiente.
• El valor de salida del controlador proporcional varía en razón proporcional al
tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función
de transferencia es:
• En donde:
• : ganancia proporcional
• : tiempo de acción integral
•  
• U(s): salida del controlador
• E(s): señal del error
Ejemplo

• Control de nivel de un flotador usando ahora

un motor de C.C. que gira según la tensión del
contacto deslizante
 Control Proporcional Derivativo (PD)

• El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una

respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
• La acción derivativa se encarga de mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
• El control Proporcional Derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de
estabilización, por lo cual tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del
sistema mejorando la respuesta del sistema
• La función de transferencia del control PD es:
• 
• En donde se denomina duración predicha o tiempo derivativo
 Ejemplo

• Durante la conducción de un automóvil, cuando los ojos (sensores/transductores)

detectan la aparición de un obstáculo imprevisto en la carretera, o algún vehículo
que invade parcialmente nuestra calzada, de forma intuitiva, el cerebro
(controlador) envía una respuesta instantánea a las piernas y brazos (actuadores), al
objeto de corregir la velocidad y dirección de nuestro vehículo y así evitar el choque.
Al ser muy pequeño el tiempo de actuación, el cerebro tiene que actuar muy
rápidamente (control derivativo), por lo que la precisión de la maniobra es muy
escasa, lo que provocará que bruscos movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el
sistema) pudiendo ser causa un accidente de tráfico.
 Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

• Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno

de los controladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error
varía lentamente en el tiempo, predomina la acción proporcional e integral y,
mientras que si la señal de error varía rápidamente, predomina la acción
derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rápida y una
compensación de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones.
Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y
los ajustes de los parámetros son mucho más difíciles de realizar.
• La función de transferencia es:
• 
 Ejemplo

• Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de dirección o velocidad a las manos y/o los pies
(actuadores), si la maniobra corresponde con una situación normal de conducción, el control predominante del
sistema es el proporcional, que modificará la dirección hasta la deseada con más o menos precisión. Una vez que
la dirección esté próxima al valor deseado, entra en acción el control integral que reducirá el posible error debido
al control proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra se efectúa lentamente, la
acción del control diferencial no tendrá apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la maniobra se realice
rápidamente, entonces, el control derivativo adquirirá mayor importancia, aumentando la velocidad de
respuesta inicial del sistema, para a posteriori entrar en acción el control proporcional y finalmente el integral. Si
fuese necesaria una respuesta muy rápida, entonces prácticamente solo intervendría el sistema de control
derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control proporcional e integral, con ello se consigue una
gran inmediatez en la respuesta, aunque como se prima la velocidad de respuesta es a costa de que se pierda
precisión en la maniobra.
 Sintonización de Controladores

• Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron reglas
para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo
derivativo Td, basándose en las características de respuesta transitoria de una planta dada. Tal sintonía
de controladores PID la pueden realizar los ingenieros mediante experimentos sobre la planta.
(Después de la propuesta inicial de Ziegler-Nichols han aparecido numerosas reglas de sintonía de
controladores PID. Estas reglas están disponibles tanto en publicaciones técnicas como de los
fabricantes de estos controladores.)

Hay dos métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols: el primero y el segundo método.
• A continuación se hace una breve presentación de estos dos métodos.
 Primer método
• En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón
unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene
integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escalón unitario puede tener forma de S
• Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo
con la fórmula que se muestra en la tabla. Obsérvese que el controlador PID
sintonizado mediante el primer método de las reglas de Ziegler-Nichols
produce:

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-1/7.
Segundo método
• En el segundo método, primero se fija Ti=∞ y Td= 0. Usando sólo la acción de
control proporcional, se incrementa Kp desde 0 hasta un valor crítico Kcr, en
donde la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida no presenta
oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces
este método no se puede aplicar.) Así, la ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr
correspondiente se determinan experimentalmente
• Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros
Kp, Ti y Td de acuerdo con la fórmula que se muestra en la tabla.

Obsérvese que el controlador PID sintonizado

mediante el segundo método de las reglas de
Ziegler-Nichols produce

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en

el origen y un cero doble en s=-4/Pcr.
 Bibliografía

• http://www.biblioteca.upibi.ipn.mx/Archivos/Material%20Didactico/Apunte
s%20para%20la%20asignatura%20de%20instrumentaci%C3%B3n%20y%2
0control/cap4.pdf
• Ingeniería de Control Moderna, Ogata Katsuhiko, 5 edicion
ª

• http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de
-control-automatico/2013/i/guia-6.pdf
• http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curs
o-control-pid-practico/item/364-el-control-proporcional-definiciones-pr%C
3%A1cticas-y-precisas.html
• http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/capitulo1.