SIMULACION Y CONTROL DE

PROCESOS INDUSTRIALES
UNIDAD II
ECUACIONES EN DIFERENCIAS, SISTEMAS
DISCRETOS Y TRANSFORMADA Z
UNIDAD IV
1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS
a. Conceptos Básicos.
Es una expresión del tipo
G  n, f  n  , f  n  1 ,  , f  n  k    0, n  Z
f es una función definida en Z.
Simplificando esta expresión quedan los términos f  n  k   f  n  k2 
1

Sean k1 y k2 el mayor y el menor respectivamente, se dice que la ecuación es

de orden k = k1 – k2.
Una eq de orden k se dice lineal si se expresa de la forma
p0  n  f  n  k   p1  n  f  n  k  1    pk  n  f  n   g  n 
donde pi son funciones definidas en Z.
Si pi(n) son constantes pi(n) = ai
a0 f  n  k   a1 f  n  k  1    ak f  n   g  n 
Se dice que la eq es homogénea si g(n) = 0
UNIDAD IV
1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS
b. Teoremas para ecuaciones en diferencias.
i. Teorema 1:
Dada la eq en diferencias lineal de coeficientes constantes y de orden k:
a0 f  n  k   a1 f  n  k  1    ak f  n   g  n 
El problema de hallar una función f definida en Z, que verifique la eq, y tal
que en los k enteros consecutivos n0, n0+1, …, n0+k–1 tome los valores dados
c0, c1, …, ck–1, tiene solución única

ii. Teorema 2:
Dada la eq en diferencias lineal de coeficientes constantes y de orden k
anterior, entonces, si una solución f es nula en k enteros consecutivos, es
idénticamente nula.
UNIDAD IV
1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS
b. Teoremas para ecuaciones en diferencias.
iii. Teorema 3:
Toda combinación lineal de soluciones de una eq en diferencias lineal,
homogénea de coeficientes constantes y de orden k es también solución de
dicha ecuación.
Se llama sistema fundamental de soluciones de la eq anterior a todo conjunto
{f1, f2, …, fk} de soluciones de dicha eq que verifica para algún n 0 Є Z que la
matriz fundamental es invertible
f1  n0  f 2  n0   f k  n0 
f1  n0  1 f 2  n0  1  f k  n0  1
D n0   0
   
f1  n0  k  1 f 2  n0  k  1  f k  n0  k  1
UNIDAD IV
1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS
b. Teoremas para ecuaciones en diferencias.
iv. Teorema 4:
Sea {f1, f2, …, fk} un sistema fundamental de soluciones de una eq en
diferencias lineal, entonces:
1.- D(n) ≠ 0, para todo n Є Z.
2.- Toda solución de la eq es combinación lineal de f1, f2, …, fk, es decir:
k k
f  n    ci f i  n  f  n   z  n    ci f i  n 
i 1 i 1

3.- Si z(n) es una solución de la eq completa, entonces toda

solución de dicha eq se puede escribir como la suma de z(n)
y de la solución general de la eq homogénea
Frecuentemente se suele denotar:
f  n  j   yn  j
Con lo cual la eq en diferencias se escribe
a0 yn  k  a1 yn  k 1    ak yn  g n , n  Z
UNIDAD IV
1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS
c. Solución de la eq homogénea.
Sea la eq de diferencias lineal homogénea de coeficientes constantes y de
orden k:
a0 f  n  k   a1 f  n  k  1    ak f  n   0
f  n  r n
Se buscará soluciones del tipo:

entonces:

r n a0 r k  a1r k 1    ak  0 
 a0 r k  a1r k 1    ak  0
Por tanto, r es raíz de la eq característica
a0 r k  a1r k 1    ak  0
El estudio dependerá de si las raíces de la eq característica son simples o
múltiples.
UNIDAD IV
1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS
c. Solución de la eq homogénea.
iv. Raíces Simples:
Sean r1, r2, …, rk las k raíces de la eq característica. Se definen entonces las
funciones:
f j  n   rj , j  1,  , k
n

Entonces {f1, f2, …, fk} es un sistema fundamental de soluciones, lo que

permite resolver la eq.
Si alguna raíz es r es compleja, también su conjugada es raíz. Dado que toda
combinación lineal de rn y r’n es solución de la eq, en particular lo son:

Entonces para evitar trabajar con soluciones

Re  
r n
 1 2 r n
r
n

 
complejas, en el sistema fundamental se pue-
den sustituir los términos complejos rn y r’n
por los correspondientes términos Re(rn) e  
Im r  1 2i r  r
n n n

Im(rn). A la hora del cálculo de la solución debe tenerse en cuenta que:

r    cos   i sin    r n   n  cos n   i sin  n  

   
 Re r n   n cos n  , Im r n   n sin  n 
UNIDAD IV
1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS
c. Solución de la eq homogénea.
iv. Raíces Múltiples:
Sean r una raíz de multiplicidad m de la eq característica. Esta raíz
proporciona m soluciones diferentes del tipo:

f j  n   n j r n , j  0,, m  1
Por tanto, pasarán a formar parte del sistema fundamental de soluciones las
funciones f0, …, fm–1, esto es:
n n 2 n m 1 n
r , nr , n r , , n r
UNIDAD IV
1.- ECUACIONES EN DIFERENCIAS
c. Solución de la eq completa.
Sea la eq de diferencias lineal completa de coeficientes constantes y de
a0 f  n  k   a1 f  n  k  1    ak f  n   g  n  , n  Z
orden k

Se buscará una solución particular y se sumará la solución general de la eq

homogénea.
Por tanto, se requiere una solución particular de la eq completa.
Para buscarla se procede según la naturaleza de g(n).
Para el caso g(n) = anp(n),donde a es constante y p un polinomio de grado
m. Se prueba que la solución particular
z  n   a n q n 
Donde q es un polinomio del mismo grado si z no tiene factores comunes
con la solución general de la eq homogénea (o un polinomio del mismo
grado multiplicado por una potencia de n en caso contrario).
UNIDAD IV
2.- SISTEMAS DISCRETOS
a. Introducción
i. Sistemas
Es continuo si se transformas señales
continuas de entrada en salidas conti-
nuas. Es discreto si transforma seña-
Les discretas en salidas discretas
Por ejemplo:
• Sistema identidad y(n) = x(n)
• Sistema retardo y(n) = x(n – n0) con n0 ϵ ₦
• Sistema definido en ec. en diferencias y(n) = x(n) + y(n – n0) con n0 ϵ ₦
• Gráficamente entrada y salida de un sistema discreto.
UNIDAD IV
2.- SISTEMAS DISCRETOS
a. Introducción
ii. Interconexión de Sistemas
Las múltiples opciones vienen de combinar tres posibles, cascada, paralelo
y realimentado
• Serie
• Paralelo
• Realimentado

iii. Propiedades de Sistemas

• Memoria: Sistema sin memoria es
aquel cuya salida depende de la
entrada en ese mismo instante.
Con memoria es aquel que
depende de entradas de instantes
anteriores.

• Invertibilidad: Un sistema es
invertible si existe otro sistema
que al aplicarlo a la salida del
primero, da como resultado la
entrada del primero.
UNIDAD IV
2.- SISTEMAS DISCRETOS
a. Introducción
iii. Propiedades de Sistemas
• Causalidad: Es un sistema cuya salida depende únicamente de entradas
del mismo instante o anteriores, nunca de entradas futuras.

• Estabilidad: Un sistema es estable si y solo si ante entradas acotadas

presenta salidas acotadas.

x t   y  t   y
• Tiempo invariantes: Sistema cuyo comportamiento x t características
 a   y t  a 
están fijos en el tiempo. (LTI) x n   y  n   x n  a   y  n  a 

 t   y1las
• Linealidad: Sistema que x1posee  t   características de escalado y
  ax1  de
aditividad, es decir se puede aplicar el teorema t  labxsuperposición
2  t   ay1  t   by 2  t 
x2  t   y 2  t  

x1  n   y1  n  
  ax1  n   bx2  n   ay1  n   by2  n 
x2  n   y 2  n  
UNIDAD IV
2.- SISTEMAS DISCRETOS
a. Introducción
iv. Respuesta de Sistemas LTI al Impulso
La propiedad de linealidad permite caracterizar completamente un sistema
en términos de su respuesta hk[n] a señales de la forma δ[n-k] para todo k.
Si el sistema es invariante en el tiempo, entonces h k[n] = h[n-k].
Un sistema LTI se describe completamente por su respuesta al impulso
h[n], de forma que la salida y[n] se relaciona con la entrada x[n] por la
convolución: 
y n    x k   h n  k 
k  
v. Respuesta de Sistemas LTI al Escalón Unitario
Los sistemas LTI se pueden caracterizar por su respuesta al escalón s[n].
Se calcula directamente de la convolución del impulso y un escalón u[n].
s[n] = h[n]*u[n] 
Como la convolución es conmutativa se tiene que:
De acá la relación entre s[n] y h[n]:
sn      hk
k  
h[n] = s[n] – s[n-1]
UNIDAD IV
2.- SISTEMAS DISCRETOS
a. Introducción
vi. Simulación en Matlab
Se deben usar funciones, trabajaremos con sistemas SISO, por tanto las
funciones tendrán un argumento de entrada y uno de salida, serán la
secuencia de entrada y la salida.
En MLB para expresar una secuencia se requieren dos parámetros, un par
[k0, k]
• Instante de tiempo correspondiente a la secuencia: k0
• Secuencia de datos: k
Para obtener la salida de un sistema implementado por al función
sistema1.m hay que usar la sentencia:

[y0, y] = sistema1(k0, k, param1, param2, …)

Donde los param1, param2, … son parámetros si es que el sistema los

tuviera
Se grafican la entrada y la salida para comparar.
Ejemplo: y[n] = sin( k[n] )
UNIDAD IV
2.- SISTEMAS DISCRETOS
b. Sistemas LTI y Convolución
i. Sistemas LTI
Se pueden caracterizar como una transformación u operador T{ }, que
modifica la secuencia de entrada para convertirla en una secuencia de
salida (FdT). Como cualquier secuencia se puede expresar como una
combinación de impulsos desplazados, la salida del sistema discreto puede
expresarse como: 
y n    x k   T   n  k   x n  h n
k  
Donde h[n] es la respuesta impulsiva del sistema. El operador * es la
convolución discreta. Se demuestra que para conocer la respuesta de un
sistema LTI ante cualquier entrada sólo se requiere conocer su respuesta
impulsiva.

ii. Convolución
Se supone que la señal de salida de un sistema es la suma de las secuencias
que se obtienen al introducir aisladamente las muestras que componen la
señal de entrada
.
UNIDAD IV
2.- SISTEMAS DISCRETOS
b. Sistemas LTI y Convolución
iii. Propiedades de la Convolución
• Conmutatividad: x[n] * h[n] = h[n] * x[n].

• Distributividad respecto a la suma:

x[n] * (h1[n] + h2[n]) = x[n] * h1[n] + x[n] * h2[n].

• Asociatividad: x[n] * (h1[n] * h2[n]) = (x[n] * h1[n]) * h2[n].

• Propiedad de traslación Si x[n] * h[n] = y[n] Entonces

x[n – n0x] * h[n – n0h] = y[n – n0x – n0h].

• Propiedad de factor de escala Si y[n] = x[n] * h[n] Entonces

y[an] = |a| x[an] * h[an].

• Propiedad del cambio de signo Si y[n] = x[n] * h[n] Entonces

y[–n] = x[–n] * h[–n].

• Elemento neutro x[n] = x[n] * δ[n] Entonces

δ[n] = 1 para n = 0 y δ[n] = 0 para n ≠ 0.
UNIDAD IV
2.- SISTEMAS DISCRETOS
c. Interconexión de Sistemas LTI
Conocida la respuesta impulso de un sistema h[n] se puede conocer su
salida ante una secuencia de entrada x[n]. La salida será la convolución
y[n] = x[n] * h[n] como se ve en la figura.

i. Conexiones de Sistemas LTI

• Conexión en cascada (a veces serie):
Es equivalente a otro sistema LTI cuya respuesta es la convolución de los sistemas
individuales.

y[n] = ( x[n] * h1[n] ) * h2[n] = x[n] * ( h1[n] * h2[n] )

UNIDAD IV
2.- SISTEMAS DISCRETOS
c. Interconexión de Sistemas LTI
i. Conexiones de Sistemas LTI
• Conexión en paralelo:
Es equivalente a otro sistema LTI cuya respuesta es la suma de las respuestas de los
sistemas individuales.

y[n] = x[n] * h1[n] + x[n] * h2[n] = x[n] * ( h1[n] + h2[n] )

ii. Respuesta de un Sistemas LTI a exponencial compleja

En general, una entrada de la forma x[n] = zn donde z ϵ ₡ con z = a + jb, se
obtiene a la salida la misma secuencia multiplicada por una constante C. en
general C ϵ ₡ relacionada con el mismo sistema LTI, que se calcula como:

C  H  z    h n z  n
n
UNIDAD IV
2.- SISTEMAS DISCRETOS
c. Interconexión de Sistemas LTI
ii. Respuesta de un Sistemas LTI a exponencial compleja
Al particularizar esta zn como una exponencial compleja, al entrar en un
sistema LTI, queda entonces como la misma exponencial con un cambio de
amplitud y fase.
 
e j0 n  Ce j0 n , siendo C  H  z  z e j0  H e j0   h ne  j0 n
n

Una señal para la cual la salida del sistema es una constante por la misma
señal, se llama función propia o auto-función del sistema. El factor
amplitud C se conoce como valor propio a auto-valor del sistema.
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
a. Conceptos Básicos.
Modelo matemático usado en el estudio del procesamiento de señales
digitales, como el análisis y síntesis de circuitos digitales, sistemas de
telecomunicaciones y radares, especialmente en el Control de Procesos por
Computador CPC.
Es una herramienta matemática como lo es la Transformada de Fourier para
tiempo discreto o las Transformadas de Laplace o Fourier para tiempo
continuo.
Su importancia es que permite reducir eq en diferencias o recursivas con
coeficiente constante en eq algebraicas.
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
b. Sistemas de Señales
i. Variantes de modelos de sistemas
Sistemas en lazo abierto.
Sistemas en lazo cerrado o
realimentado.
Sistemas con perturbaciones y ruido.

ii. Ejemplo de Sistema Controlado Actuador Proceso

Pert
Antena de radar con movimiento
angular que tiene como entrada una
posición de referencia afectada por E Y
perturbaciones como el viento y rui- A
AP
Do por errores en la medición de la M P
posición.
ΔX
Controlador Sensor ΔY
Ref. Comparador Ruido
Sensor
Controlador ΔY’
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
d. Medida Relativa a Señales.
En modelos de señales se usan medidas ligadas a ellas, una medida genérica
usado en un espacio de sucesiones E es la norma || x ||p correspondiente a un
p ≥ 1 real que se define así.

Se destacan tres medidas por sus aplicaciones:

- Acción
- Energía
- Amplitud E :  x n 
1 p
  p
p 1 x p
:   x n  
 n   
p   x 
: sup nZ x n 

p 1 x1 :  x n 
n  
acción
12
  2
p2 x 2
:   x n   energía
 n   
p   x 
: sup nZ x n  amplitud
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
e. Transformadas
Dadas dos estructuras (E T) y (E’ T’) conformadas por los espacios E y E’
dotados respectivamente de las Leyes de Composición Interna T y T’ se
llama Transformada a una aplicación biyectiva f:E  E’ que establezca un
Isomorfismo entre dichas Estructuras.
La transformada Z es una aplicación entre un espacio de sucesiones
(funciones discretas) y un espacio de funciones analíticas (desarrolladas en
serie de Laurent). La función que los liga es la Serie de Laurent cuyos
coeficientes son los elementos de la sucesión de origen.
TZ
E E’
Y(z)
y(n)

EDL[y(n)]
EAL[Y(z)]

a0y(n) + a1y(n-1) + … + aky(n-k) = x(n)  Y(z)[a0 + a0 + … + a0 ] = X(z)

Eq en diferencias lineales con coef. ctes.  Ecuaciones algebraicas lineales

UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
h. Señales Particulares
Las dos señales más usadas en los sistemas tiempo discreto lineales TDLI
son el escalón unitario y el impulso unitario cuyas definiciones son:
i. Impulso unitario  :Z  
0 n  0
n  
1 n  0
 :Z  
0 n  0
ii. Escalón unitario n  
1 n  0
1 1
  n un

0 n 0 n
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
i. Elementos de los sistemas TDLI
Son tres x2(n)
i. Suma x1(n) x1(n) + x2(n)
ii. Producto por una constante
iii. Retardo (delay)
a x1(n) x1(n-1)
x1(n) a x1(n) D

iv. x(n)
Ejemplos y(n) x(n) y(n)
b
D D
a y(n-1)
y(n-1) a y(n-1)

x(n) + y(n-1) = y(n) bx(n) + ay(n-1) = y(n)

UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
j. Definición de Transformada Z
La definición de T.Z. se basa en el desarrollo de funciones complejas en
Serie de Laurent.  
Teorema de Laurent:
F  H / A r1 , r2   
F  z    f  n  z  a  n


n  
I  A 1 F  
  f  n    d
A(r1,r2): Campo de CV
 2i    a 
 n 1
(Anillo de CV)

Observación:
La Serie de Laurent (SL) dentro del Anillo de A
CV (Anillo de Convergencia) es simultánea- r2
mente CV (Convergente), CA (Absolutamen-
te Convergente) y también CU (Uniforme- a
mente Convergente) para el Anillo A(r1+δ1, r1
r2 – δ2 ) con δ1 y δ2 arbitrarios y positivos


UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
j. Definición de Transformada Z
Dada la sucesión f(n) se define como su transformada Z a la serie de
Laurent F(z) tal que.  

F  H / A r1 , r2    F  z    f  n  z
n

 n  
I  A   f  n   1 F    n 1d
2i 
F: Transformada Z de f
f: Transformada inversa Z de F 
Observación: Nótese que en la definición de TZ
1. En la presentación de la serie se empieza con las potencias positivas,
2. El centro del desarrollo de Laurent es´a = 0.
3. Por simplicidad, sin perder generalidad en el análisis de la sucesión se tomó f(0), f(1),
…, f(n) en vez de f(0), f(T), …, f(kT) lo que es un cambio de escala, n = kT
Un caso particular de esta definición es la llamada TZ unilateral también llamada
causal que corresponde a las sucesiones que tienen todos los términos de la serie de
potencias positivas nulos, es decir la serie sólo está compuesta por los términos de
potencias negativas y el término independiente.
La TZ unilateral es la de mayor aplicación. Su utilidad mayor es análisis de los sistemas
causales regidos por ecuaciones en diferencias y con condiciones iniciales (es decir,
aquellos que en su inicio no se encuentran en reposo).
El campo de convergencia (ROC) de TZ es: A(r1,r2) = {z: r1 < |z| < r2}
Para TZ unilateral es la Bola de centro ∞ y radio r: A(r1,r2) = B(∞,r)
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
k. TZ de Funciones Elementales
i. Escalón unitario 0 n  0  |z|>1
u n    U  z   u n z n

1 n  0 n  

 1  z
n 0
n

1

1  1 z 
z

z 1

0 n  0 
  n     z      n  z n
 1
1 n  0 n  

ii. Impulso unitario

UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
k. Propiedades de la TZ
i. Teorema 1 de la linealidad
f  n  F  z  
T:   af  n   bg  n   aF  z   bG  z 
g  n  G z  
  
D:   af  n  bg  n   z
n  
n
 a  f  n z
n  
n
 b  g  n  z n
n  
 aF  z   bG  z 
ROC es la intersección entre las respectivas ROC de f y g ROC = A(f) ∩ A(g)

f  n  F  z  f n  k  z k F  z 
k pertenece a Z
T:
 

ii. D :  f  n  k  z n
  f 
Teorema 2 del desplazamiento temporalp  z  p  k 
nk  p
 z k F  z 
n   n  
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
k. Propiedades de la TZ
iii. Teorema 3 del desplazamiento en z: z – a
n 1
T: f  n  F  z   C n 1, k a n 1 k f  k  1  F  z  a 
k 0

1 1
 F  z  a  z n 1dz   
2i 
a w n 1
D z   F w w  a dw
2i 

1  n 1 
  F  w  Cn 1,k w k a n 1 k  dw
2i   k 0 
 n 1

  Cn 1,k w k a n 1 k  f  k  1
 k 0 
 a f 1  Cn 1,k a f  2    Cn 1,k w k a n 1 k f  k  1    f  n 
n 1 n 2

T: f  n  F  z   a n f  n  F  z a

D : a f  n    F  z a f  n  z a 
n n

iv. Teoremas de modulación de la sucesión en tiempo

n  
• Teorema 4.1: Modulación con “a”
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
k. Propiedades de la TZ
v. Teoremas de modulación de la sucesión en tiempo
• Teorema 4.2: Modulación con “ejαn”
T: f  n  F  z   e  j n f  n   F  e  j z  z  e j w  e j    
  
D : Este teorema es corolario del anterior e  jn f  n   F z e j  F e  j z 
Observación: La modulación de la sucesión con una exponencial compleja e +iαnf[n]
→ F(z/e+iα ) = F(e–iα z) representa una rotación de en el plano complejo. Esto
corresponde a un desplazamiento de la frecuencia de la Transformada de Fourier.
En el caso de la modulación an f[n] → F(z/a) esta, representa además de la
rotación dada por el argumento de a, una dilatación del módulo del complejo z en |
a |.
z w w  e j    

j
z  e

 
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
k. Propiedades de la TZ
v. Teorema 5 del cambio de escala
T: f  n  F  z   f  an   F  z1 a 
ROC  A r1r2   ROC  A r1 r2
1a 1a
 
   
  
f  an    f  an  z  f  p z  f  p  z1 a
n an p p a p
D: 
    F z1 a
n  n  n

z pertenece a A(f)
p
1  z p 1
T: f  n  F  z    f n  k  F  z Anillo de convergencia
0 1  z de f
vi. Teorema 6 de la TZ de la ksuma finita
p
1  z p 1
D :  f  n  k   F  z   zF  z   z 2 F  z     z k F  z     z p F  z   F  z
k 0 1 z
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
k. Propiedades de la TZ
vii. Teoremas de modulación de la sucesión en tiempo
• Teorema 7.1: De la primera diferencia
T: f  n   F  z   f  n  : f  n  1  f  n    z  1 F  z 
D : f  n  : f  n  1  f  n   zF  z   F  z    z  1 F  z 

T : f  n  7.2:
• Teorema  FDe z  lasegunda
2 f  ndiferencia
 : f  n  1  f  n    z  1 2 F  z 
D : 2 f  n  : f  n  2   2 f  n  1  f  n    z 2  2 z  1 F  z    z  1 2 F  z 

T: f  n   F  z   nf  n   zF  z 
viii. Teorema 8 de la derivada de TZ
f  n  F  z  f  n  1
a F    d
z
T:    
 I   ab   A r1 , r2   n
f  n  F  z   f  n  1
  F    d
z
ix. Teorema
T: 9 de la integral de
 TZ
 
I  A r1 ,   n 
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2.- TRANSFORMADA Z
k. Propiedades de la TZ
x. Teorema 10 de la convolución de sucesiones, Inversa de TZ del
producto de TZ
f  n  F  z   
T:   h n  : f  n  * g  n  :  f  k  g  n  k   F  z  G  z 
g  n   G z   k  

f  n  11de Fla zconvolución


xi. Teorema   f  n  gde
 n TZ,  z  del
 FTZ  : 1 Fde  sucesiones
G  zproducto
 G  z   d
2j 
T:
g  n  G z   

T: f  n  f  n  T 
f  0 , f 1 , , f  T  1 
1
f  nu n  F  z 
1 z

T

f  0   f 1 z 1  f  2 z  2    f  T  1 z  T 1 
1 T 1
xii. Teorema 12 de la sucesión periódica 1  z T 
 f  k  z k
k 0
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
l. La TZ unilateral o causal.
Un sistema es causal cuando su salida depende la entrada presente y
pasadas (no depende de valores futuros.
i. Función Causal f: Z  R
 0 n  0 Es decir cumple con:
n  
 f  n  n  0 f  Causal  f  n   f  n   u  n 

ii. Definición
Dada de TZ
una sucesión unilateral
{ f[n]} se define como su TZeta Unilateral a la TZ de la sucesión
{f[n].u[n]} .  
F  z   f  n z n
F  H / A r1 , r2   

 n 0
 I  A   f  n   u  n   1 F    n 1d
 2j 
F : Transformada Zeta unilateral de la Sucesión f [Causal]
f : Antitransformada de F
Obs: Nótese que en la definición de la Transformada Zeta unilateral
1.- La serie sólo tiene las potencias negativas y el término independiente.
2.- El centro de desarrollo es siempre a = 0 como en la Transformada Zeta.
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2.- TRANSFORMADA Z
l. La TZ unilateral o causal.
iii. Región de convergencia
El Campo o Región de Convergencia de la Transformada Zeta unilateral es
una Bola de centro ∞ y radio r: A(r1 , r2) = B(∞,r)

iv. Propiedades adicionales de la TZ unilateral

• Teorema de Riemann y Corolarios
En una causal se cumple el Teorema de Riemann, cuya tesis enuncia que el
coeficiente del término enésimo de una Causal f[n] tiende a cero cuando n tiende a
+∞.
Además un corolario inmediato es que si F(z) es una función racional (cociente de
dos polinomios), el orden del numerador es menor o igual que el orden del
denominador.
• Teorema del valor inicial
f  n   F  z   F  z  z  f  0 
 

  f  0   Acotada  F  z   Estable 

F  z   CV / B , r   r  1   z  1 F  z  z

1
f      lim f  n 
n  
• Teorema del valor final
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m. Aproximación entre señales tiempo continuo y discreto
i. Errores de la Aproximación
La conversión A/D conlleva entonces dos aproximaciones, que introducen una
perturbación o error en la señal de entrada:
• Error por pasaje continua a función escalonada (sucesión)
Esto aproximación puede llevar a errores por exceso o por defecto de la entrada.
La cota del error de aproximación depende esencialmente del período T de
muestreo.
• Error de conversión de un código de número entero a código binario
Un segundo error se introduce cuando los valores discretos (enteros o
fraccionarios) se representan en código binario. Este error depende de la cantidad
de bits que se tomen para representar los números enteros en el procesamiento
digital. Ejemplo de ello se ha especificado en la tipificación de Sistemas y Señales.

ii. Relación entre TZ causal y TdL

La aproximación entre la función continua y la función escalonada
correspondiente también establece la relación entre las Transformadas de
Laplace y Zeta de cada una de ellas 
f t
TdL
 F  s   
 st
f  t  e dt
0
 muestreo con periodo T

f  nT   TZ
F  z , T    f  nT  z  n
n0
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m. Aproximación entre señales tiempo continuo y discreto
ii. Relación entre TZ causal y TdL
A partir de la TZ se puede definir una TZ para un período T.
 Multiplicando por T 
F  z   f  n z n
F  z , T T   f  nT  z  nT
n 0 n0

F  z, T    f  nT  z n

n 0

Y cambiando de variables y pa-

sando al límite pata T → 0+ se
obtiene la TL

   f  t e 
tn = nT  

T = (n+1)T – nT = Δt F  z , T  T  F e sT
,T T  n
sT  n
t   f  t n  e  sTn t
n0 n 0
z = esT 
T 0

F  s   f  t  e  st dt
0
UNIDAD IV
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m. Aproximación entre señales tiempo continuo y discreto
ii. Relación entre TZ causal y TdL
La ROC de la TL y la TZ también están relacionadas por la función z = e sT

ROC TL : Re s     ROC TZ : B  , R  eT 

Como se observa en el gráfico la ROC de la TL: un semiplano de s a la derecha de
la abscisa α se transforma en la ROC de la TZ unilateral , una Bola con centro en el
∞ y Radio R = eαT
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m. Aproximación entre señales tiempo continuo y discreto
iii. Aproximación de derivadas con diferencias finitas
El método consiste en reemplazar las derivadas por diferencias finitas:
y  n   y  n  1 y  n  1
y t   
T T
Donde con T suficientemente pequeño se puede esperar una aproximación conveniente.
Análogamente para segundo orden.
y  n   y  n  1 y  n  1  y  n  2

y  n   2 y  n  1  y  n  2 2 y  n  2 
y t   T T  
T T2 T2

iv. Aproximación Eq. diferenciales con Eq. diferencias finitas

La aproximación de las Ecuaciones Diferenciales por Ecuaciones en
Diferencias se basa en la aproximación de las Derivadas con Diferencias. Se
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m. Aproximación entre señales tiempo continuo y discreto
iii. Aproximación Eq. diferenciales con Eq. diferencias finitas
• Primera aproximación de la eq. diff.
y  n  1 2 y  n  2
y t   y n; y t   ; y t   ; etc.
T T

• Segunda aproximación y  de
n  la eq. diff.2 y  n 
y  t   y  n  ; y t   ; y t   ; etc.
T T

iv. Aproximación Integrales

N con sumas finitas
N

La integrales de Riemann  f  nT
o impropias
T  T  se f  nT 
calculan con TZ. Primera
k 0 k 0
aproximación de la eq. diff
• Integral de Riemann  

 f  kT  T  T  f  kT   T F  z  z 1  TF 1
k 0 k 0
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n. Aplicaciones de la TZ
i. Resolución de eq. en diferencias
• Eq. en diferencias sin condiciones iniciales.
Dado una eq. en diferencias lineal y con coeficientes constantes :
a0 y  n   a1 y  n  1  a2 y  n  2     an  k y  n  k   x n 
Su TZ es:
 
Y  z  a0  a1 z 1  a2 z 2    an  k z  k  X  z  Si hacemos:


A z   a0  a1 z 1  a2 z 2    an  k z  k 
Se tiene la solución general de la ecuación en diferencias en el campo
Transformado z
X  z
Y  z 
A z 
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n. Aplicaciones de la TZ
i. Resolución de eq. en diferencias
• Eq. en diferencias con condiciones iniciales.
Dado una eq. en diferencias lineal y las condiciones iniciales
an  k y  n  k   an  k 1 y  n  k  1    a0 y  n   x n 
y  0   c0 ; y 1  c1 ; y  2   c2 ;  ; y  n  k   cn  k
Su TZ es:
k

an  k z Y  z   y  0   y 1 z  y  2  z    y  k  2 z
1 2
 y  k  1 z   k 1 
 k 2 

 
an  k 1 z k 1 Y  z   y  0   y 1 z 1  y  2 z  2    y  k  2  z  k  2  

a1 zY  z   y  0  
a0Y  z   X  z
Ordenando: 
Y  z  an  k z k  an  k 1 z k 1    a1 z  a0  

y  0  an  k z k  an  k 1 z k 1    a1 z  
y 1  a
nk z k 1  an  k 1 z k  2    a2 z  
y  2 a nk z k  2  an  k 1 z k 3    a3 z  

y  k  1  an  k z   X  z
UNIDAD IV
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n. Aplicaciones de la TZ
i. Resolución de eq. en diferencias
• Eq. en diferencias con condiciones iniciales.
Llamando ahora a: A z   a nk z k  an  k 1 z k 1    a1 z  a0 
C z  
y  0  an  k z k  an  k 1 z k 1    a z 
1

y 1  a nk z k 1  an  k 1 z k  2    a z  2

y 2 a nk z k 2
 an  k 1 z    a z 
k 3
3


 y  k  1  an  k z  Resulta:
Y  z  A z   C  z   X  z 
Se tiene la solución general de la ecuación en diferencias en el campo
Transformado z X  z C z
Y  z  
Corresponde a la suma de dos soluciones:
A z  A z 
1° Es la respuesta del sistema a la señal de entrada (sistema forzado)
2° Es la respuesta del sistema a las condiciones iniciales (sistema libre)
UNIDAD IV
2.- TRANSFORMADA Z
n. Aplicaciones de la TZ
ii. Resolución de eq. en diferencias
Un Sistema TDLI representado por x(n) y(n)
una ecuación lineal en diferencias
finitas, se trasforma por medio de la
Transformada z en:

Y  z  X  z H  z
X(z) Y(z)
H(z)

Análogo al caso de la T. de Laplace, la relación entre la entrada y la salida

H(z) = Y(z) / X(z) se le llama Función de Transferencia en el plano z.
La solución del sistema es en general la convolución

y  n   x  n   h n 

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