MECANISMOS DE CUATRO

BARRAS

REALIZADO POR:

Docente:
Ing. Galo Javier Pachar Jiménez
 OBJETIVO GENERAL:

 Analizar y conocer de forma detallada los tipos de mecanismos

de cuatro barras partiendo de la ley de Grashof.

Objetivos específicos:

 Conocer las clases de mecanismos de cuatro barras

 Estudio clasificatorio de los mecanismos articulados de cuatro
barras, mediante la ley de Grashof.
 Planteamiento de ejemplos de mecanismos de cuatro barras para
mejor compresión del tema.
 Cuadrilátero articulado

En un cuadrilátero designar a los eslabones contiguos al eslabón

fijo manivelas (o balancines) de entrada y salida, y al eslabón
intermedio biela, tiene 1 GDL.

Permite transformar un movimiento genérico de rotación en un

complicado movimiento de traslación más rotación en la biela.

Los cuadriláteros articulados se deducen dos tipos de

movimientos de las manivelas: el giro completo (movimiento de
manivela) y el giro parcial o de vaivén (movimiento de
balancín).
 Puntos muertos

Debido a que el cuadrilátero tiene 1 GDL, al fijar el movimiento de uno de

sus eslabones, todo el mecanismo permanece, en ese instante, parado y
tenemos un punto muerto.

Ley de Grashof

“En un cuadrilátero articulado de 4 barras (RRRR), si la suma de las longitudes

más grandes y más corta es menor o igual a la suma de las longitudes restantes,
entonces el elemento de menor longitud puede dar revoluciones completas”

𝐼 ( 𝑚𝑎𝑦𝑜𝑟 ) +𝐼 ( 𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟 ) ≤ ∑ 𝐼 (𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠)

 
 DEFINICIÓN DE MECANISMOS DE 4 BARRAS

Un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por
ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes

Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la

unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.
Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.
Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 LA CONDICIÓN DE GRASHOF

El mecanismo de cuatro barras aparece con varias formas tales como la de manivela-
corredera y la de leva y seguidor.

La sencillez es la marca de un buen diseño. La menor cantidad de partes que puede

realizar el trabajo en general será la solución menos cara y más confiable.

La condición de Grashof es una relación muy simple que predice el comportamiento de

rotación o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado
sólo en las longitudes de los eslabones.

Sea:
S = longitud del eslabón más corto
L = longitud del eslabón más largo
P = longitud de un eslabón restante
Q = longitud de otro eslabón restante
 S+L≤P+Q

El eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de realizar una

revolución completa con respecto al plano de bancada.
Ésta se llama cadena cinemática de clase I.

Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y ningún

eslabón será capaz de realizar una revolución completa con respecto a cualquier otro
eslabón. Ésta es una cadena cinemática de clase II.

El movimiento posible de un eslabonamiento de cuatro barras dependerá tanto de la

condición de Grashof como de la inversión elegida.
 En el caso de la clase I (S + L < P + Q)

Si se fija cualquier eslabón adyacente al más corto, se obtiene un mecanismo

manivela-balancín.
Si se fija el eslabón más corto, se obtendrá una doble-manivela, en la que
ambos eslabones pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, así
como lo hace el acoplador.
Si se fija el eslabón opuesto al más corto, se obtendrá un doble-balancín de Grashof,
en el que ambos eslabones pivotados a la bancada oscilan y sólo el acoplador realiza
una revolución completa.
 En el caso de la clase II (S + L > P + Q)

Todas las inversiones serán balancines triples, en los que ningún eslabón puede girar
por completo.
 En el caso de la clase III (S + L = P + Q)

Conocida como caso especial de Grashof, todas las inversiones serán dobles-manivelas o
manivela-balancín, pero tendrán “puntos de cambio” dos veces por revolución de la
manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales.

En estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volverá indeterminado. En

estas posiciones colineales el comportamiento del eslabonamiento es entonces
impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos configuraciones.
 APLICACIONES DE LOS MECANISMOS DE CUATRO BARRAS

El diseño de máquinas exige escoger el mecanismo adecuado.

 Industria petrolera
 Industria minera
 Industria automotriz
 En máquinas agrícolas
 Construcción
 Implementos domésticos
 CONCLUSIONES

 Con este trabajo se pudo obtener una definición clara y concisa de los
mecanismos de cuatro barras, además de haber identificado las diferentes
terminologías que nombran a dichas barras, de las cuales está formado este
tipo de sistemas.

 Se estableció además la relación de barras de Grashof, la cual nos ayuda a

predecir el sentido de rotación en este tipo de sistemas. Por adición ahora
podemos decir que, dependiendo de la longitud de cada una de las barras, el
sistema tendrá un grado diferente de rotación, aunque cabe recalcar que, si el
sistema no cumple con la desigualdad, impuesta en la fórmula de relación, el
sistema ya no es un mecanismo de Grashof.
 CONCLUSIONES

 Se pueden obtener diferentes cadenas cinemáticas y distintas clases en este

tipo de mecanismos y cada uno ira regido a los distintos tipos de
movimientos que pueda tener el sistema ya sea esta en forma de manivela y
doble manivela, o doble balancín, o una combinación de ambos sistemas.
Cabe recalcar que el movimiento de un sistema también será afectado por
el efecto del giro en paralelogramo o anti paralelogramo, los cuales podrán
dar unos muy distintos en los mecanismos en los que se emplean.

 De forma adicional, se dio a conocer diferentes tipos de usos que se les da a

estos mecanismos simples, los cuales pueden ayudar desde un simple paseo
en bicicleta a un complejo sistema en una industria petrolera, minera,
automotriz, etc.
BIBLIOGRAFIA

Calero Pérez, R. and Carta González, J. (1999). Fundamentos de mecanismos

y máquinas para ingenieros. Madrid: McGraw Hill.
Chen, F. (1982). Mechanics and design of cam mechanisms. New York:
Pergamon Press.
David Myszka. (2011). Maquinas y mecanismos. Pearson Educación de
México, S.A. de C.V.
Efren, D. (2014). Maquinas y mecanismos compuestos por imanes y
superconductores. [Place of publication not identified]: Publicia.
Norton, R., Ríos Sánchez, M., Osornio Correa, C. and Acevedo Alvarado, M.
(2013). Diseño de maquinaria. México, D.F.: McGraw-Hill Interamericana.