Marco Teórico

Laboratorio de Control Automático

 Lógica Difusa

El Control “Convencional”

PASOS PARA LA SOLUCION DE PROBLEMAS EN

COMPUTADORA, CONTROLADOR, MICROPROCESADOR ETC:

1. Desarrollo de una formulación matemática.

2. Desarrollo de un algoritmo para implementar la solución
matemática mediante un controlador.
3. Implementación física en el sistema

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 2

 Lógica Difusa
• Un sistema de control difuso es un sistema de
control basado en lógica difusa, un sistema
matemático que analiza los valores analógicos de
entrada en términos de variables lógicas que toman
valores continuos entre 0 y 1, en contraste con la
lógica clásica o digital, que opera en los valores
discretos de 0 ó 1 (verdadero o falso).

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 3

 Lógica Difusa

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 4

 Lógica Difusa
• Un sistema de control difuso se realiza mediante un
sistema de inferencia difuso, siendo el sistema
estilo Mamdani el más popular, consta de los
siguientes pasos:
Difusión

Evaluación de las reglas

Agregación de la salida de las

reglas

Desdifusión

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 5

 Tomar las entradas duras (variables del sistema
real) y de determina el grado de pertenencia μ(x)
 a su
La correspondiente
evaluación de reglas delconjunto difuso.
tipo IF-THEN se realiza mediante los operadores lógicos difusos OR,
AND y NOT, definidos
La función a continuación:
de pertenencia mas empleada es de
  
tipo triangular, donde la pertenencia se define por
Operador OR (unión) Figura 1: Ejemplo de pertenencia
(x) = max[min{(x-a)/(b-a);(c-x)/(c-b)};0]
 
Donde a, b, y c son losEste parámetros
proceso escorrespondientes
la unificación de laalsalida
iniciode(a), punto donde
Operador AND (intersección) Difusión
la Elfunción
métodotiene valor de
más popular depertenencia
todas las reglas.1es
desdifusión En(b), y terminación
laotras palabras,
técnica se de laelfunción
toman
de centroide, (c).
cual equivale
las funciones
  matemáticamente al centro de pertenencia
de gravedad para todos
(COG) expresado de lalos
siguiente manera:
Operador
  NOT (complemento)
consecuentes
Evaluación dedelaslasreglas
reglas y se combinan para
formar un nuevo conjunto difuso.
Agregación de la salida de las
reglas

Desdifusión

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 6

 Lógica Difusa
• Ejemplo de un sistema completo

 
Donde , , (project funding, project staffing y risk) son variables lingüísticas.
, , (inadequate, marginal y adequate) son valores lingüísticos determinados por
conjuntos difusos en el discurso (project funding).
, (small y large) son valores lingüísticos determinados por conjuntos difusos en el
discurso (project staffing).
, , (low, normal and high) son valores lingüísticos determinados por conjunto difusos en
el discurso de salida (risk).

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 7

 Lógica Difusa

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 8

 Lógica Difusa
• Ejemplo de un sistema completo

+ FIS
PID Actuador Planta

Sensor

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 9

 Ejemplo

Ball on Beam

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 10

 Fuzzyfication
• Consistirá en dos variables lingüísticas:
posición y velocidad.

• La primera se obtiene directamente de la

medición del sensor y la segunda a partir de la
derivada de la medición.

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 11

 Fuzzyfication
• Cada una de las variables tendrá 3 valores
lingüísticos: la posición se definirá como los
siguientes valores: izquierda, centro y
derecha. La velocidad se definirá por los
siguientes valores: negativa, nula, y positiva.

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 12

 Defuzzyfication
• Consistirá en una sola variable lingüística:
salida del motor, esta le proporciona la señal
de salida al servomotor que controla la
posición de la barra y a su vez de la pelota.

• Sus valores lingüísticos serán los siguientes:

izquierda, medio_izquierda, centro,
medio_derecha y derecha.

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 13

 Reglas
• Las reglas son la combinación de los 3 valores
de posición y 3 valores de velocidad,
asociándole un valor de salida. La
combinación nos da un total de 9 reglas que
se pueden ver a continuación:

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 14

 Reglas
• If (posición is izquierda) and (velocidad is negativo) then (salida is derecha)
• If (posición is izquierda) and (velocidad is nula) then (salida is derecha)
• If (posición is izquierda) and (velocidad is positiva) then (salida is
medio_derecha)
• If (posición is centro) and (velocidad is negativo) then (salida is
medio_derecha)
• If (posición is centro) and (velocidad is nula) then (salida is centro)
• If (posición is centro) and (velocidad is positiva) then (salida is
medio_izquierda)
• If (posición is derecha) and (velocidad is negativo) then (salida is
medio_izquierda)
• If (posición is derecha) and (velocidad is nula) then (salida is izquierda)
• If (posición is derecha) and (velocidad is positiva) then (salida is izquierda)

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 15

 Video

06/14/2020 Laboratorio de Control Automático 16