UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIEIRA ELECRONICA

INTRODUCCION
SISTEMAS DE
CONTROL DIGITAL
SESION01
JACOB ASTOCONDOR VILLAR

• Introducción al control digital.

• Sistemas de datos muestreados.
INTRODUCCION

Definiciones iniciales

En un sistema de control Digital se utiliza un computador en el lazo

de control esto implica otras necesidades, ya que como sabemos el
ordenador trabaja con representaciones de números, y no con
señales analógicas.

Esto motiva la utilización de otros dispositivos cuya misión es

poder adaptar las señales de los sensores y actuadores
(generalmente analógicas) al formato digital utilizado en las
representaciones numéricas del computador
Así tenemos el conversor analógico / digital(ADC) y el conversor
digital / analógico (DAC).
Definición. Sistema de Control Digital.

Es un sistema de control que utiliza señales digitales y una computadora digital

para controlar un proceso.

Dentición. Señal de tiempo discreto

Las señales en tiempo discreto son aquellas que se definen en instantes discretos
de tiempo y por tanto la variable independiente solo toma valores discretos

Señal den tiempo discreto

Señal tiempo continuo
Definición. Señal digital.
Una señal digital es una señal de tiempo discreto que además es discreta en
amplitud, es decir, en la variable dependiente
La estructura típica de un sistema de control
En ella se han rotulado
con etiqueta verde y
cuerpo blanco los
elementos que trabajan
exclusivamente con
señales de datos
muestreados
Las cajas con
etiqueta amarilla y
cuerpo blanco
representan Los bloques con etiqueta amarilla y
Los bloque con etiqueta verde y
elementos que cuerpo verde realizan laconversión
cuerpo amarillo realizan una
manejan señales de señales continuas a señales
conversión de señales de datos
continuas muestreadas.
muestreados a señales continuas
Planta y Proceso:
una planta es cualquier objeto físico que se va a controlar

Elemento sensor primario:

Es el elemento que está en contacto con la variable que se mide y utiliza o
absorbe energía de ella

Transmisor: Es un dispositivo que capta la variable del proceso a través del

elemento sensor primario y la transmite en forma de señal estándar.
Esta señal puede ser neumática (3 a 15 PSI) o electrónica (4 a 20 mA)

Transductor: Es un instrumento que convierte una señal de entrada en una

señal de salida cuya naturaleza puede ser o no ser diferente de la
correspondiente a la señal de entrada. Son transductores: un elemento sensor
primario, un transmisor, un convertidor de PP/I (Presión de proceso a corriente),
un convertidor de PP/P (Presión de proceso a señal neumática) etc.
Controlador:
Es el dispositivo que compara el valor de la variable controlada
(presión, temperatura, nivel, velocidad, Ph) con el valor deseado (Set-Point o
referencia) y utiliza la diferencia entre ellos (error) para ejercer,
automáticamente, la acción correctiva con el fin de reducir el error a cero o a un
valor mínimo aceptable

Elemento final de control:

Recibe la señal del controlador y modifica el caudal del agente o fluido de
control.

MUESTREADORES
La función del muestreador es convertir una señal continua en el tiempo
(análoga) en un tren de pulsos en los instantes de muestreo 0, T, 2T…en
donde T es el periodo de muestreo
Muestreador

Señales de entrada y
salida del muestreador

Esquema de los
elementos básicos de
un sistema de datos
muestreados
Representación grafica
del muestreador ideal y
ubicación en el lazo de
control.

Efecto de un muestreador ideal sobre

una señal continua.

Matemáticamente, la señal muestreada se

expresa como una suma de funciones 𝑟  (𝑡 )∗ = δ ( 𝑡 ) ∗ 𝑟 (𝑡 )
impulso desplazadas kT y cada una con
el valor de la señal continua x(kT)
asociado,
La salida de un muestreador también
se caracteriza a partir de su
transformada de Laplace:

Propiedad de linealidad de la
transformada:

Propiedad del desplazamiento

para la transformada de Laplace:
 Ubicación del retenedor de orden 0 en el lazo de control

Para convertir la señal discreto

en una señal
continua, se utiliza
normalmente un elemento
denominado retenedor.

Efecto de un retenedor de orden

0 sobre una entrada discreta.
Señal muestreada

Diferencia de dos funciones escalón unitarias,

Salida del retenedor orden cero ro(t) : ZOH

Transformada de Laplace de la Salida ro(t)

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL RETENEDOR DE ORDEN CERO

Esquema básico de un sistema de control con datos muestreados y los diagramas de bloques
correspondientes al funcionamiento del programa, el sistema de conversión analógico digital y
el sistema de conversión digital analógico