REPRESENTACION

D ELA POCISION Y
LA ORIENTACION
CONTROL CINEMATICO
 INTRODUCCION

El control cinemático establece cuales son las trayectorias que debe seguir cada
articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados por el
usuario. Estas trayectorias se seleccionaran atendiendo a las restricciones físicas
propias de los accionamientos y a ciertos criterios de calidad de trayectoria, como
precisión suavidad...
 FUNCIONES DEL CONTROL CINEMÁTICO

El control cinemático recibe como entradas los datos procedentes del programa
del robot escrito por el usuario y establece las trayectorias para cada articulación
como funciones de tiempo.
 Convertir la especificación del movimiento dada en el programa en una
trayectoria analítica en espacio cartesiano
 Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un numero finito de puntos
 Utilizando la transformación homogénea inversa convertir cada uno de estos
puntos en sus correspondientes coordenadas articulares
 Interpolación de los puntos articulares obtenidos generando una expresión que
se aproxime a ellos
 Muestreo de la trayectoria para generar referencias.
 INCONVENIENTES

El principal inconveniente de este procedimiento para generar trayectorias es la

necesidad de resolver repetidamente la transformación homogénea inversa con el
elevado coste computacional que conlleva.
 PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS

La planificación de trayectorias es la búsqueda de una sucesión de posiciones para

un robot, que permitirán llevarlo desde un estado inicial a uno final,
entendiéndose por estado a la descripción de la ubicación del robot referida a un
marco de referencia absoluto.

La configuración que adquiere una determinada trayectoria queda definida por la

distribución de los obstáculos a lo largo de todo el espacio de trabajo, y por
supuesto, por la geometría del robot y sus capacidades de movimiento. De esta
manera, la topología del ambiente de trabajo restringirá el espacio libre de
obstáculos en el cual se pueden expresar las posibles trayectorias para alcanzar el
estado final deseado.
 PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS

Existen dos formas básicas para especificar el movimiento:

 Suministrando puntos consecutivos e ignorando la trayectoria espacial que
describe el robot entre cada dos puntos.
 Especificando el camino que debe unir los puntos mediante una determinada
trayectoria, tal como una línea recta o un círculo, que debe describir el robot en
el espacio de trabajo.
 TIPOS DE TRAYECTORIAS

Trayectorias punto a punto: En este tipo de trayectorias cada articulación

evoluciona desde su posición inicial hasta su posición final sin hacer ningún tipo
de consideración sobre el estado o evolución del resto de las articulaciones.
Se pueden distinguir dos casos:

 Movimiento eje a eje sólo se mueve un eje cada vez, una vez que halla
alcanzado su posición lo hará el siguiente. Ofrece un mayor tiempo de ciclo a
cambio de un menor consumo de potencia.

 Movimiento simultáneo de ejes todas las articulaciones comienzan a moverse

simultáneamente, acabando su movimiento cada una en un instante diferente.
El tiempo total necesario coincide con el del eje mas lento, pudiéndose dar la
circunstancia de que el resto de los actuadores hallan forzado su movimiento
particular par finalmente tener que esperar a la más lenta
Trayectorias coordinadas o isócronas: Para evitar que algunos actuadores
trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones para finalmente tener que
esperar a la más lenta, puede hacerse un cálculo previo para averiguar cuál es la
articulación que más tiempo invertirá .

Se ralentiza entonces el movimiento al resto de los ejes para que todos inviertan
el mismo tiempo en su posicionamiento, de esta forma el tiempo es el menor
posible y no se piden aceleraciones y velocidades elevadas a los actuadores de
manera inútil.
Trayectorias continuas: Cuando se pretende que la trayectoria que sigue el
extremo del robot sea conocida por el usuario, es preciso calcular de manera
continua las trayectorias articulares.

El resultado será que cada articulación sigue un movimiento aparentemente

caótico.