ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN
Y CONTROL INDUSTRIAL

ÚLTIMA REVISIÓN: MARZO 2009

ESTABILIDAD
Estabilidad de sistemas dinámicos
» La estabilidad, desde el punto de vista de control es quizá la característica más importante de
los sistemas dinámicos.

» La estabilidad de un sistema generalmente es analizada en puntos de equilibrio, aunque

puede no ser así.

» El concepto de estabilidad que más se usa es el de estabilidad absoluta, dice si el sistema es

estable o no.

» También se usan los conceptos de estabilidad relativa y error en estado estacionario.

» La Estabilidad relativa nos indica que tan estable es un sistema en relación a otro o en
relación a algún cambio dentro del mismo.

» El error en estado estacionario es la diferencia entre el valor deseado y el valor obtenido una
vez que el sistema tenga un estado estable. Cabe destacar que un sistema estable puede
tener error en estado estable.
Estabilidad de sistemas dinámicos: Estabilidad Absoluta

Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a que

si el sistema es:
 
Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el
sistema posee una

La condición de estabilidad se analiza sobre puntos de equilibrio, un sistema

de control se encuentra en un punto de equilibrio si la salida permanece en el
mismo estado en ausencia de cualquier perturbación o entrada.
Los sistemas tienen puntos de equilibrio estables e inestables. Para
encontrar los puntos de equilibrio en un modelo de un sistema, se
igualan las dinámicas a cero y se despejan las variables de interés.
La estabilidad es una característica propia de cada sistema y no depende
de las entradas
Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Por ejemplo en las ecuaciones del péndulo simple:

d
0 
dt
d g k
0   sen  
dt l m

Dos puntos de equilibrio:

  0,   0 d
1 Estable  
dt
2    ,  0 Inestable
EFECTOS DE LOS
POLOS Y CEROS
 EFECTOS DE POLOS Y CEROS

 Función en lazo cerrado: ceros

polos
 Polinomio característico: P(s)=1+GH
 EFECTOS DE POLOS Y CEROS

 Los POLOS determinan la respuesta mientras que

los CEROS influyen sobre la magnitud de la
respuesta.

 Los Sistemas Estables tienen POLOS en lazo

cerrado a la izquierda del plano “s”, mientras que los
Sistemas de Fase No Mínima tienen CEROS a la
derecha (ganancia negativa).
Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Análisis de Estabilidad en Laplace

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos de

lazo cerrado en el plano s. Si alguno de los polos de lazo cerrado de un sistema se
encuentra en el semiplano derecho el sistema es inestable.

Plano s

Región Región
estable inestable

Región Región
estable inestable
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Plano s
Estabilidad de sistemas dinámicos 1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Comentarios:

1) Un sistema de lazo abierto también tiene características de estabilidad.

2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus características de estabilidad a

menos que se cambien sus parámetros, se agregue otro elemento dinámico o
usando realimentación

3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando realimentación.

4) Un sistema estable puede hacerse inestable con una cierta realimentación.

 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

• La ubicación de los polos indican como va a ser la

respuesta transitoria.
• Polos en el semiplano izquierdo indican una
respuesta decreciente ante disturbios.
• Los polos sobre el eje son “neutrales”.
• Polos en el semiplano derecho indica una respuesta
creciente ante una entrada.
 ESTABILIDAD DEL SISTEMA

• La condición necesaria y suficiente para que un

sistema sea estable es que la parte real de los polos
sea negativa.

• Se usan los criterios de estabilidad de NYQUIST

(frecuencia) y ROUTH – HURWITZ (intervalo de
variación de ganancia K).
 CRITERIO DE ROUTH HURWITZ

 Es un método algebraico para determinar si existen (y

cuantos) polos reales positivos en la ecuación característica
del sistema.

 El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número de

raíces de P(s) con parte real positiva es igual al número de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.

 Este método no puede ser usado si tiene retardos

 CRITERIO DE ROUTH HURWITZ
 El sistema tiene una ecuación característica de la
siguiente forma:
P ( s )  an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0
 Con ella se hace el arreglo de ROUTH:
 CRITERIO DE ROUTH HURWITZ

 Los elementos de las columnas se determinan a

partir de las dos filas precedentes de la siguiente
forma:
TEOREMA DE ROUTH HURWITZ
 Para que el sistema sea estable la primera columna del arreglo deber ser positiva y
diferente de cero

0 Si algún elemento de
primera columna es negativo
la

el número de polos con parte

real positiva es igual al número
de cambios de signo
Ejemplo

  Determinar si el siguiente polinomio característico es estable

Casos Especiales de Ruth Hurwitz
Primer Caso
 Cuando el primer elemento en cualquier de los
reglones de la tabulación de Ruth es cero, pero los
otros no.

s 4  3s 3  2 s 2  6 s  2  0
s4 1 2 2
s3 3 6 0
2
s 0 2 0
Primer Caso Especial
 Debido a que el primer
elemento del renglón s2
es cero, los elementos
del siguiente renglón s 2
0 2
serán infinito. 6  6 6
 Para superar este s 1
 0
inconveniente se  
0
remplaza el cero por un
numero pequeño
s 2 0
positivo ε y entonces
se continua con la
tabulación.
Segundo Caso Especial
 Los elementos en un renglón de la tabulación de
Routh son todos cero, esto indica que una o mas
de las siguientes condiciones puede existir:

1. La ecuación tiene al menos un par de raíces reales con

igual magnitud pero signos opuestos
2. La ecuación tiene uno o mas pares de raíces imaginarias.
3. La ecuación tiene pares de raíces complejas conjugadas
que son simétricas con respecto al origen del plano s
Segundo Caso Especial
1. Formar una ecuación auxiliar A(s)=0 mediante el uso de
los coeficientes del reglón que se encuentra justo antes
del renglón de ceros.
2. Tome la derivada de la ecuación auxiliar con respecto a
s; esto da dA(s)/ds =0
3. Remplace el reglón de ceros con los coeficientes de
dA(s)/ds =0
4. Continúe con la tabulación de Ruth en la forma usual
con el nuevo renglón de coeficientes remplazando el
renglón de ceros.
5. Interprete en la forma usual el cambio de signos, si
existe alguno , de los coeficientes en la primera
columna de la tabulación de Ruth.
Ejemplo

s 6  2 s 5  4 s 4  2 s 3  7 s 2  8s  12  0
s6 1 4 7 12
5
s 2 2 8 0
s4 3 3 12 0
3
s 0 0 0

s 3 12 6 s 0
3
s2 12 0
2
s1  90 0
s0 12
A( s)  3s 4  3s 2  12  0
dA( s )
 12s 3  6 s  0
ds
Ejemplo: Cuando hay un
parámetro
+
variable
K G (s )
en P(s)
1 1
- G(s)  , H (s)  ,
s2 s 1
H (s )

Y (s) KG ( s) K ( s  1)
 2  2
s 1 K 2
V ( s) 1  KG ( s ) H ( s ) s  3s  ( K  2)

s1 3 0
s0 K  2 0
K 20
K  2
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
Hay dos tipos de estabilidad:
 Absoluta : el sistema es estable o no?
 Relativa : Cuantifica el nivel de estabilidad del sistema
 Este criterio indica el número de polos de lazo cerrado en el
dominio complejo positivo de una estructura de realimentación
negativa. Emplea como dato de partida la respuesta en
frecuencia de lazo abierto.

 Su fundamento está basado en el principio del argumento de la

teoría de la variable compleja.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
  

 Los polos de P(s) coincidirán con los polos de lazo abierto. Los ceros de P(s), sin
determinar, serán las raíces del polinomio característico o también denominados
los polos de lazo cerrado. Estos últimos son los que definen la estabilidad del
sistema.
 Tómese una curva cerrada (s) sobre el dominio complejo y que abarque a todo el
dominio complejo positivo.
 El principio del argumento establece que el número de ceros de P(s), polos del
sistema realimentado, contenidos dentro de la curva cerrada (s) vendrá dado por:
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
  

 donde Z es el número de ceros de P(s) en el dominio complejo

positivo, N es el número de vueltas que recorre la imagen de la
curva, *(s)=P((s)), al desplazar P(s) por la curva (s) y P es el
número de polos de P(s) encerrados por la curva (s).
Obviamente, para que el sistema sea estable Z debe ser cero.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
  

Z número de ceros de 1 + GH en el semiplano derecho de “s”

N número de rodeos en el sentido de las agujas del reloj al punto -1
+ 0j
P número de polos de GH en el semiplano derecho de “s”
Obviamente, para que el sistema sea estable Z debe ser cero.
Estabilidad Relativa

 La forma de cuantificar la
estabilidad relativa está en las
medidas de distancia o
separación entre la curva de
Nyquist y el punto -1 + 0j
 Estas medidas son el Margen de
Fase (Mf) y Margen de Ganancia
(Mg)
Estabilidad Relativa

 Para un sistema estable de fase mínima, el margen de ganancia

indica cuanta ganancia se puede aumentar antes de que se haga
inestable el sistema.

 Para un sistema inestable, el margen de ganancia es indicativo

de cuánta ganancia se debe disminuir para hacer estable el
sistema
Estabilidad Sistemas No Lineles
LUGAR
GEOMETRICO DE
LAS RAICES
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES
 Es una técnica para analizar la respuesta transitoria,
estabilidad y diseño de compensadores.
 Se emplea para la ubicación de polos y ceros, ya
sea en lazo abierto o cerrado.
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES
 Todo punto en el plano “s” complejo debe cumplir
con las siguientes condiciones para que sea
considerado un polo del sistema en lazo cerrado:
 Condición de Módulo | GH |  1  condiciónde m

 Condición de Fase GH  180(2 K  1)  condición de

 CONSTRUCCION DEL LGR

 1. El sistema debe estar expresado

N ( s)
como
GH  K
ganancia, polos y ceros. D( s)

 2. Determinar los LGR sobre el eje real

En el eje real existe
LGR a la izquierda de
cada POLO o CERO
ubicado en posición
impar
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES
 3. El número de ramas del sistema es igual al
número de polos del sistema en lazo cerrado
 4. Puntos de inicio y fin Las ramas del
LGR,
empiezan en
los polos y
terminan en
los ceros
 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAICES
NOTA: Si se tiene polos o
5.
A 

DeterminaciónPOLOS   CEROS
de las asíntotas: ceros complejos se usa la
parte real de los mismos
nm
180
 (2k  1)  k  0,1,2,, n  m  1
nm

 β Ángulo de las asíntotas

 σA Centro de las asíntotas
 n orden del denominador
 m orden del numerador
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES
B
 6. Puntos de ruptura
dK
P( s )  0  0
ds

Si está sobre el LGR y corresponde a

un valor de K positivo
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES
 7.Determinación de valores de K para estabilidad
absoluta Se basa en el criterio de Routh
Hurwitz, donde se obtiene Kcr

 8. Corte con el eje imaginario: Se construye a partir

de una ecuación auxiliar, basada en la línea S 2 del
arreglo de routh
d1 s 2  d 2  0
 LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES
 9.Ángulos de partida o llegada a polos o ceros
complejos conjugados
 p  180   ángulos de vectores hacia el polo complejo desde otros polos
  ángulos de vectores hacia el polo complejo desde los ceros

 l  180   ángulos de vectores hacia el polo complejo desde otros ceros 

 ángulos de vectores hacia el polo complejo desde los polos
LUGAR GEOMETRICO DE LAS
RAICES