Compensación atraso-

adelanto utilizando Métodos

de respuesta en frecuencia
La compensación de adelanto:
La compensación de adelanto produce, en esencia, un
mejoramiento razonable en la respuesta transitoria y
un cambio pequeño en la precisión en estado estable,
Puede acentuar los efectos del ruido de alta
frecuencia.
La compensación en atraso:
Por su parte, la compensación de atraso produce un
mejoramiento notable en la precisión en estado estable a
costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria.
Suprime los efectos de las señales de ruido a altas
frecuencias.
La compensación en atraso-adelanto
La compensación de atraso-adelanto combina las
características de la compensación de adelanto con las de
la compensación de atraso. El uso de un compensador de
atraso o de adelanto aumenta el orden del sistema en 1. El
uso de un compensador de atraso-adelanto eleva el orden
del sistema en 2, lo cual significa que el sistema se vuelve
más complejo y que es más difícil controlar el
comportamiento de la respuesta transitoria.
La compensación en atraso-adelanto

Un compensador atraso – adelanto se utiliza cuando no se pueden

cumplir los requerimientos con un compensador simple, sabiendo que,
la compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e
incrementa la estabilidad del sistema y que la compensación de atraso
mejora la precisión en estado estable del sistema, aunque reduce la
velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta
transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma
simultánea un compensador de adelanto y un compensador de atraso;
sin embargo, en lugar de introducir cada uno por separado, es más
económico usar un compensador de atraso-adelanto.
La compensación en atraso-adelanto

La compensación de atraso-adelanto combina las ventajas de las

compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el
compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros,
tal compensación aumenta en dos el orden del sistema, a menos
que ocurra una cancelación de polos y ceros en el sistema
compensado.

Como se dijo el compensador de atraso-adelanto resulta de la

combinación de un compensador en adelanto con uno de atraso,
por lo que la función de transferencia viene dada por:
Como se dijo el compensador de atraso-adelanto resulta de la
combinación de un compensador en adelanto con uno de
atraso, por lo que la función de transferencia viene dada por:

donde el primer factor representa la red de atraso y el segundo

la de adelanto.
En el dominio de las frecuencias el comportamiento de un
compensador de atraso-adelanto, es el que se muestra en la
siguiente gráfica:

Este compensador puede diseñarse determinando los parámetros

de la red de atraso independientemente de la red de adelanto, o
viceversa.
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

3. Suponga el compensador en atraso-.adelanto

1 1
s s
1 2
Gc ( s )  K c   1,   1
 1
s s
1  2

•Es común seleccionar    Im

•Para 0    1 el compensador
es en atraso.
•Para 1     el compensador
es en adelanto. 
•La frecuencia 1 es aquella donde   1 10 Re
el ángulo de fase es cero.

Fig. 1Diagrama polar K c  1,    .

Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia
dB 10
0
 10
 20

90 º

0º

 90º
0.001 0.01 0 .1 1 10 100  
1 1 1 1 1 1
Fig.2 Diagrama de Bode del compensador atraso-adelanto.
K c  1,    , 2  10 1.

La frecuencia 1 se obtiene de:

1
1 
 1 2
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia
Compensadores en atraso-adelanto
Ejemplo: Compense el siguiente sistema cuya función de transferencia:
K
G( s) 
s( s  1)( s  2)

se desea que la constante de error estático de velocidad K v sea de .

10 seg 1, el margen de fase sea de 50° y el margen de ganancia al

,

menos de 10dB. Utilice un compensador atraso adelanto.

1) Como el sistema tiene ganancia ajustable K , se considera K c .

Del requisito de error de error estático de velocidad, se obtiene

K K
K v  lim sGc ( s )G ( s )  lim sGc ( s )   10
s0 s0 s( s  1)( s  2) 2

K  20
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia
2) Se dibuja el diagrama de Bode del sistema no compensado con K  20

El margen de fase es de -32º. El sistema es inestable.

Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

3) Seleccionar la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Ésta será la

frecuencia donde G ( j )  180º . El diagrama de Bode muestra

c  1.5 rad / seg .

4) Se selecciona la frecuencia de corte del cero del compensador de

la parte atraso, una década por debajo de la frecuencia de cruce:
1
  0.15 rad / seg .
2
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

5) Con el máximo adelanto de fase deseado, se obtiene 

 1
sen m  si m  50º   7.548
 1
pero se escoge   10 que corresponde a m  54.9º

6) Con esto la frecuencia de corte del polo del compensador parte

atraso es
1
  0.015 rad / seg .
 2
Entonces la parte de atraso del compensador queda:
s  0.15
s  0.015
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

7) Para la parte de adelanto, se utiliza el valor de magnitud en la

frecuencia de cruce de ganancia (ver Diagrama de Bode). En este
caso es:
G( j1.5)  13dB
Se selecciona el punto (1.5 rad/seg. , -13 dB ), se traza una línea recta
de pendiente 20 dB/década, donde intersecte la línea de -20 dB es la
frecuencia de corte del cero de adelanto (   0.7 rad / seg . )y donde
intersecte la línea de 0 dB, es la frecuencia de corte del polo de
adelanto (   7 rad / seg . ). la parte de adelanto es
s  0.7
s7
El compensador atraso-adelanto queda
s  0.15  s  0.7 
Gc ( s )    
 s  0.015  s  7 
Compensación utilizando métodos de respuesta en frecuencia

G (s)

Gc (s)
Gc ( s)G ( s)

Gc (s)

Gc ( s)G ( s)
G (s)