Elementos de

control
eléctrico
Evaluación
Examen 50%
Asistencia 10%
Participación 10%
Tareas 30%

2
 Sistemas
El termino sistema se emplea
para describir un conjunto de
componentes que interactúan.
El aspecto importante en un
sistema es la relación entre las
entradas y las salidas.

3
“

4
Sistema de control
lazo abierto y
cerrado.
Un lazo abierto es cuando la entrada se
elige con base en la experiencia que se
tiene con dichos sistemas para producir
el valor de salida requerido.
Un lazo cerrado es cuando se tiene una
señal de retroalimentación hacia la
entrada desde la salida, la cual se utiliza
para modificar la entrada de modo que
la salida se mantenga constante a pesar
de los cambios en las condiciones de
operación.
6
Ejercicios
Identifica las entradas y salidas globales y
siguiere el tipo de sistema de control que
se puede utilizar para:
 Un tostador de pan automático.
 Una lavadora de ropa automática.
 Un sistema de calefacción central
doméstico.
7
Efecto de las perturbaciones
⬡ Una consideración importante con un
sistema de control es el efecto de
cualquier perturbación. Como ejemplo
tenemos un sistema de calefacción
central domestico con un sistema de
control en lazo abierto.

8
Estabilidad de los sistemas de
control
En términos mecánicos se dice que un
sistema esta en equilibrio estable, si
cuando se la da un empujón este regresa
a su posición original cuando se deja de
empujar

9
“ Se dice que un
sistema es estable si
cuando esta sujeto a
una entrada o
perturbación acotada
entonces la salida es
acotada.
10
Lazo cerrado contra lazo
abierto
Ventajas
*Menos sensible a las perturbaciones
*Mas exacto en la igualación de los valores real.
Desventajas
*Existe una gran posibilidad de inestabilidad.
*El sistema es mas complejo, mas caro y mas
propenso a descomposturas.

11
Modelos matemáticos para
lazo abierto

12
Modelos matemáticos para
lazo cerrado

13
Modelos matemáticos para lazo
cerrado con múltiples elementos

14
 UNIDAD II
MODELOS DE
SISTEMAS

15
Bloques funcionales de sistemas
mecánicos
Las formas básicas de bloques funcionales
de sistemas mecánicos son resortes,
amortiguadores y masas. Los resortes
representan la rigidez del sistema, los
amortiguadores las fuerzas de oposición al
movimiento y las masas la inercia o
resistencia a la aceleración

16
La rigidez de un resorte se describe mediante la relación entre la fuerza F
empleada para estirar o comprimir el resorte y la deformación resultante x, ya
sea de estiramiento o compresión. En el caso de un resorte donde el
estiramiento o compresión es proporcional a las fuerzas aplicadas, es decir,
un resorte lineal

Donde k es una constante. Cuanto mayor

sea el valor de k, mayor será la fuerza
para estirar o comprimir al resorte y así la
rigidez será mayor.

17
El bloque funcional del amortiguador representa el tipo de
fuerzas que se experimentan cuando se intenta empujar un
objeto a través de un fluido o mover el objeto contra las fuerzas
de fricción. Mientras mas rápido se empuje el objeto mayor serán
las fuerzas de oposición.
La fuerza resistiva o del amortiguador
F es proporcional a la velocidad v del
pistón.
F=cv

18
Donde c es una constante. Cuanto mayo sea el valor de c, mayor
es la fuerza de amortiguamiento. Puesto que la velocidad es la
razón de cambio del desplazamiento x del pistón, es decir,
v=dx/dt
Entonces
F=(c)(dx/dt)
Así, la relación entre el desplazamiento x del pistón, es decir, la
salida, y la fuerza como entrada depende de la razón de cambio
de la salida.

19
El bloque funcional de la masa exhibe la propiedad de que
mientras mayor sea la masa, mayor es la fuerza requerida para
producir una aceleración especifica. La relación entre la fuerza F
y la aceleración a es
F=ma
Donde la constante de proporcionalidad entre la fuerza y la
aceleración es la constante m. La aceleración es la razón de
cambio de la velocidad, es decir (dv/dt) y la velocidad v es la
razón de cambio del desplazamiento x, es decir (v=dx/dt)
𝑑𝑥
𝑑( 𝑑𝑡 ) 𝑑2 𝑥
F=ma=m(dv/dt)=m( )= m ( 2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
20
21
Para estirar un resorte, acelerar la masa y mover el pistón en el
amortiguador se requiere energía; no obstante, en el caso del
resorte y la masa se obtiene energía de regreso, pero con el
amortiguador esto no es posible. Cuando el resorte se estira
almacena energía que se libera cuando el resorte recupera su
posición original. La energía que se almacena cuando existe un
estiramiento es x y es ½ kx^2. dado que F=kx, la energía se
puede expresar como
1𝐹 2
𝐸=
2𝑘

22
También hay energía almacenada en la masa cuando se mueve
con una velocidad v; esta energía es la que se denomina energía
cinética, y se libera cuando la masa deja de moverse

Sin embargo, no hay energía almacenada en el amortiguador, ya

que éste no regresa a su posición original cuando no hay fuerza
de entrada. El amortiguador disipa energía en lugar de
almacenarla, la potencia P, disipada depende de la velocidad v, y
está dada por
23
Si hay una rotación, entonces los tres bloques funcionales
equivalentes son un resorte torsional, un amortiguador rotatorio y
el momento de inercia, es decir, la inercia de una masa rotatoria.
Con tales bloques funcionales las entradas son pares y las
salidas son desplazamientos angulares. Con un resorte torsional
el desplazamiento angular 𝜃 es proporcional a la par T. por lo
tanto
𝑇 = 𝑘𝜃

24
Con un amortiguador rotatorio, un disco gira en un fluido y el par
resistivo T es proporcional a la velocidad angular 𝜔 y dado que la
velocidad angular es la tasa de cambio del desplazamiento
angular, es decir, d𝜃/dt
𝑑𝜃
𝑇 = 𝑐𝜔 = 𝑐
𝑑𝑡
El bloque funcional del momento de inercia posee la propiedad de
que mientras mayor sea el momento de inercia I, mayor sera el
par para producir una aceleración angular 𝛼
𝑇 = 𝐼𝛼

25
Así, debido a que la aceleración angular es la razón de cambio de
𝑑𝜔
la velocidad angular, es decir, , la velocidad angular es la razón
𝑑𝑡
de cambio del desplazamiento angular, entonces

El resorte torsional y la masa rotatoria almacenan energía, el

amortiguador rotatorio solo disipa. La energía que almacena un
resorte torsional cuando este se deforma en un desplazamiento
angular 𝜃 es ½ k𝜃^2 y, puesto que T=k 𝜃 se puede escribir como

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La energía que almacena una masa rotatoria con una velocidad
angular 𝜔 es la energía cinética E, donde
1𝑇 2
𝐸=
2𝑘
La potencia disipada por el amortiguador rotatorio P, cuando gira
a una velocidad angular 𝜔 es
𝑃 = 𝑐𝜔2

27
28