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Cinemática Directa Del Robot: Ucr - Ecci CI-2657 Robótica Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramírez Benavides
Cinemática Directa Del Robot: Ucr - Ecci CI-2657 Robótica Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramírez Benavides
UCR – ECCI
CI-2657 Robótica
Prof. M.Sc. Kryscia Daviana Ramírez Benavides
Introducción
Consiste en determinar cual es la posición y
orientación del extremo final del robot, con respecto
a un sistema de coordenadas que se toma como
referencia, conocidos los valores de las articulaciones
y los parámetros geométricos de los elementos del
robot.
donde αi, ai, di, θi, son los parámetros D-H del eslabón i,
asociados con el enlace i y la articulación i.
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Cinemática del Robot 17
Matrices de Transformación Homogénea (cont.)
ai:(longitud eslabón) distancia entre ejes i,i+1 de las articulaciones a lo largo de la perpendicular común
αi:(ángulo torsión) ángulo que existiría entre ejes i,i+1 si se cortasen en punto de corte de la
perpendicular común
θi: ángulo que existiría entre las líneas normales de la articulación i si se cortasen en el mismo punto del
eje i
di: distancia entre las intersecciones de las normales comunes al eje i, medida a lo largo de i
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg – Notación
Craig (cont.)
4 parámetros: ai, αi, θi, di
2 relativos a la forma y tamaño del eslabón: ai, αi
2 describen posición relativa del eslabón respecto a su
predecesor: θi, di *
Los parámetros de forma y tamaño quedan determinados en
tiempo de diseño
Los parámetros de posición relativa varían
θi variable si la rotación es articular (di constante)
di variable si la rotación es prismática (θi constante)
* En notación Craig es respecto al eslabón sucesivo ai-1, αi-1, θi, di
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Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Términos enlace/articulación
Articulación. Conexión de dos cuerpos rígidos
caracterizados por el movimiento de un sólido sobre
otro.
Grado de libertad. Circular o prismático.
Zi-1
Yi-1
Xi-1
ai ? 0
Zi-1
Yi-1
Xi-1 Zi
Xi
Yi
Zi-1
Yi-1
Xi-1 Zi
Xi
Yi
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Cinemática del Robot
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Representación (cont.)
Zi
Yi
Xi
di
Zi
Xi
Yi
Zi Yi
θ
i
di Xi
Zi
Xi
Yi
θi
Zi Yi
di ai Zi
XiXi
Yi
θi
αi Zi
di ai Zi
XiXi
Yi Yi
Zi-1 Zi
Yi-1
Xi-1
Xi
Yi
Zi-1 Zi
Yi-1
Xi-1
Xi
Yi
0 sen i cos i di
0 0 0 1
0 sen i cos i di
0 0 0 1
Como es sabido, la inversa es la transpuesta
NOTA: Las operaciones Tx,aTx,α y Tz,dTz,θ se pueden conmutar, el resultado final es el mismo