CONTROL I

PROFESOR:VELASQUEZ IPARRAGUIRRE ,MARCO

INTEGRANTES:
.BONIFACIO ROBLES,KARLA
.GALA
.HERNANDEZ
APLICACIONES REALES DE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
 CONTROL DE PROCESOS
• ¿QUÉ ES UN SISTEMA DE CONTROL ?
• EN NUESTRA VIDA DIARIA EXISTEN NUMEROSOS OBJETIVOS
QUE NECESITAN CUMPLIRSE.
• EN EL ÁMBITO DOMÉSTICO
• CONTROLAR LA TEMPERATURA Y HUMEDAD DE CASAS Y
EDIFICIOS
• EN TRANSPORTACIÓN
• CONTROLAR QUE UN AUTO O AVIÓN SE MUEVAN DE UN
LUGAR A OTRO EN FORMA SEGURA Y EXACTA
• EN LA INDUSTRIA
• CONTROLAR UN SINNÚMERO DE VARIABLES EN LOS
PROCESOS DE MANUFACTURA
 CONTROL DE PROCESOS
• EN AÑOS RECIENTES, LOS SISTEMAS DE CONTROL
HAN ASUMIDO UN PAPEL CADA VEZ MÁS
IMPORTANTE EN EL DESARROLLO Y AVANCE DE LA
CIVILIZACIÓN MODERNA Y LA TECNOLOGÍA.
• LOS SISTEMAS DE CONTROL SE ENCUENTRAN EN
GRAN CANTIDAD EN TODOS LOS SECTORES DE LA
INDUSTRIA:
• TALES COMO CONTROL DE CALIDAD DE LOS PRODUCTOS
MANUFACTURADOS, LÍNEAS DE ENSA,BLE AUTOMÁTICO,
CONTROL DE MÁQUINAS-HERRAMIENTA, TECNOLOGÍA
ESPACIAL Y SISTEMAS DE ARMAS, CONTROL POR
COMPUTADORA, SISTEMAS DE TRANSPORTE, SISTEMAS DE
POTENCIA, ROBÓTICA Y MUCHOS OTROS
 EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
• UN MODERNO AVIÓN COMERCIAL
 EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
• SATÉLITES
 EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
• CONTROL DE LA CONCENTRACIÓN DE UN
PRODUCTO EN UN REACTOR QUÍMICO
 EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
• CONTROL EN AUTOMÓVIL
¿ POR QUE ES NECESARIO CONTROLAR UN
PROCESO ?
• INCREMENTO DE LA PRODUCTIVIDAD
• ALTO COSTO DE MANO DE OBRA
• SEGURIDAD
• ALTO COSTO DE MATERIALES
• MEJORAR LA CALIDAD
• REDUCCIÓN DE TIEMPO DE MANUFACTURA
• REDUCCIÓN DE INVENTARIO EN PROCESO
• CERTIFICACIÓN (MERCADOS INTERNACIONALES)
• PROTECCIÓN DEL MEDIO AMBIENTE (DESARROLLO SUSTENTABLE)
 CONTROL DE PROCESOS
• EL CAMPO DE APLICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL ES MUY
AMPLIA.
• Y UNA HERRAMIENTA QUE SE UTILIZA EN EL DISEÑO DE CONTROL
CLÁSICO ES PRECISAMENTE:

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
¿POR QUÉ TRANSFORMADA DE LAPLACE?

• EN EL ESTUDIO DE LOS PROCESOS ES NECESARIO CONSIDERAR

MODELOS DINÁMICOS, ES DECIR, MODELOS DE COMPORTAMIENTO
VARIABLE RESPECTO AL TIEMPO.
• ESTO TRAE COMO CONSECUENCIA EL USO DE ECUACIONES
DIFERENCIALES RESPECTO AL TIEMPO PARA REPRESENTAR
MATEMÁTICAMENTE EL COMPORTAMIENTO DE UN PROCESO.
¿POR QUÉ TRANSFORMADA DE LAPLACE?

• EL COMPORTAMIENTO DINÁMICO DE LOS PROCESOS EN LA

NATURALEZA PUEDE REPRESENTARSE DE MANERA APROXIMADA POR
EL SIGUIENTE MODELO GENERAL DE COMPORTAMIENTO DINÁMICO
LINEAL:

• LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ES UNA HERRAMIENTA MATEMÁTICA

MUY ÚTIL PARA EL ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS LINEALES.
¿POR QUÉ TRANSFORMADA DE LAPLACE?

• DE HECHO, LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PERMITE RESOLVER

ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES MEDIANTE LA
TRANSFORMACIÓN EN ECUACIONES ALGEBRAICAS CON LO CUAL SE
FACILITA SU ESTUDIO.

• UNA VEZ QUE SE HA ESTUDIADO EL COMPORTAMIENTO DE LOS

SISTEMAS DINÁMICOS, SE PUEDE PROCEDER A DISEÑAR Y ANALIZAR
LOS SISTEMAS DE CONTROL DE MANERA SIMPLE.
 EL PROCESO DE DISEÑO DEL SISTEMA
DE CONTROL
• PARA PODER DISEÑAR UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO, SE
REQUIERE
• CONOCER EL PROCESO QUE SE DESEA CONTROLAR, ES DECIR, CONOCER
LA ECUACIÓN DIFERENCIAL QUE DESCRIBE SU COMPORTAMIENTO,
UTILIZANDO LAS LEYES FÍSICAS, QUÍMICAS Y/O ELÉCTRICAS.
• A ESTA ECUACIÓN DIFERENCIAL SE LE LLAMA MODELO DEL PROCESO.
• UNA VEZ QUE SE TIENE EL MODELO, SE PUEDE DISEÑAR EL CONTROLADOR.
 CONOCIENDO EL PROCESO …
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
SUSPENSIÓN DE UN AUTOMÓVIL
Fuerza de
entrada
f(t)
 F  ma
d 2 z (t )
z(t) f (t )  kz(t )  b
dz(t )
dt
m
dt 2
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k
EL ROL DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
CONVIERTIENDO ECS. DIFERENCIALES A ECS. ALGEBRÁICAS

SUSPENSIÓN DE UN AUTOMÓVIL
dz(t ) d 2 z (t )
f (t )  kz(t )  b m
dt dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada término
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s )  kZ( s )  bsZ ( s )  ms 2 Z ( s )

F ( s )  Z ( s ) ms 2  bs  k 
Z (s) 1
 Función de
F ( s ) ms 2  bs  k transferencia
 CONOCIENDO EL PROCESO…

• MODELACIÓN MATEMÁTICA
NIVEL EN UN TANQUE Flujo que entra – Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)
dh(t )
Flujo de
qi (t )  qo (t )  A
dt
entrada
h(t )
R
h(t) qo (t )
A 1 dh(t )
qi (t )  h(t )  A
(área del qo(t) R dt
tanque) R Flujo de
(resistencia salida
de la válvula)
EL ROL DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
CONVIERTIENDO ECS. DIFERENCIALES A ECS. ALGEBRÁICAS

NIVEL EN UN TANQUE
1 dh(t )
qi (t )  h(t )  A
R dt
Aplicando la transformada de Laplace
1
Qi ( s )  H ( s )  AsH ( s )
R
1
Qi ( s )  H ( s )( As  )
R
H (s) 1 R
  Función de
Qi ( s ) As  1 ARs  1 transferencia
R
 CONOCIENDO EL PROCESO…

• MODELACIÓN MATEMÁTICA
CIRCUITO ELÉCTRICO


di(t ) 1
ei (t )  L  Ri (t )  i (t )dt
dt C


1
i (t )dt  eo (t )
C
EL ROL DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
CONVIERTIENDO ECS. DIFERENCIALES A ECS. ALGEBRÁICAS

CIRCUITO ELÉCTRICO

 
di(t ) 1 1
ei (t )  L  Ri(t )  i (t )dt i (t )dt  eo (t )
dt C C
Aplicando la transformada de Laplace
1 1
E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  I ( s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))

E i ( s )  LsCsEo ( s )  RCsEo ( s )  CsEo ( s)

1
Cs

E i ( s )  Eo ( s ) LCs 2  RCs  1 
Eo ( s ) 1
 Función de
Ei ( s ) LCs 2  RCs  1 transferencia
 LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
• REPRESENTA EL COMPORTAMIENTO DINÁMICO DEL
PROCESO
• NOS INDICA COMO CAMBIA LA SALIDA DE UN PROCESO
ANTE UN CAMBIO EN LA ENTRADA
Y (s) Cambio en la salida del proceso

X ( s) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s) Respuesta del proceso

X (s) Función forzante
• DIAGRAMA DE BLOQUES
Entrada del proceso Salida del proceso

(función forzante o Proceso (respuesta al

estímulo) estímulo)
 LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

DIAGRAMA DE BLOQUES
• SUSPENSIÓN DE UN AUTOMÓVIL
Entrada 1 Salida
(Bache) (Desplazamiento
ms 2  bs  k del coche)
-3
x 10
10 3

8
2
6

4 1

2
0
0

-2 -1

-4
-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
 LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

DIAGRAMA DE BLOQUES
• NIVEL EN UN TANQUE
Qi(s) R H(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
ARs  1 (Altura del nivel en
el tanque
20 25

20
15

15
10

10

0
0

-5
-5

-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
 LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

DIAGRAMA DE BLOQUES
• CIRCUITO ELÉCTRICO
Ei(s) 1 Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs 2  RCs  1 (Voltaje de salida)

20
10

18
9

16
8

14
7

12
6

10
5

8
4

6
3

4
2

2
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4
x 10 4
x 10
 PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE MÁS UTILIZADOS EN AL ÁMBITO DE CONTROL

• TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN

(NOS INDICA CUANDO EL PROCESO TIENE UN RETRASO
EN EL TIEMPO)

• TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL

(ES UNO DE LOS MÁS UTILIZADOS PARA TRANSFORMAR
LAS ECUACIONES DIFERENCIALES)
 PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE MÁS UTILIZADOS EN AL ÁMBITO DE CONTROL

• TEOREMA DE VALOR FINAL

(NOS INDICA EL VALOR EN EL CUAL SE ESTABILIZARÁ LA RESPUESTA)

• TEOREMA DE VALOR INICIAL

(NOS INDICA LAS CONDICIONES INICIALES)
 EJEMPLO APLICADO: INTERCAMBIADOR DE
CALOR
• SE TIENE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR 1-1, DE TUBOS Y CORAZA.
EN CONDICIONES ESTABLES, ESTE INTERCAMBIADOR CALIENTA 224
GAL/MIN DE AGUA DE 80°F A 185°F POR DENTRO DE TUBOS
MEDIANTE UN VAPOR SATURADO A 150 PSIA.

• EN UN INSTANTE DADO, LA TEMPERATURA DEL VAPOR Y EL FLUJO DE

AGUA CAMBIAN, PRODUCIÉNDOSE UNA PERTURBACIÓN EN EL
INTERCAMBIADOR.
 EJEMPLO APLICADO: INTERCAMBIADOR DE
CALOR

• A) OBTENGA LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL

CAMBIO DE LA TEMPERATURA DE SALIDA DEL AGUA
CON RESPECTO A UN CAMBIO EN LA TEMPERATURA
DEL VAPOR Y UN CAMBIO EN EL FLUJO DE AGUA,
SUPONIENDO QUE LA TEMPERATURA DE ENTRADA DEL
AGUA AL INTERCAMBIADOR SE MANTIENE
CONSTANTE EN 80°F.
• B) DETERMINE EL VALOR FINAL DE LA TEMPERATURA DE
SALIDA DEL AGUA ANTE UN CAMBIO TIPO ESCALÓN
DE +20°F EN LA TEMPERATURA DEL VAPOR, Y UN
CAMBIO DE +10 GAL/MIN EN EL FLUJO DE AGUA.
• C) GRAFIQUE LA VARIACIÓN DE LA TEMPERATURA DE
SALIDA DEL AGUA CON RESPECTO AL TIEMPO.
 EJEMPLO APLICADO: INTERCAMBIADOR DE
CALOR
• ECUACIÓN DIFERENCIAL QUE MODELA EL INTERCAMBIADOR DE
CALOR
 INTERCAMBIADOR DE CALOR
• ECUACIÓN DIFERENCIAL

• DONDE:
• UD0: COEFICIENTE GLOBAL DE TRANSFERENCIA DE CALOR REFERIDO AL DIÁMETRO EXTERIOR
• (BTU/H °F FT2)
• ATC0: ÁREA DE TRANSFERENCIA DE CALOR REFERIDA AL DIÁMETRO EXTERIOR (FT2)
• CP : CAPACIDAD CALORÍFICA (BTU/LB °F)
• TV : TEMPERATURA DEL VAPOR (°F)
• TE : TEMPERATURA DEL AGUA A LA ENTRADA (°F)
• TS : TEMPERATURA DEL AGUA A LA SALIDA (°F)
• (TE+ TS) / 2 :TEMPERATURA DEL AGUA DENTRO DE TUBOS (°F)
• TREF : TEMPERATURA DE REFERENCIA (°F)
• W : FLUJO DE AGUA (LB/H)
• M : CANTIDAD DE AGUA DENTRO DE TUBOS (LB)
• tv, ts, tw: VALORES EN CONDICIONES ESTABLES
• TV , TS , W VARIABLES DE DESVIACIÓN
 INTERCAMBIADOR DE CALOR
• LINEALIZANDO
1

2
• EVALUANDO EN CONDICIONES INICIALES ESTABLES
3

• RESTANDO (2) DE (3)

 INTERCAMBIADOR DE CALOR
• UTILIZANDO VARIABLES DE DESVIACIÓN

• APLICANDO LA TRANSFORMADA CON LAPLACE

 INTERCAMBIADOR DE CALOR
• SIMPLIFICANDO

• DATOS FÍSICOS
• LARGO DEL INTERCAMBIADOR = 9 FT
• DIÁMETRO DE CORAZA = 17 ¼’’
• FLUJO = 224 GAL/MIN
• TEMPERATURA DE ENTRADA =80°F
• TEMPERATURA DE SALIDA = 185°F
• PRESIÓN DE VAPOR =150PSIA.
• NÚMERO DE TUBOS= 112
• DIÁMETRO EXTERIOR DE TUBO = ¾ ’’ DE DIÁMETRO Y BWG 16, DISPOSICIÓN CUADRADA A 90°, CON UN
CLARO ENTRE TUBOS DE 0.63’’.
• CONDUCTIVIDAD TÉRMICA DE LOS TUBOS = 26 BTU/HFT°F,
• FACTOR DE OBSTRUCCIÓN INTERNO = 0.0012 HFT2°F/BTU; EXTERNO = 0.001 HFT2°F/BTU
• COEFICIENTE GLOBAL DE TRANSFERENCIA DE CALOR = 650 BTU/HFT2°F
 INTERCAMBIADOR DE CALOR
• CALCULANDO
LAS
CONSTANTES
 INTERCAMBIADOR DE CALOR
• FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

• DETERMINE EL VALOR FINAL DE LA TEMPERATURA DE SALIDA DEL

AGUA ANTE UN CAMBIO TIPO ESCALÓN DE +20°F EN LA
TEMPERATURA DEL VAPOR, Y UN CAMBIO DE +10 GAL/MIN EN EL
FLUJO DE AGUA.

0
0
 INTERCAMBIADOR DE CALOR
20
20

18
18

16
16
240
14
234 14
12
12

10
10

8
8

6
6
220
4
224 4

2
2

0
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Flujo de Temp de
agua entrada Vapor entrada

Salida de Salida de
vapor Agua °T
40

35

188.85
30

25

20

15

18510

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 LA RESPUESTA DEL PROCESO EN EL
TIEMPO
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

K1 K2 20 5007 .25
Ts ( s )  Tv ( s )  W (s) Tv ( s )  W ( s) 
1s  1  2s  1 s s
K1  20  K 2  5007 .25 
Ts ( s )     
1s  1  s   2 s  1  s 
0.381883  20   7.573947 x10 4  5007 .25  7.63766 3.792464
Ts ( s )      
1.712995 s  1  s  1.712995 s  1  s  1.712995 s  1s 1.712995 s  1s
Expansión en fracciones parciales
4.458658 2.213928 a1 a b1 b
Ts ( s )     2  2
s  0.583772 s s  0.583772 s s  0.583772  s s  0.583772  s
 LA RESPUESTA DEL PROCESO EN EL
TIEMPO
Transformada Inversa De Laplace
 4.458658 
a1  s  0.583772 
4.458658
   7.6376
 s  0.583772 s  s 0.583772  0.583772
 4.458658 
a2  s 
4.458658
   7.6376
 s  0.583772 s  s 0 0.583772
 2.213928 
b1  s  0.583772 
2.213928
   3.792453
 s  0.583772 s  s 0.583772  0.583772
 2.213928 
b2  s 
2.213928
   3.792453
 s  0.583772 s  s 0 0.583772
7.637670 7.637670 3.792453 3.792453
Ts ( s )     
s  0.583772  s s  0.583772  s
Ts (t )  7.637670 e 0.583772t  7.637670  3.792453 e 0.583772t  3.792453  Tss (Tss  temperatura inicial de salida)
   
Ts (t )  7.637670 1  e 0.583772t  3.792453 1  e 0.583772t  Tss
 EL SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO
TEMPERATURA DEL AGUA DE SALIDA – LAZO ABIERTO
(SIN CONTROL)
Tv(s) K1 Ts(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
1s  1 (Aumento en la
temperatura de agua
entrada ) a la salida)

TEMPERATURA DEL AGUA DE SALIDA – LAZO CERRADO

(CON CONTROL)

Valor + 0.3819 Variable

Controlador Acción 1.713 s  1 controlada
deseado -
de
control
 LA ECUACIÓN DEL CONTROLADOR
• ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID

 de(t ) 

1
m(t )  Kc e(t )  e(t )dt   d 
  i dt 
Aplicando la transformada de Laplace
 1 
M(s)  KcE(s)  E ( s )   d sE ( s )
 is 
M (s)  1 
 KcE(s)  E ( s )   d sE ( s )
E (s)  is 
M (s)  1 
 Kc1    d s
E (s)  is 
DONDE E(S) ES LA DIFERENCIA ENTRE EL VALOR DESEADO Y EL VALOR
MEDIDO
 El sistema de control automático
Temperatura de agua a la salida – Lazo cerrado (con control)
+
Kc1  1s   d s 
Valor 0.3819 Variable
deseado -  i  Acción 1.713 s  1 controlada
de
control

6 6

5 5
X: 0.683
Y: 4.91

4 4

3 3

2 2

1 1

(el
0 tiempo de estabilización para el sistema controlado
0 es de 4 min, a partir del
-1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
cambio en la entrada)
 LA RESPUESTA DEL SISTEMA DE CONTROL
DE NIVEL
• COMPARACIÓN DEL SISTEMA EN LAZO ABIERTO (SIN CONTROL) Y EN LAZO
CERRADO (CON CONTROL)

5
X: 0.683 X: 6.873
Y: 4.91 Y: 4.91

Con 4

control Sin
3
control

0
0 2 4 6 8 10 12