UTN-FRBA

MECÁNICA

VIBRACIONES MECÁNICAS
 Vientos de gran turbulencia hicieron que el puente de Tacoma
Narrows entrara en resonancia hasta que sus vibraciones alcanzaron
una gran amplitud, lo que terminó llevando a su destrucción.
 Vibraciones Libres sin Amortiguamiento.

• Se conoce como vibración al movimiento que se repite

en un determinado intervalo de tiempo en los sistemas
que poseen masa y elasticidad, ya que estos elementos
intercambian energía permanentemente.
• Para determinar el movimiento se idealizan los
elementos del sistema como masa y resorte, donde
cada uno de estos representará la inercia traslacional y
la elasticidad de dicho sistema.
• Vamos a considerar sistemas con movimientos
unidireccionales, lo que restringe el estudio a los
llamados sistemas con 1 grado de libertad.
• Para determinar el movimiento, se parte de la
segunda ley de Newton:

dq dv
 Fext  dt  m dt  ma
Cuando un sistema masa resorte está en equilibrio, se cumple que:
P = mg = k  est. Donde  est es la deformación estática que tiene el
resorte en esta situación, pero cuando se lo altera con una
determinada condición inicial, ya sea apartarlo del equilibrio, ó con un
impacto que le genere una velocidad inicial (ó ambas), se tiene lo
siguiente:
 • ωo: Frecuencia natural no amortiguada del sistema, la
cual depende sólo de los elementos capaces de
almacenar energía.
• Esta ecuación diferencial admite como solución una
suma de senos y cosenos:

x(t )  A cos(ot )  B sin (ot )

v(t )  o [ A sin (ot )  B cos(ot )]
a (t )   o²[ A cos(ot )  B sin (ot )]
para t=0, se tienen "xo" y "vo" , por lo que a partir de
las ecuaciones de posición y velocidad, salen los
valores de las constantes A y B, ó de R y φo en la
segunda forma posible de expresión.

x(t )  R cos(ot   o)
v(t )  o R sin (ot   o)
a (t )  o ² R cos(ot   o)
 Relaciones entre constantes y condiciones iniciales.

xo  A vo  o B
B
R A B 2 2
tan  o 
A
2
To  Período de la oscilación libre no amortiguada
o
Se puede demostrar que la oscilación libre no amortiguada
corresponde a la proyección sobre la horizontal ó vertical de
un movimiento circular uniforme de radio “R”, velocidad
angular “ωo” y ángulo de fase inicial “φo”...
 Ejemplos:

• A continuación, soluciones y gráficos para valores

determinados de masa y resorte, pero modificando las
condiciones iniciales.

N
m  3kg k  48 o  4 seg 1
m

d ²x
 o² x  0
dt ²
 1
xo  2; vo  1 x(t )  2 cos (4 t )  sin (4 t )
4
 1
xo  0; vo  1 x(t )  sin (4 t )
4
xo  1; vo  4 x(t )  cos(4t )  sin(4t )
xo  2; vo  1
xo  0; vo  1

xo  1; vo  4
 Vibraciones Libres con Amortiguamiento

• En realidad, la mayor parte de los sistemas, encuentran

durante su movimiento vibratorio fricción ó resistencia en
forma de amortiguamiento.
• Siempre retardan el movimiento y causan a largo o corto
plazo que se extinga la respuesta libre. Dependerá de
qué tan fuerte ó débil sea este amortiguamiento, el cual
se lo modela como elemento que le suma al sistema una
fuerza opositora de carácter viscoso, que depende de la
primera potencia de la velocidad.
 dx d ²x
P  k (  x)  m
dt dt ²


 m
d ²x dx
   k x0
dt ² dt
• Se demuestra que la solución de esta ecuación
diferencial viene dada por una combinación lineal de
exponenciales, cuyos exponentes dependerán del valor
del discriminante del polinomio característico asociado.
• El valor del amortiguamiento viscoso se mide en kg/seg
ó N seg/m.

t t
xe e (m ²    k )  0
     4m k 2
1,2 
2m
• Se define como amortiguamiento crítico al valor de
amortiguamiento que anula al discriminante.
• Llamaremos factor de amortiguamiento relativo al
cociente entre el amortiguamiento real y el crítico


 c  2 mk  2 m o 
c

 o 
2m
La ecuación característica termina convirtiéndose en:

d ² x  dx k
  x0
 dt ² m dt m
 o 
2m d ²x dx
 2 o   o² x  0
dt ² dt

Ecuación Característica Universal (sistemas de 2do orden)

 Respuesta Sobreamortiguada

>c ó >1 , (exponentes reales, distintos y negativos)

1 t 2 t
x(t )  Ae  Be
1 t 2 t
v(t )  1 Ae  2 Be
xo  A  B
vo  1 A  2 B
1 xo  vo vo  2 xo
A B
1  2 1  2
 Ejemplos:

• Mostraremos la ecuación diferencial que rige el

comportamiento y le modificamos las condiciones
iniciales para obtener los distintos gráficos

N N seg
m  3kg k  48  c  24
m m

d ² x  dx k
  x0
dt ² m dt m N seg
d ²x dx   2  c  48
 2 o   o² x  0 m
dt ² dt
xo  2; vo  1
1
x(t) = [(24  17 3) e(-8 - 4 3) t
 (24  17 3) e(-8 + 4 3) t
]
24
xo  0; vo  1
e (-8 - 4
e
3) t (-8 + 4 3) t
x(t )  
8 3
xo  1; vo  25
1
x(t) = [(12  17 3) e (-8 - 4 3) t
 (12  17 3) e (-8 + 4 3) t
]
24
 Respuesta Críticamente amortiguada

= c ó  = 1 (exponentes reales, iguales y negativos)

c
t
x(t )  Ae  B t e t

2m
v(t )   Ae  B t e  B e
t t t

xo  A
vo   A  B
 Ejemplos:
• Mostraremos la ecuación diferencial que rige el
comportamiento y le modificamos las condiciones
iniciales para obtener los distintos gráficos

N N seg
m  3kg k  48  c  24
m m

d ² x  dx k
  x0
dt ² m dt m
d ²x dx N seg
 2 o   o² x  0    c  24
dt ² dt m
 4 t 4 t
xo  2; vo  1 x(t )  2e  9t e
 4 t
xo  0; vo  1 x(t )  t e
 4 t 4 t
xo  1; vo  25 x(t )  e  21t e
 Respuesta Subamortiguada
•  <c ó  < 1, exponentes complejos, conjugados y de parte real
negativa.
• Los exponentes imaginarios se expresan en el campo de los
números reales, mediante combinaciones lineales de senos y
cosenos, atenuados en la respuesta total por una exponencial de
potencia real negativa.


 t
x(t )  e 2m
[ A cos ( d t )  B sin ( d t ) ]

 t
x(t )  R e 2m
cos ( d t   )
 
  t  t
v(t )   Re 2m
cos ( d t   )   d R e 2m
sin ( d t   )
2m
 ωd es la frecuencia amortiguada ó “pseudofrecuencia”,
depende de la frecuencia natural no amortiguada y del factor de
amortiguamiento relativo.
Td es el período de la respuesta atenuada ó “pseudoperíodo”.

xo  R cos 

vo   R cos    d R sin 
2m

4mk   2
d   o 1   2

2m
 2
 o  Td 
2m d
 Ejemplos:

• Mostraremos la ecuación diferencial que rige el

comportamiento y le modificamos las condiciones
iniciales para obtener los distintos gráficos

N N seg
m  3kg k  48  c  24
m m

d ² x  dx k
  x0 c N seg
dt ² m dt m  3
d ²x dx 8 m
 2 o   o² x  0
dt ² dt
 2  2t  3 7   3 7 
xo  2; vo  1 x(t )  e  21cos  t   2 7 sin  t  
21  2 2 
    
 2 
t
3 7 
xo  0; vo  1 x(t )  e 2
sin  t 
3 7  2 
 1  2t  3 7   3 7 
xo  1; vo  25 x(t )  e  3cos  t   7 7 sin  t  
3  2 2 
    
 Decremento Logarítmico
• Se observa en un movimiento oscilatorio amortiguado
(respuesta natural), que la amplitud de la oscilación está
dada por la función exponencial decreciente, la cual se
define como envolvente de la vibración. Por lo tanto,
esta envolvente debe satisfacer en valores a la función
respuesta en los picos de la oscilación.
• Se define como decremento logarítmico al cociente
entre dos picos consecutivos del mismo signo.
 
 t
x(t )  R e 2m


 t
x(t )  R e 2m
cos (d t   )
 Registro de la respuesta libre de una oscilación

• Aplicación de los decrementos logarítmicos: Obtención del factor

de amortiguamiento por medio de la gráfica.
 
 t   2 2 a o 
2m
Xn Re aT a
 o 1 ²
 
 e 2m e 2 m d
e
X na  ( t  aT )
2m
Re

1

2 a   
2

Xn 1 ²  
e  2 a 
X na 1
  X 
 ln  n
 
  X na 
• Se demuestra que el factor de amortiguamiento relativo
sólo depende de los valores de los picos y la cantidad de
veces que pasa un pseudoperíodo de tiempo en los
instantes intermedios. Por lo que a partir de una simple
gráfica sé qué tan amortiguado es el sistema.
• Si también pudiese medir el tiempo T entre pico y pico,
determino la frecuencia natural no amortiguada.

2
Td 
o 1   2
2da Parte
 Vibraciones Forzadas

• Sea un sistema físico lineal que no varia con el tiempo, con una
excitación externa de carácter senoidal ó pulsante. La respuesta en
régimen permanente será senoidal y tendrá la misma frecuencia
que la entrada. En caso de ser modificada esta frecuencia de
montaje, luego de extinguirse el período transitorio correspondiente,
se tendrá nuevamente que la frecuencia de salida coincide con la
de entrada. Pero se observa que la amplitud y el ángulo de fase
habrán cambiado respecto al régimen permanente anterior. Se dice
que estas oscilaciones son forzadas porque el sistema se ve
excitado por una fuerza externa de características oscilantes, la que
llevará a oscilar al sistema por más que se haya extinguido su
oscilación natural. Esto no dejará de ocurrir a no ser que
desaparezca la perturbación ó el montaje.
 De la 2da Ley de Newton:

dq dv
 Fext  dt  m dt  ma
dx d ²x
P  k (  x)  Fm cos( t )  m
dt dt ²
d ²x dx
m   k x  Fm cos( t )
dt ² dt
• La solución a esta ecuación viene dada por la suma de
la respuesta natural y la respuesta forzada, que es la
que más nos importará analizar…

x(t )  xH (t )  x p (t )
x p (t )  X M cos (t   )
v(t )   X M sin (t   )
a (t )   ² X M cos (t   )
 xn (t )  Reo t cos(o 1  ² t  )

x(t )  Reo t cos(o 1  ² t  )  X M cos(t   )

 d ²x dx
m   k x  Fm cos( t )
dt ² dt
m [ ² X M cos (t   )]   [ X M sin (t   ) ]

 k X M cos (t   )  Fm cos( t )

cos (t   )  cos (t ) cos ( )  sin(t ) sin( )

sin (t   )  sin(t ) cos ( )  cos (t ) sin( )

m  ² X M cos ( )   X M  sin( )  k X M cos ( )  Fm

 ² X M m sin( )   X M  cos ( )  k X M sin( )  0
 Amplitud máxima en régimen permanente

Fm 
XM  ; tan  
(k  m  ²)   ² ²
2 k  m²

k  
 c  2m  o ;  o  ; ; z
m c o

Fm / k 2 z
XM  tan  
1  z ²   4 ² z ² 1 z²
2
 Factor de Magnificación
La relación entre la deformación dinámica y la estática se la define como
factor de magnificación. La deformación estática es aquella que experimenta
el resorte cuando se le aplica la fuerza máxima pero de una manera continua
no pulsante. Definimos z como factor de pulsación, relación entre frecuencia
de montaje y natural.

XM 1  
M  ; ; z
Fm / k (1  z ²)²  4 ² z ² c o
Caso donde la Amplificación es Máxima (Resonancia)

1
M MAX 
  o 1  2 ² 2 1  2
M  0
  0.2
  0.3
  0.4
  0.5
  0.6

z
Diagrama de fase

z
 Analogía Eléctrica

R L
k
F m E q, i C
x, v 
t
di 1
L  R i   i dt  Em cos( t )
dt C0
Ecuación diferencial del RLC serie a condiciones iniciales nulas
Los circuitos eléctricos están caracterizados por ecuaciones diferenciales
del mismo tipo que las obtenidas en un sistema mecánico. Por lo tanto, el
análisis es similar y cualquier resultado obtenido para un circuito eléctrico
también será válido, bajo ciertas condiciones, para un sistema mecánico
equivalente. Es mucho más fácil tomar los resultados experimentales de
los circuitos eléctricos y predecir lo que sucederá en el sistema mecánico
donde es más difícil variar el valor de los componentes.
En resumen, se dice que dos sistemas físicos son análogos cuando las
ecuaciones diferenciales que describen la dinámica son las mismas.

d ²x dx
m   k x  Fm cos( t )
dt ² dt
d ²q dq 1
L  R  q  Em cos( t )
dt ² dt C
 Fm 
XM  ; tan  
(k  m  ²)   ² ²
2 k  m²

Em R
qM  ; tan  
2 1
1   L²
  L  ²   R ² ² C
C 

A B
si tan   tan(90º  ) 
B A
 x p (t )  X M cos (t   )
v(t )   X M sin (t   )
Fm a(t )   ² X M cos (t   )
x
dx
 x dt

dx t
dt d ²x
d ²x
dt ²
dt ²
VM   X M
Em
I M   qM 
2
 1 
  L    R²
C 
Em XC  X L
IM  ;   arctan
R ²  ( X L  X C )² R
Nótese que colocamos Xc-XL cuando siempre fue al revés, esto es porque
en la gráfica este ángulo es el valor en el que la corriente adelanta
respecto de la tensión, luego si XC>XL esto será correcto, caso contrario
significa que el ángulo marcaría un atraso de la corriente respecto a la
tensión, que es precisamente cuando predomina el efecto inductivo en un
RLC serie.
 Modelar Sistemas Mecánicos con Analogías
• Las analogías que vamos a ver son las siguientes: Analogía Fuerza Tensión
y Analogía Fuerza Corriente. La Analogía Fuerza Tensión puede ser útil en
la mayoría de los casos, incluso más útil para hacer el experimento en el
laboratorio, pero muchas otras veces puede ser complicada de aplicar. En
cambio la Analogía Fuerza Corriente es más fácil de aplicar ya que presenta
una mejor interpretación de la realidad física, es decir, físicamente es más
sencilla de comprender.
 Sistema
1 Principio Físico
2 Nº de Ecuaciones Diferenciales
3 Elemento activo de Excitación
4 1er Acumulador de Energía
5 2do Acumulador de Energía
6 Disipador de Energía
7 Respuesta del Sistema
8 Derivada de la Respuesta
9 Vínculo e/ variables dependientes
Analogía Fuerza Tensión
1 2da Ley de Kirchhoff
2 Nº de Mallas
3 E = Fuerza Electromotriz (Voltios)
4 L = Inductancia (Henrios)
5 1/C = 1/Capacitancia (1/Fy)
6 R = Resistencia (W)
7 q = Carga Eléctrica (Coulomb)
8 i = Corriente de Malla (Amp)
9 Elemento común a dos Mallas
Sistema Mecánico
2da Ley de Newton
Nº de Grados de Libertad
F = Fuerza (Newton)
m = Masa (kg)
k = cte Elástica (Newton/metro)
 =Amortiguamiento Viscoso (N s /m)
x = Desplazamiento (m)
v = Velocidad (m/s)
Elemento de Acoplamiento
Analogía Fuerza Corriente
1ra Ley de Kirchhoff
Nº de Nodos
I = fuente de corriente (Amper)
C= Capacitancia (Faradios)
1/L = 1/Inductancia (1/Hy)
1/R = Conductancia (S)
 = integral del potencial
u = Potencial en el Nodo (Volt)
Elemento común a dos Nodos
 Modelado en varios grados de libertad
Una de las aplicaciones de la analogía eléctrica es el modelado en
varios grados de Libertad, donde un diseñador con tendencia a la
electrotecnia puede ser capaz de modelar la dinámica de los sistemas
mecánicos con el concepto de analogía. Con el objetivo de lograr una
equivalencia total entre ambos sistemas físicos, se emplean las
siguientes relaciones de elementos activos y pasivos que los componen:

m1 L1

k1 C2
 Fm Em C ² R² C
 
m2 L2 k2 C1 kx q km L

 e   
   e L C 
o oe  k / m 

No necesariamente los tiempos mecánicos y eléctricos tienen que ser iguales.

Por el contrario, resulta conveniente que sean diferentes, ya que en general
los sistemas mecánicos suelen ser más lentos.
Ejemplos de sistemas más complicados
 d ² x1 dx  dx dx 
m1  1 1  k1 x1   2  1  2   k2 ( x1  x2 )  F1
dt ² dt  dt dt 
d ² x2 dx2  dx2 dx1 
m2  3  k3 x2   2     k2 ( x2  x1 )  F2
dt ² dt  dt dt 

d ² q1 dq1 1  dq1 dq2  1

L1  R1  q1  R2     (q1  q2 )  E1
dt ² dt C1  dt dt  C2
d ² q2 dq 1  dq dq  1
L2  R3 2  q2  R2  2  1   (q2  q1 )  E2
dt ² dt C3  dt dt  C2

t t
du 1 1 1 1
C1 1  u1   u1 d   u1  u2    (u1  u2 ) d  I1
dt R1 L1 0 R2 L2 0
t t
du2 1 1 1 1
C2  u2   u2 d   u2  u1    (u2  u1 ) d  I 2
dt R3 L3 0 R2 L2 0
 x3
2 k2
m3
J r
m2 x2
F1 k1 1
x1
m1
d ² x1  dx dx 
m1  1  1  2   k1 ( x1  x2 )  F1
dt ²  dt dt 
 J  d ² x2  dx2 dx1   dx2 dx3 
 m2    1     2     k1 ( x2  x1 )  0
 r ²  dt ²  dt dt   dt dt 
d ² x3  dx3 dx2 
m3  2     k2 x3  0
dt ²  dt dt 
 d ² x1
m1  k1 x1  k2 ( x1  x2 )  k3 ( x1  x3 )  F1
dt ²
d ² x2  dx2 dx3 
m2  1     k2 ( x2  x1 )  0
dt ²  dt dt 
 dx3 dx2 
1     k3 ( x3  x1 )  0
 dt dt 
 F1
k1

m1

1 x1
2
F2

m2

x2 k2

d ² x1  dx1 dx2  dx1

m1  1     2  k1 x1  F1
dt ²  dt dt  dt
d ² x2  dx2 dx1 
m2  1     k2 x2  F2
dt ²  dt dt 
 Introducción a la Mecánica Analítica: Ecuaciones de Lagrange

• Louis Lagrange publica su obra “Mecánica Analítica” en 1788, en la

cual propone un método para obtener las ecuaciones diferenciales
del movimiento para sistemas mecánicos. Muchas veces el
desarrollo termina expresando la 2da Ley de Newton, esto indica
que Lagrange observó la mecánica desde un punto de vista más
general. Es más sencillo plantear las ecuaciones diferenciales que
gobiernan la dinámica del sistema estudiado.
• El uso de las ecuaciones de Lagrange generará una cantidad de
ecuaciones diferenciales igual al número de grados de libertad del
sistema mecánico.
• Este método es más poderoso aún que la analogía eléctrica.
• Los parámetros que intervienen en la formulación de las ecuaciones
de Lagrange son los siguientes:
Energía cinética total del sistema: suma de las energías cinéticas
de las partículas.
Energía potencial total del sistema: suma de las energías
potenciales de las partículas.
Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se
expresa mediante una coordenada generalizada.
Velocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas
generalizadas.
Fuerzas generalizadas. Representa la excitación externa

• Mientras que con la mecánica newtoniana se maneja un agente

exterior al cuerpo (fuerzas) en la mecánica analítica se manejan
magnitudes asociadas al cuerpo (energías).
 q  q1 , q2 , q3 ,......, qn  Vector de coordenadas generalizadas

d q  dq1 dq2 dq3 dqn 

 , , ,......,  Vector de velocidades generalizadas
dt  dt dt dt dt 

Q  Q1 , Q2 , Q3 ,......, Qn  Vector de fuerzas generalizadas

Ec
L  Ec  EP
Energía cinética total

EP Energía potencial total Lagrangiano ó función de Lagrange

ED Pseudopotencia de disipación
  
d  L  L ED
    Qi
dt   dqi   qi  dqi 
   dt   
    dt 

Para el caso conservativo, se tiene que:

 
d  L  L

dt   dqi

  qi
0 Fext   U * F ext .dl  0
   dt 
  
 Ejemplos:
Sistema masa resorte elemental: 2
1  dx  1
EC  m   EP  k x ²
2  dt  2
2
1  dx  1
L  m    k x²
2  dt  2

 
L  dx  d  L  L
  m 
d ²x   k x
 m   
 dx   dt  dt   dx    dt ²  x
  
  dt  
 dt    
 
d  L  L d ²x
  0
dt   dx   x m k x 0
   dt   dt ²
  
 2
1  dx  1
EC  m   EP  k ( x   )²  m g ( x   )
2  dt  2
2
1  dx  1
L  m    k ( x   )²  m g ( x   )
2  dt  2
 
L  dx  d  L   d ²x 
 m     m 
 dx   dt  dt   dx    dt ² 
     dt  
 dt    
L
 k ( x   )  mg
x
d ²x d ²x
m  k ( x   )  mg  0 m k x 0
dt ² dt ²
Sistema Absorbedor de Vibraciones

Cuando un sistema de un grado de libertad se acopla a otro

sistema, también de un grado de libertad, está cumpliendo la
función de absorbedor de vibraciones dinámicas. Es decir, se basa
en que un sistema elemental funcione como auxiliar del otro. Como
consecuencia de esto, el nuevo sistema será de 2 grados de
libertad, por lo que tendrá dos frecuencias propias de vibración
(frecuencias naturales). Si la frecuencia externa de montaje
(frecuencia de excitación) está en el medio de los 2 valores de
frecuencias naturales, la masa principal del sistema tendrá una
amplitud de vibración mucho menor que antes de que se acoplara el
absorbedor. Quiere decir que usamos el absorbedor de vibraciones
para disminuir la amplitud del sistema en régimen permanente para
una frecuencia dada.
 2 2
Fo Cos  t Fo Cos  t E  1 m  dx1   1 m  dx2 
k1 C 1  2 
k1 2  dt  2  dt 
1 1
EP  k1 x1 ²  k2 ( x2  x1 )²
m1 m1 2 2
2 2
1  dx  1  dx  1 1
L  m1  1   m2  2   k1 x1 ²  k2 ( x2  x1 )²
x1 k2 x1 2  dt  2  dt  2 2
 
m2
L  dx  d  L  d ² x1
 m1  1     m1
 dx   dt  dt   dx1   dt ²
x2  1      
 dt    dt  
L
  k1 x1  k2 ( x2  x1 )(1)
x1

d ² x1
m1  k1 x1  k2 ( x1  x2 )  Fo cos(t )
dt ²
d ² x2
m2  k2 ( x2  x1 )  0
dt ²
 Amplitudes máximas en régimen permanente

Fo Fo (k2  m2 ²)
XM  XM 
k1  m1  ² (k1  k2  m1  ²)(k2  m2 ²)  k2 ²

Sin absorbedor Con absorbedor

 Valor de constante elástica para que el péndulo invertido oscile

1  d 
2
1 1
EC  m  l EP  k  l sin    k  l sin    m g l cos 
2 2

2  dt  2 2
1  d 
2

L  ml   k l ²  sin    m g l cos 

2

2  dt 
  
L d d  L  d ² L
 ml ²    ml ²   2kl ² sin  cos   m g l sin 
 d  dt dt   d   dt ² 
  
  dt  
 dt    

d ²
ml ²  2kl ² sin  cos   m g l sin   0
dt ²
d ²
ml ²  (2kl ²  m g l )  0
dt ²
d ²
  o ²  0  (t )  A cos(t )  B sin(t )
dt ²
d ²
  o ²  0  (t )  A ch(t )  B sh(t )
dt ²
mg
2kl ²  m g l  0 k
2l
Sistema de dos péndulos simples

1 a 2
vinculados por resorte:

l
F1 (t ) k
m2
m1
F2 (t )
1  d1  1  d 2 
2 2

EC  m1  l   m2  l 
2  dt  2  dt 
1
EP  k a ²(sin 1  sin  2 )²  m1 g l (1  cos 1 )  m2 g l (1  cos  2 )
2
  
L d1 d  L  d ²1
 m1 l ²    m1 l ²
 d1  dt dt   d1   dt ²
     dt  
 dt    

L
  k a ²(sin 1  sin  2 ) cos 1  m1 g l sin 1
1

d ²1
m1 l ²  k a ²(1   2 )  m1 g l 1  a F1 (t )
dt ²
d ² 2
m2 l ²  k a ²( 2  1 )  m2 g l  2  l F2 (t )
dt ²