Respuesta temporal de sistemas

Prof. Cesar de Prada

ISA-UVA
 Conceptos
• Respuesta temporal de sistemas de primer
orden
• Respuesta temporal de sistemas de segundo
orden
• Introducción a la identificación de sistemas
• Respuesta de sistemas de orden superior
• Nociones de estabilidad
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 Sistemas de primer orden
q dh
  h  Kq
dt
h A2 h 0 2 h0
 K
k k
F
dy( t ) Función de transferencia:
  y( t )  Ku ( t )
dt
U(s) K Y(s)
u(t)=u s  1
u=0
t=0
Respuesta a una entrada salto en u(t) desde el equilibrio
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 Respuesta a un salto en u
dy( t ) U(s) K Y(s)
  y( t )  Ku ( t )
dt s  1

K u K u   (s  1 ) s
Y(s)      
s  1 s s  1  s s s  1  s(s  1 ) s(s  1 )
para s  0  Ku    ;   Ku
para s  1   Ku     ;    Ku
 1 1 1  1  
y( t )  L Y(s)  Ku L    L 
1 1
Y(s)  Ku (  ); 1
 
s s 1   s  s  1   

t
  
t
y( t )  Ku (1  e )   t
 Ku   Ku (1  e  )  Ku
e 
Comprobación:
  
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA   4
 Respuesta a un salto en u
dy( t ) U(s) K Y(s)
  y( t )  Ku ( t )
dt s  1

t y(t)
y( t )  Ku (1  e ) 

Ku
 > 0 constante de tiempo
t
Respuesta estable, sin retardo
ni cambio de concavidad y u
sobreamortiguada
Ganancia = K = Ku/u Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 5
 Interpretación en s
t Y(s)
U(s) K
y( t )  Ku (1  e ) 
s  1

 s+1=0
y(t)
polo = -1/
Ku
Plano s
t
x
Si  > 0
polo en la parte real Respuesta estable, sin cambio de
izquierda del plano s concavidad y sobreamortiguada
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Estabilidad Entrada-Salida SISO

estable

U(s) Y(s)
G(s)

inestable

Un sistema es estable entrada-salida cuando a una

entrada acotada le corresponde una salida acotada
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 Interpretación en s (<0)
t Y(s)
U(s) K
y( t )  Ku (1  e ) 
s  1

 s+1=0
y(t)
polo = -1/
positivo t
Plano s

x
Si  < 0
polo en la parte real Respuesta inestable
derecha del plano s
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 Otros tipos de entradas
Ejemplo: Impulso U(s) K Y(s)
s  1

K K
Y(s)  u u
s  1 s  1 
La estabilidad viene
Ku 1  1 
y( t )  L Y(s) 
1
L   determinada por la
 s  1  
t
posición del polo, no
Ku  
y( t )  e por el tipo de entrada


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 Tiempo de asentamiento
U(s) K Y(s)
Plano s
s  1
x x
-1/1 -1/2
y(t)
0.95Ku
t 95

y( t 95 )  0.95Ku  Ku (1  e 
) 1 < 2
t 95  3
t t
y( t )  Ku (1  e )  t95

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 Constante de tiempo
t
U(s) Y(s)
y( t )  Ku (1  e )
 K
s  1
y()  Ku (1  e 1 )  0.632Ku

Derivada en el origen y(t) Ku

t

t
d y( t ) Ku
 (e )
0.63Ku
dt  Ku
d y( t ) Ku
 t
dt t  0  t =
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 Identificación
El modelo se obtiene a partir de
datos experimentales de
entrada-salida del proceso

U
Y
U Y
t Proceso
t

Modelo

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 u(t)
u
Identificación t

y(t)
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u
en u(t) es como la figura
 sistema de primer
orden
y(t)
Estimación de
parámetros: 0.63 y
y
K = y/ u
t
 dos métodos
t =
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 Sistemas de segundo orden
CAi
d 2 y( t ) dy( t )
2
 2  n   2
n y ( t )  K 2
n u(t)
dt dt AB

U(s) K2n Y(s) CB

s 2  2n s  2n

u(t)=u
K ganancia
u=0 t=0
 amortiguamiento
n frecuencia propia
Respuesta a una entrada salto en u(t) no amortiguada

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 Sistemas de segundo orden

U(s) K2n Y(s)

s 2  2n s  2n

s 2  2n s  2n  0
Polos:
 2n  4 2 2n  42n
s  n  n  2  1
2
si n  0
si   1 2 raices reales negativas
si   1 2 raices complejas conjugadas
 n  jn 1   2
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 Respuesta a un salto en u,  >1
a  n  n  2  1 U(s) Kab Y(s)
b  n  n  2  1 (s  a )(s  b)

Kab u   
Y(s)     
s  a s  b  s s s  a s  b
(s  a )(s  b) s(s  b) s(s  a )
  
s(s  a )(s  b) s(s  a )(s  b) s(s  a )(s  b)
para s  0  Kabu  ab   Ku
   2 1
para s  a  Kabu  (a )(a  b)   Kub /(a  b)  Ku
2 2 1
   2 1
para s  -b  Kabu   (-b)(-b  a)    Kua/(a - b)  Ku
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 2  2
 1 16
 Respuesta a un salto en u,  >1
U(s) Y(s) K
a  n  n   1
2
Kab
1 1
(s  a )(s  b) ( s  1)( s  1)
b  n  n   1
2
a b

2 constantes de tiempo 1/a, 1/b

  
Y(s)  (   );
s sa sb
     1   
y( t )  L1 Y(s)  L1    L1   L 
s s  a   s  b 
 at  bt     2  1  at     2  1  bt
y( t )    e  e  Ku (1  e  e )
2  1
2
2  1
2

y ( 0)  0 y()  Ku función monótona creciente

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 Respuesta a un salto en u,  >1
U(s) Y(s) K
a  n  n   1 2
Kab
1 1
(s  a )(s  b) ( s  1)( s  1)
b  n  n   1 2
a b

 at  bt     2  1  at     2  1  bt
y( t )     e  e  Ku (1  e  e )
2  1
2
2  1
2

Respuesta estable, sin retardo y(t)

con cambio de concavidad y Ku
sobreamortiguada
t
Ganancia = K = Ku/u
u
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 Interpretación en s
U(s) Kab Y(s)
(s  a )(s  b)

El polo mas a la derecha

domina en la desaparición y( t )    e  at  e  bt
del transitorio
y(t)
Plano s
Ku
-b -a
x x
t
polos en la parte real
izquierda del plano s u
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 u(t)
u
Identificación t

y(t)
Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u
en u(t) es como la figura
 sistema de segundo
orden con raíces reales t
y(t)
Estimación de
parámetros:
K = y/ u y

constantes de tiempo
t 20
difíciles de estimar Prof. Cesar de Prada ISA-UVA
 Aproximación
y(t)

Kab
(s  a )(s  b)

d t

Ke  ds La respuesta del sistema de

segundo orden puede
s  1
aproximarse por la de uno de
primer orden mas un retardo
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Identificación con un salto en u
tg de máxima pendiente
y valor estacionario

y
t yu
d 
 ds
u Ke
u
s  1
t

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 Identificación con un salto en u
y
 = 1.5 (t2 - t1)
y d = t2 - 
y
y
t yu
t1 t2
 ds
u Ke
u
s  1
t

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Respuesta a un salto en u,  =1
U(s) Ka 2 Y(s)
(s  a ) 2
a  n

Ka 2 u   
Y(s)     
s  a  s s s  a s  a 
2 2

(s  a ) 2 s(s  a ) s
  
s(s  a ) 2 s(s  a ) 2 s(s  a ) 2
para s  0  Ka 2 u  a 2   Ku
para s  a  Ka 2 u   (a )    Kua  Kun
para s  a  Ka 2 u  Ku 4a 2  2a 2  Kua 2   -Ku

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 Respuesta a un salto en u,  =1
   U(s) Ka 2 Y(s)
Y(s)  (   );
s s  a (s  a ) 2
(s  a ) 2
y( t )  L1 Y(s)  a  n

     1   
 L1    L1   L  2
s s  a   (s  a ) 
y( t )    e  at  te  at 
 at  at
y(t)
 Ku (1  e  n te )
y ( 0)  0 y()  Ku
Ku

Función monótona
creciente u
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 Respuesta a un salto en u,  <1
U(s) K2n Y(s)
K2n u s 2  2n s  2n
Y(s)  2
s  2n s  2n s
 
y( t )  L Y(s)  Ku 1 
1  n t
-1
e sen (  n 1   2
t  ) 
 1  2 
1  2
  arctg y(t)


Si n>0
Respuesta estable,
sin retardo y
subamortiguada Prof. Cesar de Prada ISA-UVA
t 26
 Respuesta a un salto en u,  <1
U(s) K2n Y(s)
s 2  2n s  2n

 1  n t  1  2
y( t )  Ku 1  e sen (n 1   t  )
2
  arctg
 1  2
 
y(0)  0; y()  Ku; Ganancia : Ku/u  K

Frecuencia de oscilación : y(t)

Ku
d   n 1   2

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t 27
 Tiempo de pico
 1  n t  1  2
y( t )  Ku 1  e sen (  1   2
t  )  ;   arctg

n
 1  2

d y( t )
0
d t ttp
d y( t )
dt

 Ku
1  2
 
 n e  n t
sen (  n 1   2
t  )  e  n t
cos(  n 1   2
t  )  n 1   2

y(t)
tp = Tiempo que
transcurre hasta el Ku
primer máximo tp
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t 28
 Tiempo de pico
d y( t )
dt

 Ku
1  2
  n e 
 n t
sen (  n 1   2
t  )  e  n t
cos(  n 1   2
t  )  n 1   2

d y( t )
0
d t ttp
 n t p  n t p
n e sen (n 1   2 t p  )  e cos(n 1   2 t p  )n 1   2 tg
1  2
tg (n 1   t p  ) 
2
 tg ()

n 1   2 t p   n
y(t)
  Ku
tp  
n 1   2 d tp
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t 29
 Sobrepico
 1  n t  1  2
y( t )  Ku 1  e sen (  1   2
t  )    arctg

n
 1  2

y( t p )  Ku 
Mp  100 en % tp 
Ku n 1   2
 
 n 
100  n 1  100
Mp   sen (  )  sen () 
2
1  2
e e
1  2
1  2


100 
 e 1  2
1  2
1  2
y(t)


 Ku
M p  100e 1  2
en %
tp
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t 30
 Tiempo de asentamiento
 1  n t  1  2
y( t )  Ku 1  e sen (n 1   t  )
2
  arctg
 1  2
 
 1  n t ss 
0.95Ku  Ku 1  e sen (  n 1   2
t ss  ) 
 1  2 
Ecuación
1  n t ss
max t ss tal que e sen (  n 1   2
t ss  )  0.05 implícita
1  2

Aproximadamente:  5%
y(t)
3 5 Ku
t ss  
n n tss
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t 31
 Interpretación en s
U(s) K2n Y(s)
Plano s
s 2  2n s  2n
x n 1   2
Polos:  n  jn 1   2

 n
x y(t)

polos complejos
conjugados con la
t
parte real en el
semiplano izquierdo Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 32
 Interpretación en s
Polos:  n  jn 1   2
Plano s 3 5 d   n 1   2
t ss  
x n 1   2 n n  
tp  
 n 1   2 d

tg ()  


 n 1  2 M p  100e 1  2
en %
x y(t)

polos complejos
conjugados con la
parte real en el t
semiplano izquierdo
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 33
 Interpretación en s
 1  n t 
y( t )  Ku 1  e sen (  1   2
t  ) 
n 1   2 x  1  2
n

si n  0 sistema inestable
 n
Plano s
x y(t)

U(s) K2n Y(s)

t
s 2  2n s  2n

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 34

 u(t)
u
Identificación t

Si la respuesta desde el
equilibrio a un salto u y(t)
en u(t) es como la figura
 sistema de segundo y
orden con raices
complejas conjugadas tp t


K2n Estimación de 
M p  100e 1  2
en %
s 2  2n s  2n parámetros:
 
tp  
K = y/ u n 1  2
d
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 35
 Respuesta a un salto en u,  =0
U(s) K2n Y(s)
K2n u s 2  2n
Y(s)  2
s  2n s
  
y( t )  L-1 Y(s)  Ku 1  sen (n t  )
 2 

Como  = 0 la y(t)
respuesta no se
amortigua nunca. Ku
Respuesta en el
t
límite de la
estabilidad Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 36
 Interpretación en s
K2n
polos : s 2  2n  0  s   jn
 jn x s 2  2n
Plano s   
y( t )  L-1 Y(s)  Ku 1  sen (n t  )
 2 

 jn x
y(t)
Ku
Polos sobre el
eje imaginario: t
límite de
estabilidad
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 37
Polos en el origen: Integradores
U(s) Ka Y(s)
s(s  a )

Ka u   
Y(s)    2 
s  a s s s s s  a
Respuesta a un
s(s  a ) (s  a ) s 2
 2  2  2 salto u en la
s (s  a ) s (s  a ) s (s  a )
entrada
para s  0  Kau  a   Ku
para s  a  Kau  a 2   Ku / a
para s  a  Kau   2a 2  2a  a 2
Ku   2a  2Ku  Ku    -Ku / a

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 38

 Polos en el origen: Integradores
U(s) Ka Y(s)
s(s  a )

Ka u   
Y(s)    2
s  a s s s s s  a
y(t)
     
y( t )  L1[Y(s)]  L1    L1  2   L1 
s s   s  a 
1 1 
y( t )    t  e  at  Ku   t  e  at 
a a  t

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 39

Efecto de ceros sobre la respuesta

1 1
G (s)( s  1)  G (s)  sG (s)
c c

La respuesta a la misma entrada del sistema con un cero

en s = -c, se obtiene sumando a la respuesta del sistema
sin cero su derivada multiplicada por un factor 1/c

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 40

Efecto de ceros sobre la respuesta
u Con c > 0, se
adelanta la respuesta.
y(t)
No produce
oscilaciones si la
respuesta sin cero no
la tiene, pero puede
d y( t ) producir sobrepico
dt Plano s
+1/c -c -b -a
x x
cero en la parte real
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA izquierda del plano41 s
Efecto de ceros sobre la respuesta
u
Con c < 0, se
y(t) produce una
respuesta inversa
inicialmente (fase
no-mínima)
d y( t )
Plano s
dt -b -a
+1/c -c
x x
cero en la parte real
derecha del plano s
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 42
 Sistemas de orden superior
U(s) Y(s)
G(s)

    
Y(s)  (     ...   ....);
s s  a s  b (s  b) 2
s  2n s  n
2 2

y( t )  L1 Y(s) 
     1    1    1   
 L1    L1    L    L  2
 ...  L  2
 ...
s s  a  s  b   (s  b)   s  2n s  n 
2

y( t )    e  at  e  bt  te  bt  ...  e  n t sen (n 1   2  )  ...

La estabilidad y tipos de respuesta la determinan los polos.

Los ceros modifican la forma de la respuesta pero no la
estabilidad Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 43
 Identificación
El modelo se obtiene a partir de
datos experimentales de
entrada-salida del proceso

U
Y
U Y
t Proceso
t

Modelo

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 44

Metodología de la identificación
Conocimiento previo y diseño de experimentos

Toma de datos experimentales

Análisis y tratamiento de datos

Selección del tipo de modelo

Estimación de parámetros

Validación del modelo

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 Minimos cuadrados
Criterio de estimación:Dado un conjunto de datos
experimentales u(t), y(t), buscar los parámetros del
modelo,  que minimizan la función de coste V :

1 N 1 N
V   e( t ) 2    ( y ( t )  y m ( t , ) 
2

N t 1 N t 1
v
y
u
Proceso

e(t)

Modelo
y
Prof. Cesar de Prada ISA-UVA m
m
46
 Bloques en serie
X(s)
U(s) Y(s)
G1(s) G2(s)

Y(s) = G2(s)X(s) = G2(s)G1(s)U(s) = G(s)U(s)

U(s) Y(s)
G (s)

G(s) = G2(s)G1(s)

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 47

 Sistemas realimentados
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

Y(s)  G (s) U(s)  G (s)R (s)E (s)  G (s)R (s)W (s)  Y(s)
Y(s)1  G (s)R (s)  G (s)R (s) W (s)
G (s)R (s)
Y(s)  W (s)
1  G (s)R (s)

Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 48

 Sistemas realimentados
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

H(s)

Y(s)  G (s) U(s)  G (s)R (s)E (s)  G (s)R (s)W (s)  H(s)Y(s)
Y(s)1  G (s)R (s)H(s)  G (s)R (s) W (s)
G (s)R (s)
Y(s)  W (s)
1  G (s)R (s)H(s)

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 Perturbaciones
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R G(s)

H(s)

Y(s)  G (s) U(s)  D(s)V(s)  G (s)R (s)E (s)  D(s)V(s) 

 G (s)R (s)W (s)  Y(s)H(s)  D(s)V(s)
Y(s)1  G (s)R (s)H(s)  G (s)R (s) W (s)  D(s)V(s)
G (s)R (s) D(s)
Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s)H(s) 1  G (s)R (s)H(s)
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 Transmisor-Regulador
V(s)
D(s)
U(s)
W(s) E(s) % Y(s) ºC
+ R(s) G(s)
-

mA
mA ºC ºC  mA

Si el regulador usa la calibración del transmisor, y la

dinámica del transmisor es rápida frente a la del proceso,
puede despreciarse la función de transferencia en la
realimentación. Prof. Cesar de Prada ISA-UVA 51
 Lazo cerrado
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

G (s)R (s) D(s)

Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)

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 Lazo cerrado- Señal de control
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

U(s)  R (s)E (s)  R (s)[ W (s)  Y(s)]  R (s)[ W (s)  G (s) U(s)  D(s)V(s)] 
U(s)[1  R (s)G (s)]  R (s)[ W (s)  D(s)V(s)]
R (s) R (s)D(s)
U(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)

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 Respuesta en lazo cerrado
V(s) D(s)
W(s) E(s) U(s) Y(s)
+
- R(s) G(s)

La respuesta temporal ante cambios en w(t) ó v(t)

puede calcularse con la F.T. en lazo cerrado:
G (s)R (s) D(s)
Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)

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 Ejemplo
Kd
V(s)
ds  1
W(s) E(s) U(s) K Y(s)
+
- Kp s  1

K Kd
Kp
G (s)K p ds  1
V(s)  s  1
D(s)
Y(s)  W (s)  W (s)  V(s) 
1  G (s)K p 1  G (s)K p 1
K
Kp 1
K
Kp
s  1 s  1
KK p K d (s  1)
 W (s)  V(s)
s  1  KK p (s  1  KK p )( d s  1)

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 Ecuación característica
G (s)R (s) D(s)
Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)

El tipo de respuesta y la estabilidad en lazo cerrado

vienen determinadas por los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado, que son las raíces de la
ecuación característica:
1+G(s)R(s) = 0

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 Ceros en lazo cerrado
G (s)R (s) D(s)
Y(s)  W (s)  V(s)
1  G (s)R (s) 1  G (s)R (s)

Num(s)
G (s)R (s)  Los ceros en lazo
Den (s)
Num(s) abierto aparecen
G (s)R (s) Den (s) Num(s) también como
  ceros en lazo
1  G (s)R (s) 1  Num(s) Den (s)  Num(s)
Den (s) cerrado
D(s) D(s) Den (s)D(s)
 
1  G (s)R (s) 1  Num(s) Den (s)  Num(s)
Den (s)

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