CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

MECÁNICA VECTORIAL DINÁMICA

PROPÓSITOS
• Aplica ecuaciones cinemáticas pertinentes para
determinar la traslación de cuerpos rígidos.
• Aplica ecuaciones cinemáticas pertinentes para
determinar la rotación alrededor de un eje fijo
de cuerpos rígidos.
• Aplica ecuaciones cinemáticas pertinentes para
determinar el movimiento plano general de
cuerpos rígidos.
 TRASLACIÓN
Considere un cuerpo rígido sometido a
traslación rectilínea o a traslación Posición:
curvilínea en el plano x-y, figura 10.2: 𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩 𝑨
Velocidad:
Se obtiene mediante la
derivada con respecto al
tiempo de la ecuación
anterior:
𝐯𝑩 = 𝐯𝑨
Figura 10.2 Aceleración:
𝐚𝑩 = 𝐚𝑨
Todos los puntos en un cuerpo rígido sometidos a traslación rectilínea o
curvilínea se mueven con la misma velocidad y aceleración.
 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Movimiento angular: Como un punto no tiene dimensiones, no

puede tener movimiento angular. Solamente las líneas o cuerpos
experimentan movimiento angular. Por ejemplo, considere el
cuerpo en la figura 10.3 (a) y el movimiento angular de una línea
radial r localizada en el plano sombreado.
Posición angular: En el instante que se muestra, la posición
angular de r está definida por el ángulo θ, medido desde una
línea de referencia fija hasta r.
Desplazamiento angular: El cambio de la posición angular, el
cual puede medirse como una diferencial dθ, se llama
desplazamiento angular. La magnitud de este vector es dθ
medida en grados, radianes o revoluciones, donde
1 rev = 2π rad
Velocidad angular: El cambio con respecto al tiempo de la posición angular se
conoce como velocidad angular ω (omega). Como dθ ocurre durante un
instante de tiempo dt entonces:
𝒅𝜽
↺+ 𝝎= 𝟏𝟎. 𝟏
𝒅𝒕
Aceleración angular: La aceleración angular α (alfa) mide el cambio con
respecto al tiempo de la velocidad angular. La magnitud de este vector es:
𝒅𝝎
↺+ 𝜶= 𝟏𝟎. 𝟐
𝒅𝒕
𝒅𝟐 𝜽
↺+ 𝜶= 𝟐 𝟏𝟎. 𝟑
𝒅𝒕

↺+ 𝜶 𝒅𝜽 = 𝝎 𝒅𝝎 𝟏𝟎. 𝟒
Aceleración angular constante: Si la aceleración angular del cuerpo es
constante, a = ac , entonces cuando se integran las ecuaciones 10.1, 10.2 y
10.4, se obtiene:

↺+ 𝝎 = 𝝎𝟎 + 𝜶𝒄 𝒕 𝟏𝟎. 𝟓
𝟏 𝟐
↺+ 𝜽 = 𝜽𝟎 + 𝝎𝟎 𝒕 + 𝜶𝒄 𝒕 𝟏𝟎. 𝟔
𝟐
𝟐 𝟐
↺+ 𝝎 = 𝝎𝟎 + 𝟐𝜶𝒄 𝜽 − 𝜽𝟎 𝟏𝟎. 𝟕
Movimiento de un punto P: Cuando el cuerpo
rígido de la figura 10.3 (c) gira, el punto P se
desplaza a lo largo de una trayectoria circular de
radio r con centro en el punto O. Esta trayectoria
está contenida en el plano sombreado de la vista
superior, figura 10.3 (d).

Posición y desplazamiento: La posición de P está definida por el vector de

posición r, el cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo gira dθ entonces P
se desplazará ds = r dθ.
Velocidad:
𝒗 = 𝝎 𝒓

𝒗 = 𝝎 × 𝒓
Aceleración:
𝐝𝐯 𝐝𝛚 𝐝𝐫𝐏
𝐚= = × 𝐫𝐩 + 𝛚 ×
𝐝𝐭 𝐝𝐭 𝐝𝐭

𝐚 = 𝜶 × 𝒓𝒑 + 𝝎 × 𝝎 × 𝒓 𝒑

𝐚 = 𝐚𝐭 + 𝐚𝐧 = 𝜶 × 𝒓 − 𝝎𝟐 𝒓

𝒂= 𝒂𝒏 𝟐 + 𝒂𝒕 𝟐
Problema 01) Justo después de que se enciende el ventilador, el motor imprime a
las aspas una aceleración angular 𝜶 = 𝟐𝟎 𝒆−𝟎.𝟔 𝒕 𝒓𝒂𝒅 𝒔𝟐 , donde t está en
segundos. Determine la rapidez de la punta P de una de las aspas cuando 𝒕 = 𝟑𝒔.
¿Cuántas revoluciones ha realizado el aspa en 3 s? Cuando 𝒕 = 𝟎 el aspa está en
reposo
 CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
MOVIMIENTO PLANO GENERAL –
ANÁLISIS DE MOVIMIENTO ABSOLUTO

MECÁNICA VECTORIAL DINÁMICA

 MOVIMIENTO PLANO GENERAL: ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO
ABSOLUTO
Procedimiento para el análisis:
La velocidad y aceleración de un punto P que experimenta movimiento rectilíneo
pueden relacionarse con la velocidad y aceleración angulares de una línea
contenida en un cuerpo si se aplica el siguiente procedimiento.
Ecuación de coordenadas de posición:

 Localice un punto P en el cuerpo por medio de una coordenada de posición s,

la cual se mide con respecto a un origen fijo y está dirigida a lo largo de la
trayectoria de movimiento en línea recta del punto P.
 Mida con respecto a una línea de referencia fija la posición angular 𝜽 de una
línea situada en el cuerpo.
 Con las dimensiones del cuerpo, relacione s con 𝜽, 𝒔 = 𝒇 𝜽 , por medio de
geometría y/o trigonometría.

Derivadas con respecto al tiempo:

 Considere la primera derivada de 𝒔 = 𝒇 𝜽 con respecto al tiempo para obtener

una relación entre 𝒗 y 𝝎.
 Considere la segunda derivada con respecto al tiempo para obtener una
relación entre 𝒂 y 𝜶.
 En cada caso debe utilizarse la regla de la cadena del cálculo cuando se
consideren las derivadas con respecto al tiempo de la ecuación de
coordenadas de posición.
Problema 02) El bloque se mueve a la izquierda con una velocidad constante 𝐯𝟎.
Determine la velocidad y aceleración angulares de la barra en función de 𝜽 .
 CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
MOVIMIENTO PLANO GENERAL –
ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO

MECÁNICA VECTORIAL DINÁMICA

MOVIMIENTO PLANO GENERAL: ANÁLISIS DE MOVIMIENTO
RELATIVO
Posición:
𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩 𝑨
Desplazamiento:
𝒅𝒓𝑩 = 𝒅𝒓𝑨 + 𝒅𝒓𝑩 𝑨

Velocidad:
𝐯𝑩 = 𝐯𝑨 + 𝛚 × 𝐫𝑩 𝑨

Aceleración:
𝐚𝑩 = 𝐚𝑨 + 𝐚𝑩 𝑨 𝒕 + 𝐚𝑩 𝑨 𝒏

𝐚𝑩 = 𝐚𝑨 + 𝜶 × 𝐫𝑩 𝑨 − 𝝎𝟐 𝐫𝑩 𝑨
 GRACIAS POR SU ATENCIÓN
Referencias bibliográficas consultadas y/o enlaces recomendados
Beer, F., Johnston, R. y Cornwell, P. (2013). Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
(10a ed.). México: Mc Graw-Hill.
Hibbeler, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Dinámica (Décimo cuarta edición). México:
Pearson educación.
Bedford Fowler. (2013) “Mecánica Vectorial para Ingenieros”. Dinámica. Editorial Addison -
Wesley Iberoamericana, S.A. Estados Unidos.