1.

5
Modelado de elementos mecánicos
 El movimiento de elementos mecánicos se
puede describir en varias dimensiones, como
de traslación y de rotación, o sus
combinaciones. Las ecuaciones que
gobiernan el movimiento de sistemas
mecánicos están formulados directa o
indirectamente mediante la ley de
movimiento de Newton.
A.-Movimiento de traslación
 Está definido por un movimiento que toma
lugar en una línea recta. Las variables que se
utilizan para describir la traslación son:
aceleración, velocidad y desplazamiento
Ecuaciones
 Se tiene:
F  ma
x
v 
t
2 x
a 
t 2
Unidades
F  N
m  Kg
a  m / s2
a.-Resorte
 Resorte lineal

 F→ N
 y→m
 k→ N/m
 b.-Fricción viscosa(amortiguador)

Representa una fuerza que es una relación lineal con la fuerza aplicada y la
velocidad , B (coeficiente de fricción viscosa)

dy
F  B.
dt
F→ N
v→m/s F  B.v
B→ N/m/s
Ejemplo
 En la figura se muestra el siguiente sistema
mecánico, determinar su función de
transferencia como así también ecuación de
estado y de salida
y
B

K
Función de transferencia
 Se puede plantear la ecuación:

2 y
 F  M  2t
y 2 y
F  Ky  B M 2 ;
t  t
Tomando la transformada de Laplace
F ( s )  ( Ms 2  Bs  K )Y ( s )
Y ( s) 1

F (s) Ms 2  Bs  K
 Ecuación de estado y salida
 Escribiendo en la forma en la cual la función excitadora
no incluye términos derivativos
2 y B y K F
+ + y = ;
 2t M t M M
Identificando coeficientes
B K
a1   ; a2  
M M
La ecuacion de estado :
   0  x11   0 
 x1          F
    K  
B    1 

 x2 
  M 
 x2 M  
 M 
La ecuacion de salida :
x 
y  1 0  1 
 x2 
Para M=10Kg;K=5N/m;y B=2
N/(m/s)
 Reemplazando valores
Y ( s) 0.1 b0 2
 2  2 n

F ( s) s  0.2s  0.5 s  2 n s  n

2

num=[0 0 0.1];
den=[1 0.2 0.5];
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
Ventana de MATLAB
 A=

 -0.2000 -0.5000
 1.0000 0

 B=

 1
 0

 C=

 0 0.1000

 D=
 A=[-0.2 -0.5;1 0];
 B=[1 0]';
 C=[0 0.1];
 D=[0];
 [num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
Ventana de MATLAB
 num =

 0 0.0000 0.1000

 den =

 1.0000 0.2000 0.5000

 Diagrama de bloques

+ X2 X1=Y
F
1/M ∫ ∫
-

B/M K/M

+
+
B.- Movimiento de rotación:
 Está relacionado al movimiento alrededor de un eje
fijo. La ecuación que gobierna este movimiento está
dada por la extensión de la ley de Newton

 T  J . ;
d d 2
 T  J . dt , T  J . dt 2
T  Torque o Par ( N  m)
J  Momento de Inercia( Kg  m2 )
  Aceleracion angular (rad / s 2 )
Inercia(J)
 se considera a la propiedad de un elemento de
almacenar energía cinética del movimiento de
rotación; La inercia de un elemento depende de la
composición geométrica al rededor del eje de
rotación y de la densidad del material así por
ejemplo, la inercia de un disco circular alrededor de
su eje geométrico está dado por :

MR 2
J  ;
2
donde :
M  Masa ( Kg )
R  Radio ( m)
 Ejemplo
 La siguiente masa gira a una velocidad ω,
siendo B el coeficiente de fricción y J el
momento de inercia; siendo T la entrada al
sistema; determinar la función de transferencia,
ecuación de estado y de salida
Función de transferencia cuando w es
la salida
 Planteamos la siguiente ecuación:

dw
T  Bw  J
dt
 Tomando la transformada de Laplace a la ecuación
anterior se tiene la siguiente función de transferencia

W ( s) 1

T ( s) B  SJ
Función de transferencia cuando θ es
la salida
d
 La velocida angular ω = dt
 Su transformada de Laplace
W (s)  S (s)
 Reemplazando en ecuación anterior

 ( s) 1

T ( s) BS  S J
2
Ecuación de estado
 Ecuación de estado cuando la salida es el
desplazamiento angular θ:
 
x1    x1    x2
  B T
x2    x2     x2 
J J

 x1   0 1   x1    0  T
   0  B / J   x2  1/ J 
 x2 
Ecuación de salida
 De la ecuación anterior:

x1  

 Escribiendo en su forma matricial-vectorial

 x1 
  1 0 
x2 
C.-Resorte torsional
 Se tiene una varilla regida con una constante de
torsión K, y se aplica a su entrada un torque T, el
desplazamiento angular θ
T(t)
θ(t)
K
varilla

 La ecuación que relaciona es la siguiente:

T=Kθ
Conversión entre movimiento de
traslación y rotación
 A.-Conversión de movimiento rotacional a
traslacional utilizando tornillo sin fin

L 2
J M  ( ) ; Momento de Inercia de la masa
W
g
2
Ecuaciones
 L: desplazamiento lineal que la masa viaja
por revolución del tornillo.
 Relación entre desplazamiento lineal y
rotacional:
X(t)=K T.θ
 X → Distancia lineal que recorre la masa
M(m.)
 K T → Constante del tornillo sin fin (m/rad.)
 θ→ Desplazamiento angular que gira el
motor(rad.)
B.-Conversión de movimiento rotacional a traslacional
utilizando piñón y cremallera

 Sea el sistema de la figura:

 Donde:
 r→ Radio del piñón (m)
 m→ Masa(Kg)
C.- Conversión de movimiento rotacional a traslacional
utilizando poleas

 Sea la figura:

 Donde R→radio de la polea por donde se

aplica el torque (m);
Tren de engranajes
 Sea el siguiente diagrama:
Donde:
 N1y N2 Número de dientes de los
engranajes 1 y 2
 R1 y R2 Radio de los engranajes 1 y 2
 J1 y J2 Momento de inercia de los
engranajes 1 y 2
 B1 y B2 Coeficiente de fricción de los
engranajes 1 y 2
 θ1 y θ2 Desplazamiento angular de los
engranajes 1 y 2
Se tienen las siguientes relaciones
 A.-El número de dientes es proporcional a los
radios:

N1 N2

R1 R2
 B.-La distancia sobre superficie que viaja cada
engranaje es la misma

1 R1   2 R2
 C.- El trabajo realizado por un engranaje es igual al
que realiza el ótro, suponiendo que no hay pérdidas.

T11  T2 2
 D.-Relaciones para engranaje 1 y 2, de las
ecuaciones anteriores:

T1 2 N1 R1 2
   
T2 1 N2 R2 1
Momento de Inercia y Coeficiente de fricción
equivalente en eje motor

 Suponiendo que eje 1 es el eje motor; se tiene la

siguiente relación del momento de inercia y
coeficiente de fricción equivalente en eje motor

2
 N1 
J eq  J1    J 2 ;
 N2 
2
 N1 
Beq  B1    B2
 N2 
 Potenciómetro

 Es un transductor electromecánico que convierte el

desplazamiento en energía eléctrica. La entrada del
dispositivo es un movimiento rotacional o lineal.
 Se utiliza para ubicar la posición absoluta de un sistema
o la posición relativa de dos salidas mecánicas

Terminal Fijo

+
θ Terminal variable

+
e(t)
- -
La relación entre la salida de la tensión e(t) y el
desplazamiento angular θ (entrada) esta dado por la
siguiente relación:

 Se tiene:

e(t )  k .
E
k
2 N
N : numero.de.vueltas
 Para comparar 2 posiciones de ejes localizadas en forma
lejana (remota o distante).

 Se utiliza el siguiente esquema:

 En el cual el voltaje de salida entre los terminales variables de los

dos potenciómetros:

e(t )  e1 (t )  e2 (t )  K (1 (t )   2 (t ))
Tomando la transformada de Laplace a la ecuacio anterior
E ( s)  K (1 ( s)   2 ( s))
 Método para la selección de la
variable de estado
 Se escogen variables que proporcionan una
medida de la energía almacenada como por
ejemplo velocidad de una masa, la corriente
en una inductancia, la tensión en un
capacitor, etc.
 NOTA:
 Una de las variables es siempre la salida
 La ecuación de estado de un determinado
sistema no es único
 APLICACION
 1.-El coche de masa “M” se pone en
movimiento aplicando una fuerza “F”
X

K
F
M
RESORTE

 A) Determinar x(t) si “F” es un escalón

unitario.
 B) Encontrar ecuación de estado y salida
 SOLUCION
 Aplicando ΣF=m.a
 F-K.X=M.∂ 2X/∂ t2 Tomando Transf. De Laplace a la
igualdad anterior
 X(s)/F(s)=1/(Ms2 +K), reemp. F(s)=1/s
 X(s)=1/s(Ms2 +K); aplicando Fracciones Parciales
 X(s)=A/s +(B.s+C)/ (Ms2 +K),
 A=1/K; B= -M/K y C=0
 X(s)=1/(K.s) –(sM/k)/(Ms2 +K), Utilizando Transf. Inversa

1 1 K
x(t )   cos( t)
K K M
 Ecuación de estado y salida
 Seleccionando las variables de estado:
  
x1  X  x1  X  x1  x2
   K 1
x2  X  x2  X   x1  F
M M
   0 1  0 
 x1    K   x1    1  F  ec. Estado
     
0   x2   
 x2   M  M 
 x1 
X  1 0    Ecuacion de salida
 x2 
 APLICACION
 2.-Para el siguiente esquema determinar F.T.
y Ec. Est. si se aplica un torque “T” a la polea
de radio R .Siendo Jm y bm en el eje motor.

Jm y b m

 X(S)/T(S)=????
 SOLUCION
 Relacionamos desp. Lineal X con desp. Angular
θ y es la siguiente:
x=R.θ aplicando £ X(s)=R.θ(s) →(A)
Σ T=α. J→ →T-beq∂θ/ ∂t =Jeq .∂2 θ/∂t2 →(B)
beq= bm y Jeq = Jm +MR2 →(C)
Aplicando Transf. De Laplace a (B)
T(S)-beq w(S)=Jeq .s2 θ(s) →(D)
w= ∂ θ/ ∂t→w(s)=s.θ(s) →( E)
Reemplazando (A) , (C) y ( E) en (D)
X(s)/T(s)=R/{bm s +( Jm +MR2 )s2}
 Ecuación de estado
 Seleccionando adecuadamente variables de estado:

    
x1  X  x1  X  x1  x2 X  R
    beq R *T
x2  X  x2  X  X   x2 
J eq J eq

   0 1  0 
 x1      x1    T  ec. Estado
   0 -
b eq    R 
 2 
x
 
 x2 
  J eq   J eq 

Ecuacion de salida
 x1 
X  1 0  
 x2 
 APLICACION
 3.-Se muestra un motor acoplado a una
carga inercial a través de un eje con una
constante de resorte K. (Un acoplamiento no
rígido entre dos componentes puede causar
resonancia torsional)
θL
θm K
motor Carga

Jm,Tm JL, ωL
ωm
Bm

 Determinar θL(s)/Tm(s)=? Y ec. estado y

salida
 SOLUCION
 Diagrama de cuerpo libre
Tm-Bm.w m-K.(θm-θL ) K.(θm-θ L )

 En el lado del motor

 ΣTm=αJm
 Tm-Bm ∂θm/∂t -K.(θm-θ L )= Jm∂2θm/∂t2 (1)
 En el lado de la carga
 K.(θm- θ L )= JL∂2θL/∂t2 (2)
Transf. De Laplace de ecuac.(1)y(2)
Tm(s)-Bm sθm-K.(θm(s)-θ L (s))= Jm s 2θm(s) (3)
 En el lado de la carga
 K.(θm(s)-θ L (s))= JL s 2θL(s) (4)
 De las ecuaciones (3) y (4)

 L ( s) K

Tm ( s) s ( J m J L ) s 3  J L Bm s 2  K ( J L  J m ) s  KBm 
 Ecuación de estado y salida
 Precisando variables de estado:
 
x1   m ; x2   L ; x3   m ; x4   L

   0 0 1 0 
0 
 x1  0 0 0 1   x1   
 
  x2   
0
 x2    K K Bm
  J - 0    1 T
Jm Jm  
  x3   J 
 x3   m
   K K   x4   m 
 x4   J - 0 0  o 
 L JL 

 x1 
x 
 L   0 1 0 0  2 
 x3 
 
 x4 
Aplicación
 4.-Obtenga el coeficiente de fricción viscosa
equivalente beq entre los puntos x e y del
sistema siguiente

z
 Solucion
 La fuerza que se trasmite a lo largo del
sistema es el mismo y planteamos la
siguiente ecuación
     
f  b1 ( x  z )  b2 ( z  y )  b3 ( z  y )
  
(b1  b2  b3 ) z  b1 x  (b2  b3 ) y
 
 b x  (b2  b3 ) y
z  1
(b1  b2  b3 )
En terminos de coef.fricc. equivalente entre x e y
 
   b x  (b2  b3 ) y
 
f  beq ( x  y )  b1 ( x  z )  b1 ( x  1 )
(b1  b2  b3 )
 
  (b2  b3 )( x  y )
beq ( x  y )  b1 ( )
(b1  b2  b3 )
b1 (b2  b3 )
beq   1
(b1  b2  b3 ) 1
b1

1
( b2  b3 )
Aplicacion
 5.-Obtenga una representación en el espacio
de estado donde u1y u2entradas, y1 e y2
salidas masas m1 y m2
despreciables(pequeñas)
Solución
 Aplicando ΣF=m.a en ambas masas:
  
u1  K1 y1  b1 ( y1  y2 )  m1 y1
  
u2  K 2 y2  b1 ( y2  y1 )  m2 y2
Definimos variables de estado:
 
x1  y1  x1  y1  x2
   1
x2  y1  x2  y1  (u1  K1 x1  b1 x2  b1 x4 )
m1
 
x 3  y2  x3  y2  x4
   1
x4  y2  x4  y2  (u2  K 2 x3  b1 x4  b1 x2 )
m2
Ecuación de estado y salida