UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

UNI-PERU 2017

INGENIERIA DE CONTROL

Prof. BasilioValenzuela de la Cruz

1
 Método de calificación
04 Prácticas Calificadas
01 Examen Parcial
01 Examen Final
Examen Sustitutorio

2
 Bibliografía

 INGENIERIA DE CONTROL MODERNA.

Katsuhiko Ogata. Prentice Hall.

 SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL.

Benjamin C. Kuo. CECSA.

 SISTEMAS DE CONTROL MODERNO. R.

Dorf. Addison Wesley.
3
 Relevancia de los sistemas de control
 El control automático juega un papel muy
importante en el avance de la ingeniería y la ciencia.
 El control automático es una disciplina de la
ingeniería eléctrica relativamente joven. Se ha
venido usando desde la segunda guerra mundial con
gran éxito.
 En la gran mayoría de las industrias, el control
automático viene a satisfacer las necesidades que se
presentan para poder operar de manera satisfactoria.
4
 Aplicaciones Modernas
Vehículos Espaciales

En los vuelos espaciales, los sistemas

de control son de gran utilidad:
Sirven para que el vehiculo siga
fielmente la trayectoria
(hiperbólica) deseada de vuelo, la
velocidad de escape necesaria para
vencer la fuerza de gravedad, y a la
vez, contrarrestar el efecto del
viento sobre el vehiculo espacial.

5
 Aplicaciones Modernas
Satélites

En los satélites que orbitan la tierra,

los sistemas de control son muy
útiles:
Sirven para cuando el satélite gire
de una posición a otra, los paneles
solares, los cuales son flexibles, no
oscilen, y de esta forma los paneles
solares no se estresen y así evitar
una futura fisura en el satélite.

6
 Aplicaciones Modernas
Misiles

Los misiles son pioneros en la

aplicación del control automático:
El control automático se usa
para controlar la trayectoria
predefinida a seguir, al igual que
la velocidad para, a la vez como
contrarrestar las ráfagas de
viento y de esta forma poder
dar en el blanco propuesto.

7
 Aplicaciones Modernas
Robots

En el área de la robótica, el
control
juega un papel central:
Por ejemplo en la foto se
presenta un robot
caminador diseñado por
Honda, en donde el control
automático balancea al
robot para que este guarde
el equilibrio y no se caiga.
8
 Aplicaciones Modernas
Ingeniería Biomédica

En el área de la Biomédica, el
control juega un papel muy
importante:
Por ejemplo, la
administración de insulina
en los enfermos de diabetes
se está realizando de forma
automatizada.

9
 Aplicaciones Industriales
Maquinas de Control
Numérico

Las maquinas de control numérico

sirven en la manufactura de piezas
de diseño muy particular o único,
usando materiales como acrílico,
cobre, entre otros:
Estas maquinas usan el control
automático para posicionar
correctamente las distintas
herramientas que se requieran en
la manufactura de una pieza.
10
 Aplicaciones Industriales
Ahorro de energía

Los motores eléctricos en la industria

son los principales consumidores de
energía en donde el control
automático juega de nuevo un papel
importante:
El control automático puede
minimizar de manera optima los
consumos de energía de los
motores eléctricos, además de
mantener sus velocidades
constante sin importar las
variaciones de la cargas que estén
soportando.
11
 Aplicaciones Industriales
Cuartos limpios

Los cuartos limpios son usados en

la manufactura de nano-
tecnología, medicamentos,
laboratorios de animales, etc.:
El control automático regula
varios parámetros que hacen de
estos cuartos que sean “limpios”,
tales como la temperatura,
humedad, partículas
suspendidas, luminosidad, etc.

12
 Aplicaciones Industriales
Industria automotriz

En la industria automotriz, el control automático está jugando un

papel muy importante que marca los avances de la tecnología
automotriz:
El control automático se usa en la inyección electrónica de
combustibles, frenos abs, bolsas de aire, control de velocidad de
13 crucero, entre otros.
 ACCIONES BASICAS
DE CONTROL

14
 Control manual

15
16
 PID Industriales.

 Ejemplos:

17
 Control automático

18
 Variables controlables:

Posición, velocidad,
temperatura, humedad, luminosidad,
flujo, presión, voltaje, corriente, etc.

19
 CONCEPTOS BASICOS
Sistema.- Es una combinación de componentes que
actúan conjuntamente y cumplen un objetivo
específico. Por lo que podemos encontrar sistemas
mecánicos, eléctricos, biológicos, químicos,
económicos, etc.

Sistema de control en lazo abierto.- Son en los

que la salida no afecta la acción de control. Por
ejemplo, la lavadora es un sistema en lazo abierto ya
que opera sobre una base de tiempo, y la salida, es decir
20
la limpieza de la ropa no afecta a esta.
 Sistema de control en lazo
cerrado.- Son en los que se mantiene
una constante medición de la señal de
salida, la cual es comparada con una
señal deseada o de referencia. La
diferencia existente entre ambas señales
se le conoce como error, el cual es
minimizado mediante un controlador.
21
 Sistema de control en lazo cerrado

22
23
 Criterios a tomar en cuenta:
 Rechazo de perturbaciones.
 Errores en estado estable.
 Respuesta transitoria.
 Sensitividad al cambio de parámetros de la planta.

Etapas requeridas:
 Selección de sensores para retroalimentar señales.
 Selección de actuadores para manipular la planta.
 Determinar el modelo de la planta, sensores y
actuadores.
 Desarrollar el controlador en base al modelo
obtenido y los criterios de control.
24  Realizar simulaciones.
 Variable de referencia.- Es lo que se desea ver
reflejado en la salida o en la variable controlada.
 Variable de error.- Es la desviación de la salida o
variable controlada con respecto a la variable de
referencia.
 Variable de control.- Es la cantidad o condición
modificada por el controlador.
 Variable controlada.- Cantidad o condición que se
mide y controla.
 Perturbación.- Es una señal que puede ser interna o
externa y tiende a afectar adversamente el valor de la
salida de un sistema.
25
 Sistema de control de posición en lazo cerrado de un Robot de
una sola articulación

Objetivos: Hacer que la salida del sistema (posición theta) sea lo más cercana
posible a la referencia deseada, esto es, hacer el error lo mas pequeño posible.
Claves: 1) Como describir el sistema a ser controlado
2) Como diseñar el controlador
26
PROBLEMA

Una pinza de robot, que se muestra en la

Fig. se controla de tal forma que se cierra
un angulo Ө utilizando un sistema de
control de motor de cc controlado por
campo.
a) Dibuje el diagrama de bloques del
sistema incluyendo Td.
b) Determine la función de transferencia
Ө(s) / Өd(s).
c) Determine la función de transferencia
Ө(s) / Td(s). (Td es la perturbación en la
carga).
27
Datos:
Potenciómetros: Kp
Ganancia del amplificador diferencial : 1
Ganancia del amplificador de potencia : K
Motor cc : Rf, Lf, Km, bm, Jm.
Carga: b, J.

28
 En el ejemplo anterior, la variable
controlada es el ángulo o la posición del
brazo. En este caso en particular, cuando
la variable controlada es la posición física
de un objeto, al controlador se le conoce
como Servo-Controlador y al dispositivo
corrector final de posición se le conoce
como Regulador.

29
 Sistemas de control

Sistemas de control lineal.- Estos sistemas

cumplen con el principio de superposición. Este
principio establece que la respuesta producida por la
aplicación simultánea de “x” funciones de entradas
diferentes es la suma de las “x” respuestas
individuales.
Sistemas de control no lineal.- Son los sistemas
en los que no aplica el principio de superposición.
Sistemas de control discreto.- Son aquellos en
los que se desean implementar en un medio digital,
para lo cual se necesita una descripción discreta de la
30 planta.
 Técnicas de control

Control óptimo.- La ley de control se desarrolla en base a

la minimización de criterios. Por ejemplo se pueden usar
criterios de energía, error, etc.
Control adaptivo.- Cuando se desconocen parámetros de
la planta, la ley de control se construye en base a esta
incertidumbre, cumpliendo con los objetivos del control y
además entregando una estimación de los parámetros
desconocidos.
Control inteligente.- Incluye técnicas como Redes
Neuronales, Lógica Difusa, Algoritmos Genéticos, etc, o
una combinación de estas.
31
SITEMAS DE CONTROL
EJEMPLOS
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
DE UN SISTEMA TERMICO
SISTEMA DE CONTROL DE POSICION Y DIAGRAMA
DE BLOQUES

40
41
42
 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DE UN
AMBIENTE Y DIAGRAMA DE BLOQUES

43
44
 REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE
CONTROL
1.- DEBE SER ESTABLE

2.- LAS RESPUESTAS DEBEN SER

RAZONABLEMENTE RAPIDAS Y RAZONABLEMENTE
AMORTIGUADAS

3.- LOS ERRORES (SI LOS HAY) SE DEBEN REDUCIR

A UN MINIMO TOLERABLE
CONTROL AUTOMATICO DE
PROCESOS
El objetivo del control automático de procesos es
mantener en determinado valor de operación las
variables del proceso tales como: temperaturas,
presiones, flujos y compuestos. Los procesos son
de naturaleza dinámica, en ellos siempre ocurren
cambios y si no se emprenden las acciones
pertinentes, las variables importantes del
proceso, es decir, aquellas que se relacionan con
la seguridad, la calidad del producto y los índices
de producción, no cumplirán con las condiciones
de diseño.
En este proceso existen muchas variables que pueden cambiar, lo cual
ocasiona que
la temperatura de salida se desvíe del valor deseado
si esto llega a suceder, se deben
emprender algunas acciones para
corregir la desviación; esto es, el
objetivo es controlar
la temperatura de salida del
proceso para mantenerla en el
valor que se desea.
se presentan los cuatro componentes
básicos de todo sistema
de control, éstos son:
1. Sensor, que también se conoce como elemento
primario.
2. Transmisor, el cual se conoce como elemento
secundario.
3. Controlador, que es el “cerebro’ del sistema de
control.
4. Elemento final de control, frecuentemente se trata
de una válvula de control aunque
no siempre.
Otros elementos finales de control
comúnmente utilizados son
las bombas de velocidad variable, los
transportadores y los motores eléctricos.
La importancia de estos componentes
estriba en que realizan las tres
operaciones basicas
que deben estar presentes en todo
sistema de control; ,estas operaciones
son:
1. Medición (M): la medición de la variable que
se controla se hace generalmente
mediante la combinación de sensor y
transmisor.
2. Decisión (D): con base en la medición, el
controlador decide que hacer para mantener
la variable en el valor que se desea.
3. Acción (A): como resultado de la decisión del
controlador se debe efectuar una
acción en el sistema, generalmente ésta es
realizada por el elemento final de control.
En el intercambiador
de calor que se muestra en la figura 1-2, las
posibles perturbaciones son
la temperatura de entrada en el proceso,
T(t), el flujo del proceso, q(t), la calidad de
la
energía del vapor, las condiciones
ambientales, la composjción del fluido que
se procesa,
la contaminación, etc.
El objetivo del sistema de control
automático de proceso es utilizar
la variable manipulada
para mantener a la variable
controlada en el punto de control a
pesar de las
perturbaciones.
 CONTROL REGULADOR Y
SERVOCONTROL

En algunos procesos la variable controlada

se desvía, del punto de control a causa de
las
perturbaciones. El término control
regulador se utiliza para referirse a los
sistemas diseñados
para compensar las perturbaciones.
A veces la perturbación más importante es
el punto de control mismo, esto es, el punto
de control puede cambiar en función del
tiempo (lo cual es típico de los procesos por
lote), y en consecuencia, la variable
controlada debe ajustarse al punto de
control; el término servocontrol se refiere a
los sistemas de control que han sido
diseñados con tal propósito.
 Diagrama de un sistema en lazo cerrado

59