Sistemas de medida

Clase 2
Características dinámicas de los instrumentos
Representación de los procesos industriales
Normas
 Características dinámicas

 Rangeabilidad
 Velocidad de respuesta
 Constante de tiempo
 Amortiguamiento
 Respuesta en frecuencia
 Frecuencias de corte
 Desfasamiento ("phase shift")
 Frecuencia de resonancia

2
Características dinámicas

Función de transferencia
Sistemas causales
Error dinámico
Características dinámicas

Sistemas causales
Retraso permanente
Efecto transitorio debido a un cambio súbito de la entrada
 Características dinámicas

Función de transferencia
Modelado teórico (leyes físicas, transformadas de Fourier y de Laplace)
Modelado empírico (identificación de sistemas)
 Características dinámicas

Factor de amortiguamiento, respuesta a escalón, tiempo de

respuesta a escalón,© ITES-Paraninfo
tiempo de subida, tiempo de
amortiguamiento, constante de tiempo frecuencia natural.
 Características dinámicas

 La diferencia entre comportamiento estático y

comportamiento dinámico es que este último
siempre depende del tiempo.
 Sistemas de primer orden.
 Sistemas de segundo orden.

7
Sistemas de primer orden

(
x(t ) = X F 1 - e
-t
t
)

© ITES-Paraninfo
 Sistemas de segundo orden

Sobreamortiguado Subamortiguado Amortiguamiento

crítico

© ITES-Paraninfo
 Sistema físico: dinamómetro

De acuerdo con la ley de

Hooke, FK será directamente
proporcional al
desplazamiento y ; o sea:

Sistema de orden cero FK = Ky

1
Función de transferencia: Y ( s ) = F ( s)
K
Diagrama de bloques

11
 Sistemas de primer orden

Sin cambiar las líneas generales del

dispositivo, ahora las guías lubricadas
que no presentaban fricción, manifiestan
fricción viscosa

Función de transferencia:
Diagrama de bloques

12
 Sistema de segundo orden
Con una masa M en la punta libre del
resorte, y reajustada la escala de manera
que lea 0 cuando sólo actúa la fuerza de
la gravedad, de la 2ª Ley de Newton:

Función de transferencia:
Diagrama de bloques

13
 Representación de los procesos
 Diagrama de Bloques.
 Diagrama de Flujos (PFD, flowsheets 2D y 3D).
 Diagrama de Tuberías e Instrumentación (P&ID).
 Diagramas de Control.
 Planos de Equipos y la Planta (layout, vistas 2D y 3D).
 Maquetas de la Planta, Equipos y Proceso.

Normas
ISA S 5.1 – 1984 (R1992)
DIN 19227 – 1 (1977), 2 y 3 (1984), 4 (1985)
ISO 3511 – Partes 1, 2, 3 y 4; ISO 14617 (2002) 14
Planta de limpieza de gases

15
Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)

16
Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)

17
Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)

Instrumentos Conectados por

líneas de transmisión
 Indicadores  Neumáticas
 Transmisores  Eléctricas
 Registradores  Digitales
 Convertidores  Binarias
 Controladores
 Actuadores
 Transductores

18
 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)
Código de identificación o etiqueta de instrumentos.
Norma ANSI/ISA S5.1

TRC 2A

Primera Letras Número Sufijo

letra sucesivas del lazo (opcional)

Identificación funcional Identificación del lazo

Ejemplo TRC-2A

19
 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)

Norma ANSI/ISA S5.1 20

 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)

Norma ANSI/ISA S5.1 21

 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)
Modo de empleo de P&IDs
1ª letra
1ª letra: Variable medida o relacionada
A análisis 2ª letra: puede cualificar a la primera
D densidad D diferencial
E voltaje F relación
F caudal S seguridad
I corriente Q integración
J potencia 3ª y siguientes: Función del Instrumento
L nivel I indicador
M humedad R registro
P presión C control
S velocidad T transmisor
T temperatura V válvula
V viscosidad Y cálculo
W Peso H alto
Z posición L bajo

Norma ANSI/ISA S5.1 22

 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)

 Los sistemas de control de procesos se representan en los

diagramas de proceso e instrumentos utilizando símbolos e
íconos simples

 Los P&ID permiten entender el funcionamiento integrado del

proceso y del sistema de control

 En la norma ISA se emplean líneas sólidas para representar las

conexiones del proceso y líneas a trazo discontinuo con
marcas para representar las comunicaciones entre los
instrumentos
Norma ANSI/ISA S5.1 23
Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)
Conexión a proceso, o enlace mecánico o alimentación de
instrumentos.
Señal neumática

Señal eléctrica

Señal eléctrica (alternativa)

Tubo capilar

Señal sonora o electromagnética guiada (incluye calor, radio,

nuclear, luz)
Señal sonora o electromagnética no guiada

Señal de software o datos

Conexión mecánica

Señal hidráulica Norma ANSI/ISA S5.1 24

 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)
» Los instrumentos de los lazos de control se representan por un círculo
en cuyo interior se colocan las letras que designan al instrumento.
» El bucle (lazo de control) al que pertenece se identifica por un
número y el símbolo indica la localización física del instrumento
» La identificación del tipo de instrumento se realiza con dos o más
letras:

• La primera indica el tipo de variable que se mide, se indica, se

transmite o se controla. p.e. T indica temperatura.
• La segunda letra indica la función que realiza el instrumento en el
bucle (control (C), indicación (I), registro (R), etc. Ejemplos:
» TC controlador de temperatura
» FT transmisor de caudal (Flow transmitter)
» PC controlador de Presión. (Pressure controller)
» LR registrador de nivel (Level register)
Norma ANSI/ISA S5.1 25
 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)

Un diagrama de
instrumentación
es una
descripción
gráfica de un
proceso que
muestra una
vista general de
los instrumentos
empleados en un
formato
estándar

Norma ANSI/ISA S5.1 26

 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)

Ejemplos de P&ID

PDT LRC PIC DT

Transmisor diferencial Controlador reg. Controlador indicador Transmisor de

de presión de caudal de presión densidad

FY FFC ST TDT

Controlador de Transmisor de Transmisor diferencial

Cálculo de caudal
Relación de caudal velocidad de temperatura
Norma ANSI/ISA S5.1 27
 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)
Instrumentos análogos
Señal neumática
LRC PT
014
128
Señal eléctrica o alimentación

Montaje en panel Montaje en campo

Conexión al proceso
El número es el mismo en todos los instrumentos de un mismo
bucle de regulación
Norma ANSI/ISA S5.1 28
 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)
Instrumentos digitales

LRC PT
014
128
• Comparte varias funciones: • Controlador de DCS, regulador
monitor, control, etc. por microprocesador,...
• Configurable por software
• Acceso por red

Accesible al operario Normalmente no

accesible al operario

Norma ANSI/ISA S5.1 29

 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)
Instrumentos digitales

LRC

128

• Indica computador distinto del • Indica conexión software o

controlador de un DCS por red digital
• Varias funciones: DDC,
registro, alarmas, etc.
• Acceso por red
Norma ANSI/ISA S5.1 30
 Diagramas de proceso e instrumentos (P&ID)
Instrumentos digitales

Control lógico o secuencial PLC o secuencias/ lógica de un DCS

Accesible al operario

Norma ANSI/ISA S5.1 31

Norma ANSI/ISA S5.1 32
Norma ANSI/ISA S5.1 33
Norma ANSI/ISA S5.1 34
 Otros Diagramas y Planos
• Plano Layout

• Plano Mecánico Planta

• Plano Mecánico Elevación

• Plano Eléctrico

• Plano Isométrico

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 CÓDIGOS IP , IK

Definiciones

Envolvente: Es el elemento que proporciona la protección del material

contra las influencias externas y en cualquier dirección, la protección
contra los contactos directos.

Esta definición, que se ha extraído del Vocabulario Electrotécnico

Internacional (VEI 826-03-12), necesita alguna aclaración antes de
aplicarla para la explicación de los grados de protección.

Las envolventes proporcionan también la protección de las personas

contra el acceso a partes peligrosas y la protección del material contra
los efectos nocivos de los impactos mecánicos. Se considerará parte de
dicha envolvente, todo accesorio o tapa que sea solidario con o forme parte
de ella y que impida o limite la penetración de objetos en la envolvente,
salvo que sea posible quitar las tapas sin la ayuda de una herramienta o
llave. 36
 CÓDIGOS IP , IK

Grado de protección: Es el nivel de protección proporcionado por una

envolvente contra el acceso a las partes peligrosas, contra la penetración
de cuerpos sólidos extraños, contra la penetración de agua o contra los
impactos mecánicos exteriores, y que además se verifica mediante métodos
de ensayo normalizados.

Existen dos tipos de grados de protección y cada uno de ellos, tiene un

sistema de codificación diferente, el Código IP y el Código IK. Los tres
primeros epígrafes anteriores estarían contemplados en el código IP y el
último en el código IK.
Estos códigos se encuentran descritos en una norma, en las que además se
indican la forma de realizar los ensayos para su verificación:
• Código IP: UNE 20324, que es equivalente a la norma europea EN
60529. (CEI 70-1 - IEC 529 - IEC 144 - UTE C 20-010 - DIN 0050 Standards)
• Código IK: UNE-EN 50102

37
CÓDIGOS IP

38
CÓDIGOS IP

39
CÓDIGOS IP

40
CÓDIGOS IP

IP
41
CÓDIGOS IK

42
CÓDIGOS NEMA

NEMA
43
IEC vs NEMA

44
 Bibliografía
•Creus Sole, Antonio. “Instrumentación Industrial”. 8ª Edición.
ALFAOMEGA. México, 2010. Pág. 1 – 59

•Bentley, John. “Sistemas de Medición. Principios y Aplicaciones”.

CECSA

•Navarro, Héctor. “Instrumentación Electrónica Moderna”. Editorial

Innovación Tecnológica-Facultad de Ingeniería Universidad Central de
Venezuela. Caracas Venezuela. 1995. Pag. 285.

•Pallas Areny, Ramón. “Sensores y Acondicionadores de Señal”.

Editorial Marcombo, D.F. México. 2001 Pag. 480.

•Pérez García, Miguel, y otros. Instrumentación Electrónica. 2ª edición.

THOMSON, Madrid, España. 2004
 Bibliografía
•Hernández Cid, Juan Manuel. Notas de clase Instrumentación y
Control. ITESO (autor corporativo). E-mail: j.hernandez@ieee.org

•Marga Marcos, Itziar Cabanes, Eva Portillo, 2006

•METRING C.A. Protección según IEC. Hoja de Información 10.65.

www.metring.com
•
 Cooling Coils

Monomer
Feed

Cooling Water to Sewer

Cooling
Water In

TC
Thermocouple

48