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x3
z4 y4
z3 x4
y6
q4 q5
y3
x6
x2
z6 q6
z2
x5
q3 y2 y5 z5
q2
Parámetros de Denavit-Hartenberg
z1
Articulación θi di ai αi
x1 1
y1 2
3
z0
y0 4
x0 q1 5
6
Ubicación del mundo Sw
z0
x0
y0
yw
xw
zw