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Dimensiones

x3
z4 y4
z3 x4
y6
q4 q5
y3
x6

x2
z6 q6

z2
x5
q3 y2 y5 z5

q2
Parámetros de Denavit-Hartenberg
z1
Articulación θi di ai αi

x1 1
y1 2

3
z0
y0 4
x0 q1 5

6
Ubicación del mundo Sw

z0

x0
y0
yw
xw
zw

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