INGENIERÍA DE CONTROL

SESIÓN N° 05A

Ing. Alex Peña Romero

Evaluación final del desempeño
del sistema en respuesta al
tiempo
 Error en estado estacionario
• Entrada Escalón (R(s) = 1/s):

• Entrada Rampa (R(s) = 1/s^2):

• Entrada Parabólica (R(s) = 1/s^3):

 Señales de prueba
• Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones
escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc.
• Con estas señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis
matemáticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
señales son funciones del tiempo muy simples.
• Una vez diseñado un sistema de control con base en las señales de
prueba, por lo general el desempeño del sistema en respuesta a las
entradas reales es satisfactorio.
Definiciones
 Consideraciones
• Todos los sistemas de control presentan un fenómeno transitorio
antes de alcanzar la respuesta de estado estable.
• La respuesta transitoria es importante ya que es una parte
significativa del comportamiento dinámico del sistema y la desviación
entre la respuesta de salida y la entrada se debe controlar antes de
alcanzar el estado estable.
• La respuesta de estado estable es importante, ya que indica en donde
termina la salida cuando el tiempo se hace grande.
• Error de estado estable: si la salida no coincide exactamente con la
referencia deseada, se dice que el sistema tiene un error de estado
estable.
Curva típica de la respuesta en el tiempo
 ¿Cuál es el propósito de un sistema control en
el dominio del tiempo?

• Es llegar lo antes posible a la respuesta de estado estable lo más rápido

y reducir la respuesta transitoria.
 Sistemas de segundo orden

K=Coeficiente de proporcionalidad o
ganancia.
J=Coeficiente del momento de inercia.
b=Coeficiente de fricción viscosa
Se puede reescribir la fórmula general como:
1 𝑘 𝑘
𝐶(𝑆) 𝐽 𝑘 𝐶(𝑆) 𝑗 𝐶(𝑆) 𝑗
= ∗ 2 = =
𝑅(𝑆) 1 𝑗𝑆 + 𝑏𝑆 + 𝑘 𝑅(𝑆) 𝑗 2 𝑏 𝑘 𝑅(𝑆) 𝑆 2 + 𝑏 𝑆 + 𝑘
𝐽 𝑆 + 𝑆 +
𝑗 𝑗 𝑗 𝑗 𝑗
 Solución de ecuaciones
ωn=Frecuencia natural no amortiguada.
ξ =Factor de amortiguamiento relativo del
sistema.
b =Amortiguamiento real.
bc =Amortiguamiento crítico.
σ =Atenuación.
Reemplazando los valores de j,
k y b en función a ξ y ω,
tenemos:

Wd es la frecuencia natural
amortiguada
Curvas de respuesta en escalón unitario
Casos de la respuesta transitoria
 1. No amortiguado: Respuesta transitoria
oscilatoria
ξ
Coeficiente de amortiguamiento POLOS RESPUESTA ESCALON
relativo

ξ=0
 2. Subamortiguamiento: La Respuesta es
oscilatoria
ξ
Coeficiente de amortiguamiento POLOS RESPUESTA ESCALON
relativo

0<ξ<1
 3. Amortiguamiento crítico: La respuesta
inicia oscilación
ξ
Coeficiente de amortiguamiento POLOS RESPUESTA ESCALON
relativo

ξ=1
 4. Sobreamortiguamiento: La respuesta
nunca oscila
ξ
Coeficiente de amortiguamiento POLOS RESPUESTA ESCALON
relativo

ξ>1
 NOTA
• Cuando los polos se encuentran situados en el plano del lado
izquierdo este sistema se considera “estable” y va a ser “inestable”
cuando los polos estén a la derecha
Definiciones de las especificaciones de la respuesta
transitoria
 Tiempo de retardo
• El tiempo de retardo (td) es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la
primera vez la mitad del valor final.
 Tiempo de levantamiento
• El tiempo de levantamiento (tr) es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%,del
5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo
común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele
usarseeltiempode levantamientode 10a 90%.
 Sobrepaso Máximo
• Mp el sobrepaso máximo;es el valor pico máximode la curva de respuesta, medidoa partir de la unidad. Si el valor final en
estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo. Se define
mediantelacantidaddesobrepasomáximo(enporcentaje)indicademaneradirectalaestabilidadrelativadelsistema.
 Tiempo de asentamiento
• El tiempo de asentamiento (ts)es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del
valor finaldeltamaño especificadoporelporcentajeabsolutodelvalor final(porlogeneral,de 2a5%)ypermanezcadentro
de él. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del
diseñodelsistemaencuestióndeterminancuálcriteriodeerrorenporcentajeusar.
MATLAB EN LA INGENIERÍA DE CONTROL
 Hallar la transformada de laplace
• Primero se declaran las variables
Syms t S;
• Luego se aplica la función laplace o ilaplace para la transformada y su
inversa respectivamente
Algunas funciones en MATLAB
 Frecuencia, amortiguamiento y polos
damp(sys)
[Wn,zeta] = damp(sys)
[Wn,zeta,P] = damp(sys)
Wn Vector que contiene las frecuencias naturales de cada polo de sys, en orden creciente de frecuencia. Las frecuencias se
expresan en unidades de la recíproca de la unidad de tiempo, propiedad de sys.
Si sys es un modelo de tiempo discreto con tiempo de muestreo especificado, Wn contiene las frecuencias naturales de los
polos de tiempo continuo equivalente. Si sys tiene un tiempo de muestreo no especificado (Ts = -1), entonces el software
utiliza Ts = 1y calcula Wn en consecuencia.

zeta Vector que contiene los coeficientes de amortiguación de cada polo de sys, en el mismo orden que Wn.
Si sys es un modelo de tiempo discreto con tiempo de muestreo especificado, zeta contiene los coeficientes de
amortiguación de los polos de tiempo continuo equivalente. Si sys tiene un tiempo de muestreo no especificado (Ts = -1),
entonces el software utiliza Ts = 1y calcula zeta en consecuencia.

P Vector que contiene los polos de sys, en orden creciente de frecuencia natural. P Es la misma que la salida de pole(sys), a
excepción de la orden.
Código para el cálculo de parámetros de la
respuesta transitoria
 Uso de la función damp

Se muestran los polos, factor de amortiguamiento, frecuencia natural y constante de tiempo

Obteniendo los vectores que contienen la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento de los polos

Calcular el tiempo constante asociado