Control Feedforward

Alumnos:
Maurate Fernández, Isabel Rosali 15070
Ramos Benito, Vanessa Lisseth 15070126
Reyes Rosales, Johan Franklin 15070127
 LAZO CERRADO:
El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control realimentado para reducir el error del sistema.
La mayoría de los sistemas de control estudiados de manera básica se tratan sobre sistemas del tipo lazo cerrado o realimentados,
en estos se alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de
realimentación, con el fin de reducir la desviación y llevar la salida del sistema a un valor deseado.
LAZO ABIERTO:
Hay sistemas en los cuales los valores que se obtienen en la salida no ocasionan un efecto sobre la acción de control, son llamados sistemas de
lazo abierto. Se puede decir que en un sistema de lazo abierto ningún valor de la salida se mide ni es realimentado para compararlo con la
entrada. Para ningún sistema de control de lazo abierto la salida es comparada con la entrada, entonces a cada entrada de referencia es
condicionada por una operación en específico; lo que dará como resultado que en estos sistemas la calibración de los instrumentos sea una pieza
fundamental para la precisión.

DIFERENCIAS:
 Un sistema de control de lazo abierto no funcionara de una manera deseada si se llegan a dar perturbaciones que no se pueden medir.
 En un sistema de lazo cerrado la realimentación hace que la salida del sistema no se vea prácticamente afectada por las perturbaciones
externas, como también vuelve insensible al sistema de variaciones internas en los parámetros del sistema. Esto logra la ventaja de utilizar
elementos no muy precisos para el control de una planta determinada, lo que en un sistema de lazo abierto sería imposible.
 Cabe destacar que un sistema de control de lazo abierto se recomienda cuando se conocen desde un principio las entradas de un sistema y
tampoco hay perturbaciones DESCONOCIDAS.
 Las ventajas de los sistemas de lazo cerrado se dan cuando hay perturbaciones como también variaciones que no se pueden predecir en los
componentes del sistema.
Hablando de estabilidad:
 En un sistema de lazo abierto no es un problema importante, lo cual hace que este sistema sea más fácil de desarrollar. Mientras que para un
sistema de lazo cerrado la estabilidad es de suma importancia, ya que de no haber puede conducir a corregir en exceso errores que provocan
oscilaciones de amplitud cambiante o constante.
 Para un sistema de lazo abierto la cantidad de componentes utilizados es mucho menor que la que se emplearía en un sistema equivalente
de lazo cerrado, por ende el sistema de lazo cerrado conlleva un costo más alto, como también una potencia más elevada. Esto hace que la
implementación de sistemas de lazo abierto se dé siempre que puedan aplicarse. Como se explicará una combinación adecuada de controles
ofrecerá un mejor comportamiento.
Como ayuda para entender el concepto de control feedforward, se retoma brevemente el control por
retroalimentación; en la figura 11-1.1 se ilustra el concepto de retroalimentación. Cuando diferentes perturbaciones,
d1 (t), d2(t), ... , d,/t), entran al proceso, la variable controlada, c(t), se desvía de su referencia y la retroalimentación
compensa la desviación manipulando otra entrada del proceso, la variable manipulada, m(t). La ventaja del control
por retroalimentación es su sencillez. Su desventaja es que para poder compensar una perturbación, la variable
controlada primero debe desviarse de su referencia. La retroalimentación actúa sobre un error entre la referencia y la
variable controlada. Se puede considerar como una estrategia de CONTROL REACTIVA: espera hasta que el proceso ha
sufrido una perturbación antes de empezar a tomar una acción correctiva.

Por su propia naturaleza, el control por retroalimentación resulta en una desviación temporal de la variable
controlada. Muchos procesos pueden permitir cierta desviación. En muchos otros procesos, sin embargo, esta
desviación debe minimizarse a tal punto que el control por retroalimentación quizá no proporcione el desempeño
requerido. Para estos casos, el control feedforward (FFC, por sus siglas en inglés) puede resultar provechoso.
La idea del control feedforward es compensar las perturbaciones antes de que afecten a la variable controlada.
Específicamente, el control feedforward implica medir las perturbaciones antes de que entren al proceso y, con
base en estas mediciones, calcular la variable manipulada que se requiere para mantener la variable controlada en
su referencia. Si el cálculo y la acción se hacen correctamente, la variable controlada debe mantenerse sin
perturbaciones. Así, se puede pensar que el control feedforward es una estrategia de CONTROL PROACTIVA; la
figura 11-1.2 muestra este concepto.
Considérese una perturbación, d(t), como la que se muestra en la figura 11-1.3, que entra al proceso. Tan pronto
como el controlador feedforward (FFC) detecta que ha ocurrido un cambio, calcula un nuevo valor de mFF(t) y lo
envía al proceso (válvula). Esto se hace de tal modo que la trayectoria GM anula el efecto de la trayectoria GD.

1.GM es la función de transferencia que describe la manera en que la variable manipulada, mFF(t), afecta a la
variable controlada
2.GD es la función de transferencia que describe la manera en que la perturbación, d(t), afecta a la variable
controlada.

Para lograr una anulación perfecta, el controlador feedforward debe diseñarse considerando las
características de estado estacionario del proceso. Es decir, supóngase que un cambio de más una unidad en
d(t) afecta a c(t) por más diez unidades y que un cambio de más una unidad en mFp(t) afecta a c(t) en más
cinco unidades. Por tanto, si d(t) cambia en más una unidad, afectando a c(t) en más diez unidades, el
controlador feedforward debe cambiar mFp(t) en menos dos unidades, afectando a c(t) en menos diez
unidades y anulando en consecuencia el efecto de d(t).
Sin embargo, para evitar cualquier cambio en la variable controlada, también deben considerarse las características
dinámicas del proceso.
Se desea que los efectos de mFF(t) y d(t) afecten a c(t) al mismo tiempo. Es decir, se considera que cuando d(t) cambia, el
controlador feedforward cambia m FF(t) casi al mismo tiempo. Si como resultado de la dinámica del proceso el efecto de
mFF(t) sobre c(t) es más rápido que el efecto de d(t) sobre c(t), entonces c(t) se desviará de su valor deseado debido a
mFF(t), ¡no debido a d(t)! En este caso, una compensación perfecta requiere "desacelerar" el controlador feedforward. Es
decir, el controlador feedforward no deberá tomar una acción correctiva inmediata, sino que deberá esperar cierto tiempo
antes de tomarla para que los efectos anuladores lleguen a c(t) al mismo tiempo que la perturbación. En otros procesos, el
efecto de d(t) sobre c(t) puede ser más rápido que el efecto de mFF(t) sobre c(t). En estos casos, la compensación perfecta
requiere "acelerar" el controlador feedforward. Por tanto, el controlador feedforward debe diseñarse para proporcionar la
compensación requerida tanto de estado estacionario como dinámica.

«Desacelerar" el controlador feedforward «Acelerar" el controlador feedforward

En la figura 11-1.2 se muestra la compensación feedforward de todas las perturbaciones que entran al proceso.
Sin embargo, en muchas ocasiones resulta muy difícil, si no imposible, medir algunas perturbaciones. Además,
algunas de las perturbaciones medibles pueden ser tan esporádicas que la necesidad de compensación
feedforward es cuestionable. Por consiguiente, el control feedforward se usa para compensar las perturbaciones
más importantes que pueden. Le corresponde al personal de operación definir las perturbaciones "más
importantes« (las que ocurren con frecuencia y/o causan desviaciones significativas en la variable controlada).
Después se usa el control por retroalimentación para compensar las perturbaciones que no se compensan por
feedforward. En la figura 11-1.4 se muestra una posible implementación de este control feedforward/por
retroalimentación. Lo que es necesario tener presente es que el controlador feedforward debe contener, la
mayoría de las veces, compensaciones de estado estacionario y dinámicas, y que la compensación por
retroalimentación siempre debe estar presente.
DISEÑO DEL CONTROLADOR FEEDFORWARD LINEAL USANDO
DIAGRAMAS DE BLOQUES
 Del diagrama de bloques de la figura: Considerando que el controlador por retroalimentación se ha desconectado:

𝑦 = 𝐺𝐷 × 𝑑 + 𝐻𝐷 𝐾𝑓𝑓 𝐺𝑀 𝑑 … (1)

Recordemos que el propósito del controlador feedforward consiste en, idealmente, mantener al proceso a controlar
siempre en el valor de operación deseado. Para lograr este objetivo nótese que y = 0 (es decir, el proceso nunca se desvía
del set-point). Entonces la ecuación 1 se puede reescribir como:

0= 𝐺𝐷 × 𝑑 + 𝐻𝐷 𝐾𝑓𝑓 𝐺𝑀 𝑑 … (2)

De esta ecuación podemos obtener la función de transferencia de KFF que lograría, idealmente, rechazar perfectamente el
efecto de la perturbación d sobre la respuesta del proceso.
𝐺𝐷
𝐾𝑓𝑓 = −
𝐻𝐷 𝐺𝑀
La estructura de Kff aún puede hacerse más clara si suponemos que, como casi siempre es posible, la funciones de
transferencia de la planta 𝐺𝑝 y de la perturbación 𝐺𝑑 son de primer orden con retardo:
𝐾𝑀
𝐺𝑀 = 𝑒 −𝜃𝑀 𝑠
𝜏𝑀 𝑠 + 1

𝐾𝐷
𝐺𝐷 = 𝑒 −𝜃𝐷 𝑠
𝜏𝐷 𝑠 + 1
En términos de estas funciones de transferencia 𝐾𝐹 estaría dada por:

𝐾𝐷 𝜏𝐷 𝑠 + 1 − 𝜃 𝜃 𝑠
𝐾𝑓𝑓 = − 𝑒 𝐷− 𝑀
𝐾𝑇𝐷 𝐾𝑀 𝜏𝑀 𝑠 + 1

El primer elemento del controlador feedforward, -KD/(KTD*KM), sólo contiene términos de

ganancia. Este elemento es la parte del controlador feedforward que compensa las diferencias
de estado estacionario entre "las trayectorias de GM y GD". Las unidades de este elemento
ayudan a entender su significado:
Por tanto, las unidades muestran que el término indica cuánto cambia la salida del controlador feedforward, mFF(t),
por cada unidad de cambio en la salida del transmisor, %TOD. El signo negativo que precede al término de ganancia
en la ecuación ayuda a decidir la "acción" del controlador. En el proceso bajo estudio, KD es positiva; cuando F2(t)
aumenta, la concentración de salida, x6(t), también aumenta ya que la corriente 2 está más concentrada que la
corriente de salida. KM es negativa; cuando la señal del controlador de flujo de agua aumenta, la válvula se abre y la
concentración de salida disminuye. Finalmente, KTD es positiva; cuando F2(t) aumenta, la señal del transmisor de
flujo también aumenta. Por tanto, el signo del elemento de ganancia es negativo:

Un signo negativo significa que cuando la señal del transmisor de flujo aumenta, indicando un incremento de la
PERTURBACION (F2(t)) , la salida del controlador feedforward, MFF(t),debe disminuir, cerrando la válvula y
reduciendo el flujo de agua. ESTA ACCIÓN NO TIENE SENTIDO. A medida que F2(t) aumenta, tendiendo a aumentar la
concentración del caudal de salida, el flujo de agua debe aumentar también para diluir la concentración de salida y
anular así el efecto de la perturbación. Por lo tanto, el signo del elemento de ganancia debería ser positivo. Nótese
que cuando el signo negativo que antecede al elemento de ganancia se multiplica por el signo de este elemento se
obtiene la acción feedforward correcta.
 DISEÑO DEL COMPENSADOR:
 1.No puede implementarse si las perturbaciones no pueden
medirse.
 2.Cuando se pueden medir las perturbaciones, el esquema requiere
un modelado perfecto para alcanzar los objetivos.
 3. Aún en el caso de poseer un modelado perfecto del proceso, el
controlador feedforward involucra en su construcción a la inversa
de 𝐺𝑃 , pudiendo presentar algunos problemas:

a. Si 𝐺𝑃 contiene un retardo puro, entonces su inversa tendrá un término 𝑒 𝛼𝑆 , implicando que la implementación de 𝐺𝐶 en tiempo
real requerirá de una predicción, lo cual no resulta realizable con instrumentación analógica.
b. Si 𝐺𝑃 y 𝐺𝑈 poseen retardos, y el tiempo asociado con la función 𝐺𝑈 es menor que el de 𝐺𝑃 , entonces 𝐺𝐹𝐹 contendrá un término
𝑒 𝛾𝑆 , donde 𝛾>0, y nuevamente se llega al mismo inconveniente que en a.

Con estas dos últimas consideraciones, el controlador era físicamente irrealizable, porque requería el conocimiento de los
valores que r y u asumirán en el futuro. Esto es, por supuesto, imposible de predecir en forma exacta. Con los actuales sistemas
basados en computadoras es posible realizarlo.
 ELEMENTO DEL TIEMPO MUERTO:
El último elemento del controlador feedforward contiene sólo los términos de tiempo muerto de las "trayectorias de
GD y GM". Este elemento, llamado compensador de tiempo muerto, compensa las diferencias en el tiempo muerto
entre las dos trayectorias. En ocasiones el término (t0D - t0M ) puede ser negativo, produciendo un exponente
positivo. La representación del tiempo muerto en el dominio de Laplace incluye un signo negativo en el exponente.
Cuando el signo es positivo, no hay tiempo muerto en absoluto y no es posible implementarlo. Un signo negativo en
el exponente se interpreta como "retrasar" una entrada; un signo positivo puede indicar un "pronóstico". Es decir, el
controlador requiere tomar una acción antes de que ocurra la perturbación. ¡Esto no es posible!

Por tanto, el primer elemento del controlador feedforward es un compensador de estado estacionario, mientras que
los dos últimos elementos son compensadores dinámicos.
 EL ELEMENTO DE ADELANTO-ATRASO(LEAD-LAG)

Es un compensador dinámico porque compensa las diferencias en las constantes de

tiempo entre las dos trayectorias.
En la figura se muestra la respuesta para diferentes valores de la relación tld/tlg manteniendo tlg=1. En la figura se muestra que
cuando esta relación aumenta, la respuesta inicial también aumenta; cuando el tiempo aumenta, la respuesta tiende
exponencialmente al valor final de A. Para valores de tld/tlg > 1, la respuesta inicial es mayor que su valor final; mientras que
para valores de tld/tlg < 1, la respuesta inicial es menor que su valor final. Por lo tanto, la respuesta inicial depende de la
relación entre la constante de tiempo de adelanto y la constante de tiempo de retardo, tld/tlg · La aproximación al valor final
depende tan sólo de la constante de tiempo de retardo. Por tanto, al sintonizar un adelanto-atraso, es necesario proporcionar
valores de ambos, tld y tlg.
Las figuras 11-3.lb a 11-3.ld ayudan a entender mejor los efectos de tld y tlg sobre la respuesta de adelanto-atraso a un cambio
escalón de A unidades de magnitud. En la figura 11-3.lb se muestra cómo afecta tlg a la respuesta cuando tld se mantiene
constante. La figura muestra que cuando tlg disminuye, la relación tld/tlg aumenta, la magnitud de la respuesta de salida inicial
aumenta y la rapidez a la que la respuesta se aproxima a su valor final aumenta. En la figura 11-3.lc se muestra cómo tld afecta a
la respuesta cuando tlg se mantiene constante. La figura muestra que cuando tld aumenta, la relación tld/tlg también aumenta,
y la magnitud de la respuesta de salida inicial aumenta. La figura también muestra que todas las curvas alcanzan el valor final al
mismo tiempo, ya que tlg es el mismo en todos los casos. Por último, la figura 11-3.ld muestra dos curvas de respuesta con
valores idénticos de tld/tlg pero con valores individuales diferentes de tld y tlg. La figura muestra que la magnitud de la
respuesta inicial de la salida es la misma, ya que el valor de la relación es el mismo, pero la respuesta con el tlg mayor toma más
tiempo en alcanzar el valor final.
La ecuación 11-2.5 refleja el uso del elemento de adelanto-atraso en el controlador por feedforward. La ecuación indica que a
tld se le debe asignar un valor igual tM y que a tlg se le debe asignar un valor igual a tD·
 DISEÑO DE ESTRATEGIA DE CONTROL:
Ultimo, podría ser de utilidad una guía sobre los diferentes pasos a seguir al diseñar una estrategia de
control feedforward. Los ocho pasos que se describen a continuación pueden servir como
procedimiento de diseño (Corripio, 1990).

Paso l. Establecer el objetivo de control, es decir, definir la variable que debe ser controlada y cuál es su
referencia. El operador debe ajustar la referencia, no debe ser un valor constante.

Paso 2. Enumerar las posibles perturbaciones que se pueden medir. ¿Qué perturbaciones se pueden
medir fácilmente? ¿Cuánto y con qué rapidez se espera que varíe cada una de ellas? Tener una idea del
costo y el mantenimiento de cada sensor. Saber las respuestas a estas preguntas deberá ayudar a los
diseñadores a decidir las perturbaciones que se considerarán las principales y que compensará el
controlador feedforward.

Paso 3. Establecer qué variable va a ser manipulada por el controlador feedforward. En un arreglo en
cascada, en el que un controlador feedforward está conectado en cascada con un controlador esclavo, la
variable manipulada es la referencia del controlador esclavo. Esto tiene sentido, ya que el controlador
feedforward manipula la referencia del controlador esclavo.
 Paso 4. Ahora todo está listo para diseñar el controlador feedforward. El controlador feedforward consta
de dos partes: compensadores de estado estacionario y compensadores dinámicos. Desarrollar primero el
compensador de estado estacionario y, específicamente, un compensador no lineal usando principios
básicos o una simulación de estado estacionario disponible. El compensador debe ser una ecuación tal
que la variable manipulada, identificada en el paso 3, pueda calcularse a partir de las perturbaciones
medidas, identificadas en el paso 2, y del objetivo de control (referencia), identificado en el paso 1.
Mantener la ecuación tan simple como sea posible.
Paso 5. En este punto es posible reevaluar la lista de perturbaciones. Si se ha desarrollado un compensador no lineal, éste
puede ayudar en la reevaluación. El efecto de una perturbación sobre la variable controlada se puede calcular con la
ecuación. En la ecuación quizá aparezca una perturbación que no estaba en la lista inicial y que puede ser importante. La
decisión final acerca de cuál perturbación se va a compensar utilizando control feedforward depende de su efecto sobre
la variable controlada, de la frecuencia y la magnitud de la variación, y del costo de capital y mantenimiento del sensor.
Las perturbaciones no medidas se pueden tratar como constantes en su valor de estado estacionario o en su valor
esperado.
Paso 6. Introducir la compensación por retroalimentación. La manera en que se introduce la retroalimentación depende
del significado físico asignado a la señal de retroalimentación.
Paso 7. Decidir si se requiere compensación dinámica, adelanto-atraso y/o tiempo muerto, y decidir cómo se va a
introducir en el diseño.
Paso 8. Trazar el diagrama de instrumentación para la estrategia de control feedforward. El nivel de detalle del diagrama
depende en gran medida del sistema de control que se utilice. Un buen diseño debe ser capaz de continuar operando
con seguridad cuando alguna de sus mediciones de entrada
GRACIAS POR SU
ATENCION