INSTRUMENTACION

CONTROL DE PROCESOS
Las bases del control de procesos
 Qué es control de procesos ?
La habilidad para medir, indicar, grabar y
controlar una variable producida en una
aplicación industrial

Los métodos más comunes del control

de procesos:
1. Control de procesos continuo
2. Control de procesos por Batch
 Las bases del control de procesos
 La instrumentación de procesos es el conjunto
de dispositivos usados para medir y controlar las
variables del proceso.
(Ejemplo RTD, medidor de flujo, transmisores)
 Las 4 variables más comunes
1. Presión
2. Nivel
3. Flujo
4. Temperatura
Las bases del control de procesos

 Hay tres pasos básicos en un control

de procesos
1. Medir la variable del proceso
2. Decidir si es igual al setpoint
3. Ejecutar una acción ajustando el elemento final
de control
Las bases del control de procesos
 Todo lazo de control realimentado
requiere de cuatro componentes
básicos:
1. Sensores
2. Transmisores
3. Controladores
4. Elementos Finales de Control
 Diagrama de un lazo sencillo de
control de procesos realimentado
Toma Acción
Contactor SP Punto de consigna
Bomba
Dámper O PV Mide
Válvula Control Temp
VFDEl Transmisor Presión
SCR’s Nivel
Flujo
Elemento Final Sensor Velocidad
de Control Humedad
Conductividad
Densidad
Proceso
Variable Manipulada Variable Controlada
Amperaje, Flujo, Velocidad, Voltaje
Control de procesos
 Qué miden los sensores en un proceso ?
Miden la variable del proceso en un sistema de
control como: temperatura, presión, flujo, nivel, pH,
conductividad, velocidad, densidad, entre otros.
 Por qué se necesitan los sensores ?
Dan la información medida en forma de señal
análoga a un transmisor o controlador.
 Cuales son las señales más comunes en los
sensores ?
4-20mA, 0-20mA, 0-10mV, 0-100mV, 1-5V, 0-10V
Control de procesos
 Cuál es la función de un transmisor ?
Toman la señal medida del proceso y la convierten en una
señal eléctrica o neumática. La señal de salida del
transmisor se muestra y se envía al controlador
 Control de procesos
 Cuál es la función del controlador?
1. Recibe la señal del sensor o transmisor
2. Compara la señal medida del procesos (PV) con
el setpoint (SP)
3. Manipula la señal medida (PV), y calcula una
salida (O)
4. Envía la señal de salida (O) para posicionar el
elemento final de control
Control de procesos
 Cuál es la función del elemento final de
control?
Tomar cualquier acción requerida por el
controlador para corregir la desviación que
presente el proceso del setpoint, posicionando el
elemento final de control
 Control de procesos
 Hay dos formas mediante las cuales se pued
posicionar el elemento final de control

1. Eléctricamente
Válvulas solenoides, relés, bombas, motores, variador
de velocidad
2. Neumáticamente
Válvulas de control neumáticas, actuadores,
dámperes.
 Control de procesos
 Posicionador electrónico
Recibe una señal 4-20mA de un Controlador,
envía una señal neumática generalmente de 3-
15 psi al actuador

 Posicionador neumático
Recibe una señal 3-15psi de un Controlador,
envía una señal neumática generalmente de 3-
15 psi al actuador.
 Control de procesos
 Hay cuatro tipos diferentes de control
1. De dos posiciones:On/Off
2. Proporcional :Gain
3. Integral: Reset
4. Derivativo : Rate

 Cual modo no ajusta continuamente la variable

manipulada del controlador para eliminar el error?
Ejemplo del control PID
 Ejemplo del control PID
 Aplicación Enfriar-Calentar
 Lazo de control realimentado
 Monitorea la temperatura en un tanque
 El controlador aplica el PID para mantener la
temperatura especifica del producto en el
tanque
 Ajusta las válvulas de entrada de agua fría y
caliente
 Qué es control proporcional ?
 Es un tipo de control más fino que el
On/Off
 Hay una relación directa entre la variable
controlada y la posición del elemento final
de control
Aplica si la variable controlada cambia
constantemente (si no es así use On/Off)
Reduce la oscilación de la variable controlada.
Términos de un control proporcional
 Ganancia %Salida (O)
G
% error (e)
 Banda proporcional

100 100
 BP  y G
G BP

 BP es la cantidad de cambio en el error (e) necesaria para producir un

cambio full en la salida (O)
 La respuesta del controlador depende del tamaño de la banda
proporcional
◦ Respuesta menos sensible: Banda amplia: Ganancia baja
◦ Respuesta más sensible: Banda angosta: Ganancia alta
Cambio de la banda-Cambio de Respuesta

Respuesta más sensible

Banda angosta: Ganancia alta

20% P-Band = 1/5=.20=20%

Gain =100/20 =5.0
Proceso
Temp
Entrada

0%
Válvula agua fría 100%
Cerrada Salida Abierta
Cambio de la banda-Cambio de Respuesta

Menos sensible
Banda amplia: Baja ganancia

G=2.5
40% P-Band = 1/2.5=.40=40%
Gain =100/40 =2.5

G=5.0
20%

0% Válvula agua fría 100%

Cerrada Salida Abierta
Diagrama del control proporcional

Respuesta más sensible

Banda angosta (rápida)
2300 1260

1000 SP

PV 740
-300 Tiempo
Diagrama del control proporcional

Respuesta menos sensible

Banda amplia (lenta)
2300
1520

1000 SP

480
PV
-300 Tiempo
Curvas de Respuesta del Control
Proporcional
 Qué es control integral ?
 También se conoce como offset or reset

 Cuál es la función del control integral ?

Es la acción de corregir el error para eliminar la desviación
prolongada del setpoint asociada con el control proporcional.

 Responde a la duración del error después de que el controlador

ha entrado en estado estacionario
Diagrama de la acción integral
Resultado de la
acción Error: Offset
proporcional SP≠ PV

Tiempo

Efecto de la
acción
integral SP=PV

Tiempo
 Cuando se usa la acción integral en
un proceso
 Está diseñada para eliminar el error
estacionario (offset)

 Es aplicado cuando en el proceso existe un

tiempo de retardo (por ejemplo lazos de
control con respuesta lenta)
Qué es control derivativo ?
 También se le llama acción de velocidad o rata
◦ Similar al cambio de aceleración a frenado
 Responde a cuán rápidamente se está desviando el
proceso (rata de cambio) del setpoint.

 Cual es la función del control derivativo ?

1. Compensar los retardos del proceso
2. Reducir las oscilaciones y sobrepasos causadas
por los disturbios en el proceso
La acción derivativa es muy usada en dos tipos de
aplicaciones de control de procesos
1. Los lazos son muy lentos para responder
y requieren control adicional al control PI
2. Lazos de control con arranques
frecuentes
Curvas de respuesta de la acción derivativa
 Cuál es el impacto de los ajustes del
PID en el control de un proceso?
 ON/OFF - Responde a la presencia del error

 Proporcional - Responde a la magnitud del error

 Integral - Responde a la duración del error

 Derivativa - Responde la rata de cambio del error

 Estrategias avanzadas de control de
procesos
Qué es un control multilazo ?
Es el uso de dos o más lazos de control
realimentado para controlar una variable en
un proceso
Hay tres estrategias de control avanzado tipo
multilazo:
1. Cascada (Cascade)
2. En adelanto (Feedforward)
3. Relación (Ratio)
 Estrategias avanzadas

 Por qué es mejor una estrategia tipo

cascada que un control de lazo sencillo?

Es más precisa porque usa una segunda

variable del lazo de control que permite al
usuario identificar los disturbios en el
proceso más rápidamente
 Estrategias avanzadas: Cascada
 Qué es un control tipo cascada ?
Es la habilidad para monitorear y controlar dos
variables del proceso usando dos lazos de control
sencillos para controlar una variable en un
proceso

El control tipo cascada es un lazo de control

realimentado instalado dentro de otro lazo de
control realimentado.
Ejemplo del control tipo
cascada
 Ejemplo del control tipo
cascada

 2 Lazos de control PID

 Lazo #1-Lazo externo o primario - Controla la
temperatura del producto en el tanque
 Lazo #2- Lazo interno o secundario-controla la
temperatura del agua/vapor que entra al tanque
ajustando las válvulas
Estrategias avanzadas Feedforward
 Qué es un control Feedforward ?
Es la habilidad de monitorear dos variables
del proceso para anticipar un disturbio en un
lazo realimentado antes que éste disturbio
afecte la variable controlada del proceso.

 Por qué se usa un segundo sensor ?

Para monitorear el disturbio en el proceso
Ejemplo de control
Feedforward
 Ejemplo de control
Feedforward

 2 Lazos de control un PID y un Feedforward

◦ lazo 1- Controla temperatura
◦ lazo 2- Monitorea la rata de flujo, la variable
Feedforward
 La rata de flujo es el disturbio
 Otras aplicaciones
◦ Temperatura de alimentos
◦ Flujo de combustible en calderas
Estrategias avanzadas Ratio
 Qué es control de ratio ?

Es la habilidad de un controlador de procesos para

mantener una relacion predeterminada entre dos o
más variables del proceso.

Cuál variable de proceso es en la que más se usa esta

estrategia? Flujo
Ejemplo de control ratio
 Mezcla de materiales
 Dos ratas de flujo a controlar:
◦ Flujo A es la rata controlada
◦ Flujo B es la rata libre.
 El control monitorea el flujo B para controlar
el flujo A
 Controla la razón de A/B.
 Otras aplicaciones
◦ Food Processing-Ingredients
◦ Combustion Control-Fuel/Air
 Customer Survey
For
Process Control Applications
Diez preguntas claves para seleccionar
un controlador
Q1: El proceso requiere un lazo sencillo o un lazo doble?
Cuantas entradas/salidas al procesos ?

Q2: Cuantas variables del proceso serán controladas en

este lazo. Cuales son? Qué tipo de sensor se va a usar?

Q3: Como se arranca el proceso, manual o automático o

por entradas on/off ?

Q4: Se requiere que el controlador arranque o pare

equipos remotos en la planta ? Cuantos ?
Diez preguntas claves para seleccionar
un controlador
Q5 Cuál es el período de muestreo deseado en este
lazo de control ? (ej. 50mS, 100mS, 200mS, 500mS)

Q6: Qué protección a la humedad deberá tener el

controlador ?

Q7: Se requiere que el controlador se comunique con

un computador, o interfaz de operador ?

Q8: Qué tamaño debe tener el controlador ?

Diez preguntas clavespara seleccionar
un controlador

Q9: Se requiere que el setpoint tenga un perfil

de rampa-sostenido ?

Q10: Qué tipos de modos de control se

requieren en este lazo en particular ?