Control Automático

M. EN C. YESSIKA SOLIS CRUZ

CUATRIMESTRE MAYO-AGOSTO DE
2018
 Definiciones básicas.

Variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla.

variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de
las partes de una máquina que funcionan juntas, el propósito de la cual es
ejecutar una operación particular. Durante el curso, llamaremos planta a
cualquier objeto físico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecánico,
un horno de calefacción, un reactor químico o una nave espacial).
Procesos. Es cualquier operación que se va a controlar. Algunos ejemplos
son los procesos químicos, eléctricos, mecánicos, biológicos y económicos.
Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan
juntos y realizan un objetivo determinado.
Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar
negativamente el valor de la salida de un sistema.
Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operación
que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la
salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa haciendo con
base en esta diferencia.
Ejemplo de un sistema de control de
temperatura
 Sistemas de control

Sistema de control realimentado. Es un sistema que mantiene una

relación prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparándolas
y usando la diferencia como medio de control.

Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control realimentado muy

avanzado. Tanto la temperatura corporal como la presión sanguínea se
conservan constantes mediante una realimentación fisiológica. De hecho, la
realimentación realiza una función vital: vuelve el cuerpo humano
relativamente insensible a las perturbaciones externas, por lo cual lo
habilita para funcionar en forma adecuada en un ambiente cambiante.
Sistemas de control en lazo cerrado. En este el controlador se alimenta
con la señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada
y la señal de realimentación, a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema
a un valor conveniente. El término control en lazo cerrado siempre implica el
uso de una acción de control realimentado para reducir el error del sistema.
Sistemas de control en lazo abierto. Son los sistemas en los cuales la
salida no afecta la acción del controlador. En otras palabras, en un sistema de
control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con
la entrada. Un ejemplo practico es una lavadora. El remojo, el lavado y el
enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La máquina no mide la
señal de salida, que es la limpieza de la ropa.
 Tarea
• Realice una serie de ejemplo donde se observen sistemas de control
de lazo abierto y cerrado, deben contar con un diagrama o esquema
y su respectiva explicación. (Para entregar el 22 de Mayo de 2018)
• Revisar el capitulo 2 del libro.
Ingeniería de control moderno de Katsuhiko Ogata
Sistemas de control automático de Benjamin Kuo
(Transformada de Laplace, solución de ecuaciones diferenciales
por expansión de fracciones parciales, transformada inversa de
Laplace)
Repasar circuitos RC, RL y RLC
• Investigar que es un sistema de primer orden, segundo orden y
orden superior (en sus notas).
 Función de transferencia

La función de transferencia de un sistema transferencia de un sistema se define

como el cociente entre la salida (función de respuesta) y la entrada (función de
excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de
salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes
pueden ser idénticas.)
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta
para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una descripción completa
delas características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.
Respuesta transitoria y respuesta en estado
estable
 Señales de prueba típicas

Función R(s)

Escalón 1
𝑠
Rampa 1
𝑠2
Impulso 1
 Sistemas de control de primer orden

La función de transferencia de un circuito

RC es:
𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Si evaluamos la respuesta de sistema con
una entrada escalón tenemos:
1
C s = ∗ 𝑅(𝑠)
𝑇𝑠 + 1
1 1
C s = ∗
𝑇𝑠 + 1 𝑠
Al expandir por fracciones parciales, se
produce:
1 𝑇 1 1
C s = − = −
𝑠 𝑇𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 1
𝑇
Aplicando transformada inversa de
Laplace: Curva de respuesta exponencial
−𝑡
𝑐(𝑡) = (1 − 𝑒𝑇)
Practica 1: Simulación de un sistema de
control de primer orden

 Arme el circuito de la figura

 Ajuste la amplitud A = 1 y la frecuencia del generador de

tal forma que en el osciloscopio una señal cuadrada
 Practica 1: Simulación de un sistema de
control de primer orden
 Con ayuda del osciloscopio determine experimentalmente
el valor de la constante de tiempo T.
100%

63.2%

T
Practica 1: Simulación de un sistema de
control de primer orden
 A partir del valor obtenido para T determine el valor de la
inductancia L2. El valor teórico de la constante de
tiempo (T) se determina mediante

L2
T
R2
Practica 1: Simulación de un sistema de
control de primer orden

 Arme el circuito de la figura

 Ajuste la amplitud A = 1 y la frecuencia del generador de

tal forma que en el osciloscopio una señal cuadrada
 Practica 1: Simulación de un sistema de
control de primer orden
 Con ayuda del osciloscopio determine experimentalmente
el valor de la constante de tiempo T.

63.2%

T
Practica 1: Simulación de un sistema de
control de primer orden

 A partir del valor obtenido para T determine el valor de la

capacitancia. El valor teórico de la constante de tiempo
(T) se determina mediante

T  R1C1
 Practica 1:
Cuestionario

1. ¿Cómo contribuye esta práctica al objetivo propuesto?

2. Menciona que parte del procedimiento es fundamental
para obtener los resultados esperados
3. ¿Tus resultados son los esperados? ¿Por qué? Compara
con otros equipos.
4. ¿Qué propones para obtener mejores resultados en esta
práctica?
5. ¿Cómo contribuye está práctica al desarrollo de tus
competencias profesionales?
Sistemas de control de segundo orden

Diagrama esquemático de un sistema de seguimiento

Diagrama de bloques para el sistema

Diagrama de bloques simplificado

Función de transferencia de un sistema de
segundo orden

Función de transferencia de un sistema de segundo orden, expresada

en función del factor de amortiguamiento (Ϛ) y la frecuencia natural
del sistema (𝜔𝑛 )
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
= 2
𝑅 𝑠 𝑠 + 2Ϛ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Tipos de respuesta de un sistema de segundo orden de a cuerdo al valor del factor de

amortiguamiento(Ϛ).

0<Ϛ<1 Ϛ=1 Ϛ>1

subamortiguado Críticamente sobreamortiguado
amortiguado
Respuesta a un escalón unitario de un sistema de segundo orden para
distintos valores del factor de amortiguamiento.
 Parámetros de la respuesta de un sistema de
segundo orden

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts

1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la
mitad del valor final.
2 . Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al
90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo común se
usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%.
 П−Ф
𝑡𝑟 = donde Ф = 𝑐𝑜𝑠 −1 Ϛ
𝜔𝑛 1−Ϛ2

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del

П
sobrepaso.𝑡𝑝 =
𝜔𝑛 1−Ϛ2

4 . Sobrepaso máximo (porcentaje), Mg el sobrepaso máximo es el valor pico máximo de la curva de

respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la
𝑐 𝑡𝑝 −𝑐(∞)
unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante %𝑀𝑝 = La
𝑐(∞)

cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.
ϚП
−
𝑀𝑝 = 𝑒 1−Ϛ2

5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de
respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del
valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de él. El tiempo de asentamiento se relaciona
con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión
determinan cuál criterio de error en porcentaje usar.
4 3
t s  4T  al 2% t s  3T  al 5%
n n
Tarea:
Instalar Matlab e num1=[0 0 1];
introducir estas líneas en den1=[t 0.5 1];
la ventana de comandos. num2=[0 0 1];
Observar que es lo que den2=[1 0.5 4];
sucede en las graficas t=0:0.1:20;
obtenidas. [y1,x1,t]=step(num1,den1,t);
[y2,x2,t]=step(num2,den2,t);
Modificar los coeficientes plot(t,y1,y2)
del denominador y grid
observar que es lo que text(11,0.75, Sistema uno),
sucede. text(11.2,0.16, Sistema dos),
title(´Respuesta escalón de dos
Entregar graficas impresas sistemas´)
y la interpretación de las xlabel(´t Seg´)
mismas. ylabel(´Salidas y1 y y2´)
Practica 2: Circuitos de segundo orden

Obtenga la función de transferencia del siguiente circuito:

• Una vez obtenida su función de transferencia, evalué la respuesta

del sistema a una entrada de escalón unitario.
• Determine si la respuesta de sistema es amortiguada, críticamente
amortiguada o sobre amortiguada.
Practica 2: Circuitos de segundo orden

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛 2
= 2
𝑅 𝑠 𝑠 + 2Ϛ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
• Elabore un algoritmo que sea capaz de graficar la diferentes
respuestas de un sistema de segundo orden modificando el factor
de amortiguamiento de 0.1 a 3 con incrementos de 0.2.
• Elabore un algoritmo donde se observe el comportamiento del
sistema a modificar la frecuencia natural (0.1 Hz a 10 Hz con
incrementos de 0.3)
• Elabore un algoritmo que sea capaz de determinar los parámetros
de sistema de segundo orden (tp, td, Mp, tr, ts) de cualquier
función de trasferencia de segundo orden.
 Practica 2: Cuestionario

1. ¿Cómo contribuye esta práctica al objetivo propuesto?

2. Menciona que parte del procedimiento es fundamental
para obtener los resultados esperados
3. ¿Tus resultados son los esperados? ¿Por qué? Compara
con otros equipos.
4. ¿Qué propones para obtener mejores resultados en esta
práctica?
5. ¿Cómo contribuye está práctica al desarrollo de tus
competencias profesionales?
 Sistemas de orden superior

- - - - - (A)

en donde p(s), q(s),n(s) y d(s) son polinomios en s. A continuación, la

función de transferencia en lazo cerrado obtenida con la ecuación (A)se
escribe como
UNIDAD II: Representación y modelación
de sistemas físicos

 Interpretación de diagramas de control automático,

Algebra de bloques y Diagramas de flujo
 Modelación de sistemas físicos (Software de simulación y
control, Matlab)
 Diagrama de bloques
Un diagrama de bloques es una representación gráfica de las funciones que lleva
a cabo cada componente y el flujo de señales. Tal diagrama muestra las relaciones
existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representación
matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de
indicar en forma más realista el flujo de las señales del sistema real.

Punto de
Punto de suma
bifurcación
Resta Suma

Suma y Resta Multiplicación

Simplifíquese el siguiente diagrama:
 Diagramas de flujo

Un grafica de flujo de señal (Signal Flow Graph) se puede definir como un medio
grafico para retratar las relaciones entrada-salida entre las variables de un
conjunto de ecuaciones algebraicas lineales
Propiedades de SFG:
1. La SFG se aplica solamente a sistemas lineales
2. Las ecuaciones a parir de las cuales se dibuja una SFG deben ser algebraicas en
la forma de causa y efecto
3. Los nodos s utilizan para expresar variables. Normalmente, los nodos se
arreglan de izquierda a derecha, desde a entrada a la salida, siendo una
relación de causa y efecto a través del sistema
4. La señal viaja a través de las ramas solamente en la dirección descrita por las
flechas.
5. La dirección de las ramas desde el nodo yk a yj, representa la dependencia de yj
sobre yk, pero no lo contrario.
6. Una señal yk que viaja a través de una rama entre yk y yj se multiplica por la
ganancia de la rama, akj, por lo que la señal akjyk es entregada en yj
 Clasificación de los controladores
industriales

Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de

control, como:
1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off)
2 . Proporcionales
3 . Integrales
4 . Proporcionales-integrales
5 . Proporcionales-derivativos
6 . Proporcionales-integrales-derivativos