Kepler, Newton, Gauss Los Padres de Galileo: © GMV, 2007 Propiedad de GMV Todos Los Derechos Reservados

MATEMÁTICAS EN ACCIÓN 2007
Kepler, Newton, Gauss…

los padres de Galileo
© GMV, 2007 Propiedad de GMV

Todos los derechos reservados
Presentación
Miguel Azaola
 Matemático (UCM y UC)
 En GMV desde 2001
– Participación en los programas EGNOS y GALILEO
– En la actualidad: área de aplicaciones (algoritmos de receptor)
GMV
 Nace en 1984 del Grupo de Mecánica de Vuelo de la UPM
 Inicialmente, mecánica de vuelo, análisis de misión, simulación
 Actualmente, grupo empresarial con presencia en tres
continentes y más de 800 empleados:
– Espacio (GNSS, análisis de misión, centros de control...)
– Defensa
– Transporte (gestión de flotas, sistemas de peaje...)
– Seguridad informática
– Banca
– Medicina (simulación para adiestramiento quirúrgico)
– ...
Kepler, Newton, Gauss… los padres de Galileo
Matemáticas en Acción 2007 (Universidad de Cantabria) Santander, 28 / 11 / 2007 Página 2 © GMV, 2007
Contenidos
1. Elementos de Navegación por Satélite (GNSS)

2. Determinación de órbitas: la clave para el control del sistema
3. Comparación GPS / GLONASS / GALILEO
4. El papel de GMV en GNSS

PARTE PRIMERA
ELEMENTOS DE
NAVEGACIÓN POR
SATÉLITE (GNSS)

El Problema de posicionamiento:
relojes en órbita
 Dos objetos de
posición conocida
(satélites)
 Determinamos la
distancia que nos
separa de ellos
 Así obtenemos
nuestra posición en
el plano
 Podemos descartar
una de las dos
soluciones por
absurda

relojes en órbita
 Los satélites nos
envían una señal
sincronizada con una
referencia de tiempo
 La señal viaja a
velocidad constante
conocida (la de la luz)
 Determinamos la
distancia midiendo el
tiempo de viaje
 Para ello tenemos que

sincronizar además
nuestro reloj
 Esto nos obliga a usar

un satélite más (tres)

relojes en órbita
Los satélites GPS (GLONASS, GALILEO):
 Son relojes atómicos en órbita sincronizados con una referencia
de tiempo (e.g. UTC USNO en GPS)
 Emiten continuamente una señal que nos permite medir el
tiempo de viaje y nos informa de su posición (órbita)
Los receptores de usuario:

 Sincronizan su reloj (de cuarzo) con la referencia de tiempo
 Miden el tiempo de viaje de la señal de cada satélite para
calcular la distancia a la que se encuentra
 Utilizan la información de posición de los satélites junto con las
distancias calculadas para determinar su propia posición

relojes en órbita
La posición y el reloj son el resultado de un mismo cálculo: un sistema
de ecuaciones cuadráticas (conos de luz) con cuatro incógnitas x, y, z, t:
(x  xi )2  (y  yi )2  (z  zi )2  C2  (t  ti )2
i  1,2,,N; N  4
Se necesitan al menos cuatro satélites para que haya solución

Midiendo el tiempo de viaje: la señal GPS
Cada satélite GPS emite una señal continua en la frecuencia de

1575.42 MHz (longitud de onda: 19.03 cm)
El receptor tiene que:

1. Separar la señal de cada satélite individual (todos emiten en la
misma frecuencia)
2. Determinar cuánto tiempo hace que salió del satélite (tiempo
de transmisión)
3. Decodificar la información transmitida en la señal (mensaje de
navegación)
Para entender cómo lo hace tenemos que conocer la estructura de

la señal GPS

Sobre la portadora de 1575.42 MHz se modulan (en fase) dos
señales*:
 Código C/A (Coarse Acquisition):

– Una secuencia fija y conocida de 1023 bits
– Se repite cada milisegundo (bit rate: 1.023 MHz)
– Es distinta para cada satélite
 Mensaje de navegación:
– Una secuencia de bits que codifica la información del satélite que el
usuario necesita para navegar (parámetros orbitales, desviación del
reloj y otros)
– Se envía a 50 bits por segundo (bit rate: 50 Hz)
– Los datos más relevantes se envían repetidamente cada 30
segundos
– El mensaje completo se repite cada 12.5 minutos
– El contenido del mensaje se refresca cada dos horas
(*) En realidad se modula una tercera señal (el código P o Y) de acceso restringido (militar)

Ambas señales se combinan en una única secuencia de bits:
Con el resultado se modula la portadora (Binary Phase Shift Key):

El receptor puede separar la señal de cada satélite porque conoce

el código PRN de cada uno.
Esta técnica, llamada CDMA (Code Division Multiple Access) o
Code Spreading, tiene su origen en una patente de la actriz
Hedy Lamarr (1954).
Con CDMA, la separación se realiza mediante correlación con un

código igual generado internamente en el receptor:

La correlación permite:
 Separar la señal de los diferentes satélites : el código de un satélite

tiene una correlación cruzada muy pequeña con el de cualquier otro
satélite (para cualquier posible “bit shift”)
 Medir el retraso temporal de la señal recibida: la auto-correlación de

un código consigo mismo es muy alta para bit shift nulo y muy baja
para cualquier otro bit shift
Tales son las propiedades de los códigos de Gold, fundamentados en la

teoría de cuerpos finitos (o cuerpos de Galois). En el caso de los
códigos C/A se trata de secuencias de máxima longitud (MLS) en
GF(210).

Una vez medido el tiempo de viaje de cada señal, se convierte en
distancia multiplicando por la velocidad de la luz en el vacío:
C=299792458 m/s
Esta medida de distancia NO es correcta (tiene errores), por lo que recibe

el nombre de pseudo-distancia o pseudo-rango (pseudorange)
Las medidas de pseudo-rango serán corregidas posteriormente para

mitigar parcialmente los efectos de:
 Error de sincronía del reloj del satélite (mensaje de navegación)
 Retardo ionosférico (modelo según mensaje de navegación)
 Retardo troposférico (modelo estandarizado en función de altitud del
usuario y elevación del satélite sobre el horizonte)
 Efectos relativistas (modelo estandarizado basado en Schwarzschild)
Otros errores permanecen (errores residuales de los ya corregidos,

multipath, ruido térmico...) o son corregidos por alguna fuente
externa (WAAS, EGNOS, MSAS, DGPS...)

Mensaje de navegación: órbitas, relojes e
ionosfera
Necesitamos la información del mensaje de navegación para:
 Efectuar las correcciones de reloj e ionosfera ya mencionadas

– Reloj del satélite: se envían tres parámetros, af0, af1 y
af2
Δt SV  af0  af1  (t  t oc )  af2  (t  t oc )2
– Retardo ionosférico: Se utiliza el modelo de Klobuchar,

con ocho parámetros i, i (i=0,1,2,3) enviados en el
mensaje de navegación*
 Conocer la posición del satélite (a través de sus parámetros

orbitales)
(*) Los usuarios bifrecuencia utilizan la “combinación libre de ionosfera”

Mensaje de navegación: órbitas
Elementos Orbitales Keplerianos:
a = semieje mayor
e = excentricidad
i = inclinación orbital
 = ascensión recta del nodo ascendente
 = argumento del perigeo
 = anomalía verdadera

Elementos Orbitales Keplerianos :
M  E- e  sin(E) (eq. Kepler)
s(E)  a cos(E)  b  sin(E)
S = posición
 = anomalía verdadera
E = anomalía excéntrica
M = anomalía media
a = semieje mayor
b = semieje menor
f = foco
o = centro
e = excentricidad

La ecuación de Kepler:
La ecuación M  E- e  sin(E) (ecuación de Kepler) no tiene solución

analítica.
Se resuelve numéricamente
mediante el Teorema del
Punto Fijo de Banach; se
busca un punto fijo de la
función: f(E)  M  e  sin(E)
Por ser |e|< 1, la función f es

contractiva, y por tanto se
puede obtener el (único)
punto fijo E0 de f por medio
de iteraciónes de Picard:
f n(0)  E0
n

Las órbitas en realidad NO son elipses keplerianas. GPS envía una
aproximación kepleriana y sus derivadas (elementos
osculadores)

Errores: error de medida
Diversas fuentes de error afectan a las medidas de pseudo-rango:
 Relojes (en especial el del satélite, no tanto el del receptor)

– Reloj de satélite: error residual tras la corrección
– Reloj de receptor: no tiene impacto (se estima con la posición)
 Errores atmosféricos:
– Ionosfera: parte residual no corregida por el modelo de Klobuchar
– Troposfera: ídem (ej. Niels)
 Errores locales:
– Multipath: la señal rebota en superficies cercanas y:
• Llega una sola señal retrasada
• Llega también la señal directa y se produce una auto-interferencia
– Interferencia (con otras señales):
• No intencionada (improbable, las bandas de frecuencia de GPS están reservadas)
• Intencionada: jamming, spoofing
– Ruido térmico

Errores: error orbital
No se trata de un error de medida; entra en una etapa posterior

de la solución de navegación.
Sin embargo se puede interpretar como un error de medida

proyectando sobre la línea de vista (p – si) el vector de error
orbital:

Errores: efecto relativista
Los satélites:
 Se mueven a gran velocidad con respecto a nosotros (4 Km/s)
 Sufren una intensidad de campo gravitatorio muy distinta de la
nuestra
Según la Teoría de la Relatividad (general) estos dos factores

contribuyen a cambiar su medida del tiempo
Para resolver la ecuación de campo de Einstein hace falta
introducir algunas hipótesis. En GPS se utiliza el llamado
Modelo de Schwarzschild (estrellas y agujeros negros)
Después de un largo desarrollo y tras varias simplificaciones, se
llega a:
 2e a  μ
ΔtRel  2
sin(E)
c
Esta corrección se incluye como parte de la corrección del reloj del
satélite

Resolviendo la posición en la práctica
Recordemos las ecuaciones que definen nuestra posición:
(x  xi )2  (y  yi )2  (z  zi )2  C2  (t  ti )2
i  1,2,,N; N  4
Corregimos cada medida C  (t  ti ) con la información disponible:

di  C (t  ti )  ri  Ii  Ti
Obtenemos otras ecuaciones (más cercanas a la realidad):

2
(x  xi )2  (y  yi )2  (z  zi )2  di
Eliminando los cuadrados y simplificando la notación:

p  si  di
Si tenemos una estimación r de la desviación de nuestro reloj:

p  si  r  di

En condiciones normales:
 Más ecuaciones que incógnitas (N>4)

 Errores residuales (incluso después de las correcciones)
Como consecuencia:
no existe solución
algebraica
Hay que buscar una

solución “promediada”
(estimación estadística)

Linealización:
Convertimos las ecuaciones cuadráticas en ecuaciones lineales:
Esto tiene varias ventajas:

 Simplifica el cálculo (computacionalmente más eficiente)
 Permite aplicar técnicas lineales de estimación (como OLS)

Linealización:
La linealización se consigue derivando las ecuaciones no lineales

de observación con respecto al vector de estado (posición-
reloj) que se quiere estimar:
p
A cada posible vector de estado u= r  le corresponde un conjunto
de medidas de pseudo-rango (teóricas) de acuerdo con la
función d:
di u: pseudo- rango teórico  p  si  r
Cada pequeña variación Δd en las medidas se corresponde con
una pequeña variación Δu en el vector de estado a través de la
matriz jacobiana de la función d:
d
Δd  u0   Δu
u
donde u0 es el punto de linealización.

Linealización:
Por tanto, cada vez que elegimos un punto de linealización u0

se establece una correspondencia teórica entre variaciones
de medida y variaciones del vector de estado:
d
u0 
Δd  Δu u
a través de la ecuación:
d
Δd  u0   Δu
u
Pero en la práctica, esta correspondencia está afectada por los
errores residuales (de medida y de órbita):
d
Δd  u0   Δu  ε
u

El teorema de Gauss-Markov:
Consideremos el sistema de ecuaciones lineales y  H  x  ε , donde:
 y es un vector de constantes conocidas (residuos de medidas)

 x es un vector de incógnitas (innovación del vector de estado)
 H es una matriz inyectiva conocida (matriz de observación)
 ε es un vector aleatorio desconocido (vector de errores de medida)
Supongamos que Eε  0 y que Covε   σ 2  Id (matriz escalar).
Entonces el estimador lineal insesgado de x con mínima varianza es el

estimador de mínimos cuadrados ordinarios (Gauss, 1795):
x  (H t  H)1  H t  y

Podemos aplicar el estimador de mínimos cuadrados ordinarios

(OLS) para resolver la posición (y el reloj) siendo:
d
H (u0 )
u
y  Δd  d  d(u0 )
x  Δu
Estimamos Δu mediante mínimos cuadrados y obtenemos una

estimación u  u0  Δu del vector de estado.
Para hacer esto hemos elegido un punto de linealización u0, por

lo que con cada nueva estimación de u debemos iterar el
proceso, hasta que la innovación Δu sea despreciable.

Resumen de la solución de navegación por OLS:
 Elegir un estado a priori u0 para linealizar (ej. último conocido)

 Iterar el bucle OLS empezando en u0
Por su parte, el bucle OLS en un punto uk (k-ésima iteración) es:

 Linealizar en uk: H  d (uk ) (derivación numérica)
u
 Calcular residuos en uk: Δd  d  d(uk )
t 1 t
 Calcular innovación del vector de estado: Δu  (H  H)  H  Δd
 Obtener nueva estimación del vector de estado: uk 1  uk  Δu
Condición de parada. Salimos del bucle en cualquiera de estos casos:

 Si la innovación Δu es suficientemente pequeña
 Si k es muy grande (en este caso salimos con error)
t
 Si se produce algún error (ej. H  H no es invertible)

Puede ocurrir que el bucle OLS no funcione. ¿Por qué?
 No convergencia o convergencia a
un falso óptimo. Este caso no se
produce si el punto de partida u0
está “cerca” de la superficie de la
tierra (por tanto es evitable)
 Falta de observabilidad (pocos

satélites o “mal colocados”). Esto
ocurre cuando las líneas de vista
forman un cono circular con ápice
en la posición del usuario (con
menos de cuatro siempre ocurre).
Algebraicamente, esta situación se

traduce en que H no es inyectiva

Además de la solución OLS existen otras:
 WLS (con pesos): se elimina la hipótesis Covε  σ 2  Id
 Filtro de Kalman: incluye un modelo estocástico de la dinámica del

receptor (ej. distinto para un coche, un barco o un avión). La solución
es mucho más suave que OLS o WLS, pero el modelo puede inducir a
error. Muy extendida en navegadores
 Cualquiera de las anteriores con información adicional: se incrementa

la observabilidad con nuevas ecuaciones de observación (ej.
barómetro o brújula en receptores comerciales, sistemas inerciales
(INS) en receptores de aviación)
 En navegadores comerciales se suele añadir una capa de “map

matching” (completamente separada del cálculo anterior)
 Otras: campo en expansión, siguen surgiendo nuevas técnicas

Para aplicaciones con requisitos especiales (ej. alta precisión o fiabilidad)
se utilizan otras técnicas:
 SBAS (WAAS, EGNOS, MSAS): correcciones regionales a través de un

satélite de comunicaciones (ej. INMARSAT). No mejora mucho la
precisión, pero proporciona integridad (aviación civil).
 GBAS: estación de correcciones locales transmitidas por UHF. Mejor

precisión que SBAS, con integridad.
 Relativo con pseudo-rango: diferencias de medidas de pseudo-rango

para estimar posición relativa a la estación. Mejor precisión que GBAS,
pero sin integridad.
 RTK: como la anterior pero con medidas de fase, muy precisas pero
con una ambigüedad (un numero entero de ciclos que no se conoce)
que hay que resolver. Precisión centimétrica, sin integridad.
 Otras...

PARTE SEGUNDA
Determinación de
órbitas: la clave
para el control del
sistema

Determinación de órbitas y relojes
El centro de control debe actualizar periódicamente el mensaje de
navegación:
 Órbitas
 Relojes de satélite
 Otra información (ionosfera, etc.)
Se utilizan estaciones (con posiciones bien conocidas) y las

medidas de pseudo-rango tomadas desde ellas
De nuevo se acoplan los relojes en el cálculo; hay que estimarlo

todo junto: órbitas y relojes (esta vez de satélite)
¿Cómo atacar este problema de estimación?

Primera aproximación: problema inverso de navegación
La situación parece
simétrica de la del
usuario
Sin embargo hay una

diferencia crucial:
Cada estación añade

una ecuación pero
también una
incógnita: su reloj
Tenemos más
incógnitas que
ecuaciones

Segunda aproximación: estimar todo a la vez
Supongamos que tenemos un sistema formado por:
 N satélites
 M estaciones
Las M estaciones toman medidas de los N satélites: N M medidas
Tenemos que determinar 4  N incógnitas más el reloj de cada

estación. En total 4  N  M incógnitas
Para M suficientemente grande, N  M  4  N  M : más ecuaciones

que incógnitas.
Podemos resolver por OLS, pero hay algunos problemas:

 Calcular posiciones en muchos tiempos: muchas incógnitas
 Aún resolviéndolas, no podemos predecir (¡¡¡ !!!)

Tercera aproximación: Añadir un modelo orbital
Con un modelo orbital añadimos información que relaciona unas
posiciones con otras (del mismo satélite): menos incógnitas
Ej. Modelo Kepleriano (J. Kepler, 1619): con solo seis parámetros
describimos TODA la trayectoria del satélite
Si tenemos observaciones de K instantes diferentes:
 Sin modelo:
– Ecuaciones: N  M  K
– Incógnitas: 3  K  N  K  (N  M)
 Con modelo:
– Ecuaciones: N M K
– Incógnitas: 6 N  K (N  M)
La órbita además nos permite predecir.

¡¡ Esto sí funciona !!

Tercera aproximación: Añadir un modelo orbital (cont.)
Como las órbitas reales no son Keplerianas este modelo es poco
preciso. Habría que añadir los elementos osculadores
Al añadir los elementos osculadores, el número de parámetros
pasa de seis a quince
En la práctica se utiliza otro modelo más preciso: Newton (1687)
 Segunda ley del movimiento: F  m a
m M
 Ley de la gravitación universal: F  G  2
(hacia el C.M.)
d
Estas leyes nos dan un modelo de aceleración
 2r r
Sólo hay que determinar seis parámetros:  μ 
t2 r
3
tres de posición y tres de velocidad (iniciales)

Tercera aproximación: Añadir un modelo orbital (cont.)
2
Las soluciones de la ecuación  r r son las elipses
 μ 
keplerianas (¡¡¡ !!!) t2 r
3
¿Entonces qué ventaja tiene este modelo?

La ventaja es que podemos añadir perturbaciones, por ejemplo, la
gravedad inducida por terceros cuerpos (Luna, Júpiter...):
 2r r rL rJ
2
 μ  3  μL   μJ  
t r rL
3
rJ
3
Se puede añadir todo tipo de perturbaciones:

 Mareas oceánicas y sólidas
 Presión de radiación solar y albedo terrestre
 ...

En la práctica, los métodos de determinación de órbitas (no sólo
GPS) se basan todos en el modelo de Newton. Esto implica:
 Integrar una ecuación diferencial: integración numérica (Runge-

Kuta)
 Resolver las ecuaciones no lineales de observación resultantes:
– Estimación por mínimos cuadrados (OLS, WLS)
– Filtros de Kalman
Se utiliza además una variedad de observables:

 Pseudo-rango
 Fase de portadora
 Doppler
 Láser o radar (especialmente en satélites no GPS: GEO, LEO...)

PARTE CUARTA
COMPARACIÓN
GPS / GLONASS /
GALILEO

Comparación GPS / GLONASS / GALILEO
(*) Señal encriptada

PARTE QUINTA
EL PAPEL DE GMV
EN GNSS

El papel de GMV en GNSS
GMV es actor principal de los programas EGNOS y GALILEO
 EGNOS:
– CPF-PS: correcciones GPS e integridad (software crítico)
– EETES: simulador “end-to-end” para ingeniería y diseño
– ASQF: soporte a AENA en la cualificación del sistema
– Desarrollo de herramientas de análisis y predicción de prestaciones
– Estudios de implantación de SBAS en Sudamérica
– Otras actividades...
 GALILEO:
– OSPF: determinación operacional de órbitas y relojes
– IPF: señal de integridad (servicio SoL)
– GALSAT & ELCANO: diseño de la constelación y estudios preliminares
– GSTB (V1 & V2): prototipado del sistema OD&TS
– FDF: sistema de dinámica de vuelo (control de maniobras)
– Otros elementos...

El papel de GMV en GNSS
También trabaja con AENA y EUROCONTROL en otros ámbitos
 Sistemas GBAS (ISAGNSS, MARS-3)

 Nuevos procedimientos aeronáuticos optimizados para EGNOS
GMV promueve, participa e investiga activamente en diversos

campos de aplicación de GNSS:
 Gestión de flotas (autobuses, policía, pesqueros...)

 Sistemas de peaje
 Emergencias
 Aplicaciones en ganadería

Gracias
Miguel Azaola Sáenz

Área de aplicaciones GNSS
Email: asaenz@gmv.es
www.gmv.com


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1. Elementos de Navegación por Satélite (GNSS)

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 Para ello tenemos que

 Esto nos obliga a usar

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Los receptores de usuario:

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Se necesitan al menos cuatro satélites para que haya solución

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Cada satélite GPS emite una señal continua en la frecuencia de

El receptor tiene que:

Para entender cómo lo hace tenemos que conocer la estructura de

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 Código C/A (Coarse Acquisition):

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Con el resultado se modula la portadora (Binary Phase Shift Key):

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El receptor puede separar la señal de cada satélite porque conoce

Con CDMA, la separación se realiza mediante correlación con un

Kepler, Newton, Gauss… los padres de Galileo

 Separar la señal de los diferentes satélites : el código de un satélite

 Medir el retraso temporal de la señal recibida: la auto-correlación de

Tales son las propiedades de los códigos de Gold, fundamentados en la

Kepler, Newton, Gauss… los padres de Galileo

Esta medida de distancia NO es correcta (tiene errores), por lo que recibe

Las medidas de pseudo-rango serán corregidas posteriormente para

Otros errores permanecen (errores residuales de los ya corregidos,

Kepler, Newton, Gauss… los padres de Galileo

 Efectuar las correcciones de reloj e ionosfera ya mencionadas

– Retardo ionosférico: Se utiliza el modelo de Klobuchar,

 Conocer la posición del satélite (a través de sus parámetros

(*) Los usuarios bifrecuencia utilizan la “combinación libre de ionosfera”

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La ecuación M  E- e  sin(E) (ecuación de Kepler) no tiene solución

Por ser |e|< 1, la función f es

Kepler, Newton, Gauss… los padres de Galileo

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 Relojes (en especial el del satélite, no tanto el del receptor)

Kepler, Newton, Gauss… los padres de Galileo

No se trata de un error de medida; entra en una etapa posterior

Sin embargo se puede interpretar como un error de medida

Kepler, Newton, Gauss… los padres de Galileo

Según la Teoría de la Relatividad (general) estos dos factores

Kepler, Newton, Gauss… los padres de Galileo

Corregimos cada medida C  (t  ti ) con la información disponible:

Obtenemos otras ecuaciones (más cercanas a la realidad):

Eliminando los cuadrados y simplificando la notación:

Si tenemos una estimación r de la desviación de nuestro reloj:

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 Más ecuaciones que incógnitas (N>4)

Hay que buscar una

Kepler, Newton, Gauss… los padres de Galileo

Convertimos las ecuaciones cuadráticas en ecuaciones lineales:

Esto tiene varias ventajas:

Kepler, Newton, Gauss… los padres de Galileo

La linealización se consigue derivando las ecuaciones no lineales