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La Transformada Z
La Transformada Z
Ventajas de la Transformada Z
• La Transformada de Fourier no converge para todas las secuencias
• La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas analíticos,
el manejo de su notación, expresiones y álgebra es con frecuencia
más conveniente
• El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para señales continuas y
cada una de ellas mantiene su relación correspondiente con la
transformada de Fourier.
• El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para señales continuas y
cada una de ellas mantiene su relación correspondiente con la
transformada de Fourier.
Transformada de Fourier
x
(
)
X
(
e
)
x
(k
)
e
j
j
k
k
La transformada de la misma
secuencia tambien se define X
(
z
)x
(
k)
z
k
k
como
Segun la variable
compleja continua z
Z
x
(
k
)X
(
z
)
x
(
k
)z k
k
k
de dicha circunferencia es la transformada
de Fourier .
X
(
r
ex
)(
k
)
(j
r
)
e
k
j
k
k
Círculo unitario Im
Z e j
Plano Z
Re
1
8.2 REGION DE CONVERGENCIA
La convergencia de la transformada Z
depende solamente de z
k
entonces: x
(
k
)zLos valores sobre la
k
circunferencia z z definida
1
a) SUPERPOSICIÓN
Se compone de las
características de:
1)Homogeneidad: f
(
k
)F(
z
)
a
f
(
k
)
a
F
(
z
)
2)Aditividad: f
(
k
)F
(
z
)
1 1
f
(
k
)
2F
(
2z
)
f
(
k
)
1
f
(
2
k
)
F
(
z
)
1F
(
z
2)
si: fk
() a
fk
1
()bfk
2()
la transformada Z es:
Z
f
(
k
)
Z
a
f(
k
)
1
b
f(
k
)
2
Z
a
f
1
(
k
)
Zb
f
(
k
2
)
F(
z)a
F(
1z
) b
F(
2z)
Arreglar tamaño en texto y fórmulas
b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)
La respuesta del sistema se define por:
y
(k
) ()k0
fkm
Y
(
zf
) (
0
)z )
fz
(
1 f
(2
)z m m1 m2
m
z
f
(
0
)f
(
1
)
z
1
f
(2
2
).
z
.
.
f (k ) -m
f ( k - m)
Z
F (Z ) Z -m F ( Z )
C) PROPIEDAD DE CONVOLUCIÓN A demostrar
f (k ) h( k ) y (k ) h(i ) f (k - i )
i 0
F (Z ) H (Z ) Y (Z ) H (Z ) F (Z )
Su salida y
(
kY
) (
z)se define
como una suma de convolución:
y
(
k
)
h(
0
)
f
(
k
)
h
(
1
)
f
(
k
1
)
.
.
.
.
h
(
k
1
)
f
(
1
)h
(
k
)f
(
0
)
Quedando: Y
(
z
)
h
(
0
)
f
(
k
)h
(
1
)
f
(
k
1
)
h(
2
)
f
(
k
2
)
.
.
.
h(
k
)
f
k
(
0
)
z
k
0
Factorizando: Y
(
z
)
h
(
0
)
f
(
k
)
z
h
(
1
)
f
(
k
1
)
z
h
(
2
)
f
(
k
2
)
z
.
.
.
h
(
k
)f
(
0
)
z
k
0
k
k
k
k
k
0
k
0
k
0
1
2
La transformada queda: Y
(
z
)
h
(
0
)
F
(
z
)
h
(
1
)
z
F
(
z
)
h
(
2
)
z
F
(
z
)
.
.
.
.k
h
(
k
)
z
F
(
z
)
Factorizando F ( z ) :
Y
(
z
)
h
(
0
)
h
(
1
)
z
1
h(
2
)
z
2
.
.
.
.
h(
k
)
z
k
F
(
z
)
Y
(
z
)H(
z
)F(
z
)
D) PROPIEDAD DE “SUMACIÓN”
f
(
k
)F(
z
)y g
(
k
)G
(
z
)
queda
1
z
G
(
z
)
F
(
z
)
F
(
z
)
con
z
m
a
x
(
1
,
R
)
1
1
z
z
1
f
(
k
)F(
z
) y g
(
k
)G
(
z
)
Si entre ellas se establece la siguiente relación:
g
(
k
)k
a
f
(
k)
entonces la transformada G ( z ) se determina
como sigue:
Z
g(
k
)
Z
af
(k
)
a
f(
k
)
zk k k
k
0
k
f
(k
)
a
1
z
k
0
Zk
afk
()
F
(
a1
z) para
z
a
;
a
R
F) PROPIEDAD DE DERIVACIÓN
Derivando
d
X(z
)
dz
k
0
kx
(k
)z
k1
para
z R
Multiplicando por -z ,
dF
(z
)
k0
kfk
()
zk
z
d
z
dF
(z
)
Z
kfk
()
Z z R
d
z
Si
F
(
z
)
f(
0
)
f(
1
)
z
1
f
(2
)
z
2
.
.
.
.
entonces
f
(
0
)l
i
mF
(z
) Arreglar tamaño en texto y fórmulas
z
f()l
im(
z1
)(
Fz
)
z
1
8.4 TRANSFORMADAS
COMUNES:
1) Impulso unitario (delta de Kronecker).
Definiendo la secuencia impulso unitario (k) 1 para k ,0
su transformada se determina de la siguiente forma:
(
z
)
Z
(
k
)
(
k
)
z
(
0
)
(
1
1
)
z
(
2
)
z
2
.
.
.
..
k
k
0
(z)1
2) Retraso
f
(
k
)
(
k
m
)
F
(
z)
Z(
k z
m
)
m
3) Escalón unitario
La transformada es: U
(
z
)
u
(
k
)
z
u
(
0
)
u
(
1
)
z
u
(
2
)
z
.
.
.
u
(
k
)
z.
.
.
k
0
k
1
2
k
1
z
N
1
N
1 N
U
(
z
)
l
i
m
z
l
i
m
(
z
)
l
i
m
1
z
k
N
N
k
0
1
k
0
k
N
1
1
U
(
z
)
para
1
1
z z 1
4) Serie geométrica f
(
k
)
ak
k
0
,
1
,2
,3
,
.
.
.,
n.
Z
k
afk
()
F
(
a1
z) Si a 1 se tiene una serie divergente y z a
1
Si a 1 se tiene una magnitud unitaria y z 1
a z Si a 1 se tiene una serie convergente a
fk
() a k
1
az1 cero y z a
Multiplicando y dividiendo
por a z Arreglar tamaño en texto y fórmulas
F
(
z za
)
z
a
5) Rampa discreta unitaria f (k) k
z
k
k
z
k
0 (
z2
1
)
z 1
F
(
z
)
k
k
z
k
0
za
d
z
z
a
2
(
z
a
)
(
z2
a
)
a
k
ak
zk
1
(
za2
)
k0 Arreglar tamaño en texto y fórmulas
8.4 REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LOS SISTEMAS
DISCRETOS LINEALES .
Dicha representación emplea tres elementos básicos:
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.
1) UNIDAD DE RETRASO
La relación característica para esta unidad es
y(
k
)
u
(
k
1
)
u (k ) y (k ) u (k 1)
Z 1
u (k ) u (k 1) y (k ) u (k 2)
Z 1 Z 1
2) UNIDAD MULTIPLICADORA
La relación característica para esta unidad esy
(
k
)
a
u(
k
)
u (k ) y (k ) a u (k )
a
3) UNIDAD DE SUMA
y
(
La relación característica para esta unidad es k
)
u(
1k
)
u(
2k
)
u1 (k )
u1 (k ) y (k ) u1 (k ) u2 (k )
y (k ) u1 (k ) u2 (k )
u2 ( k ) u2 ( k )
8.5 OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA
DISCRETO MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA
ANTITRANSFORMADA Z.
m
m
1
b
z
b
z
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
b
z
b
q
(
z
)
Considérese una función
0
1
m
1
m
F
(
z
)
n
n
1
p
(
z
)
a
z
a
z
.
a
z
a
0
1
n
1
n
bm
z
m
b
z
1
.
.
.
.
..
.
.
.
.b
zbq(
z
)
F
(
z
)
0 1 m
1m
Factorizando
()
zp
1
()
zpz
.
2.
.
.
..
.
.
.
.
()
p n
n
z
()p i
i
1
(
z
p
)
(
1zp2)
.
..
.
..
.
..
.
.(
zp
n)
zzz
d
d
d
.
.
.
.
.
.
.
.
.
d
0
1 n n
zp
1z
p
2z p
n
b
dF(
z
) m
0 z0
(p
1)
(p)
.
2.
.
..
.
..
.
.(p
n)
Arreglar tamaño en texto y fórmulas
z
p
i F
i
d (
z)
zp
z i
bz
mm
bz1
.
.
.bzb
d 0 1 m
1 m
n
z
(
pi p
)
1(
pi pp
2)
..
.(i p
)
n
La secuencia resulta: f
(
k
)
1
Z
F
(
z
)d
0(
k
)
dp
1
k
12d
k
p
2.
.
..
.
.
.d
p
n
n
k
m
b
zbm
z
1
.
.
.
..
.
..
.
.
b z
b
Con polos múltiples queda F
(
z
)0 1
mm
1
(
zp
)
i
n
1
(
zpn
)
2.
.
2
.
.
..
.
.
..
(
zp
n
n
)
1
F
(
z
)
d
d
d
.
.
.
.
.
d
012 2n n
zp
1(
z
p
)
1
1
(
z
p)
1
1
2 n
zz z2
e
e
.
.
.
.
.
e .....
122n n
z
p
2(
zp
)
2 (
z
p
2
)
2
2
n
2
z
z
z
1
r
r
.
r
1
2
n
n
2
z
p
(
z
p
)
z
(
p
)
1
1
1
1
1
TABLA 8.II
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RAÍCES
para
MÚLTIPLES
k 0
F ( z) f (k )
z
ak
za
z2
(z a)2 (k 1)ak
z3
(
k
1
)
(
k
2
)
k
a
( z a)3 2
!
z4
(
k1
)
(k
2)
(k
3)k
(z a)4 a
3
!
p
(
zn
)
a
z
0
n
1
a
z
.
.
.
a
11
n
z
a
n
(
z
c)(
z
cz
)
..
.
(
c)
(
z
c)
j
1 2 m
j
1
(
z
p
1)
(z
p)
2.
.
.(
z
p) n
n
(z
p)
i
i
1
u1 (k ) y1 (k ) u2 (k ) y2 ( k )
h1 (k ) h2 (k )
En el domino de Z:
u( z) y2 ( z )
H ( z ) H1 ( z ) H 2 ( z )
2. Sistema inverso Y
(z
)U
(
z)
Arreglar tamaño en texto y fórmulas
1
H
(
z
)
1
H(
z
)
2
H
()
z H
1(
z)H(
2z)
1
u( z) Y (Z )
H1 ( Z ) H 2 (Z )
La convolución en este caso resulta: y
(
k
)h
(
i
)
(
k
i
)(
i
)
(
k
i
)(
k
)
i
0
i
0
3. Sistema realimentado
u (k ) y (k )
h1 (k )
H ()
z
Yz
() 1
1H()
1zH ()
2z
h2 (k )
A.- Polo real en . z a
(2)
Cambiar
(4) dibujo
(1)
x x x x x x Re z
(6) (5)
(3)
Casos:
1- .
2 2
ab 1Sistema inestable.La respuesta a impulso es una
oscilación creciente en magnitud.
2- .
2 2
ab 1Sistema inestable.La respuesta es una oscilación
parecida a un senoide con magnitud constante.
3-.
2 2
ab 1Sistema estable. El resultado es una oscilación parecida
a una senoide decreciente en magnitud.
Im z
(1)
(2)
(2) x (1)
x
x (3)
Re z
Cambiar
x (3)
dibujo
(2) x (1)
(3)
8.7.2. POLOS DOMINANTES
Son los que tienen una influencia de mayor importancia sobre la respuesta
transitoria.Son los polos que están más cerca del circulo unitario. Ej p1 y p2.
Ιm z
x p1
p3 x
p4 x Re z
p2
x
u
(
t
)
s
e
n
T
1
Sistema discreto
u (t ) u (k )
T lineal H(z)
Y (k )
u
(
t
)s
e
n
k
T
1
u
(
z
)
(
2
s
j
z
e
1
e
n
T
)
(
z
T
1
j
e
1T
)
Arreglar tamaño en texto y fórmulas
b
z
m m
bz1
.
.
.b p1 1
H
(
z
)0 1 m
(
zp
1)
(
zp
2)
.
.
.(
zp
)
n
j
j
zz
zz
e
z
e
Y
(
z
)
a
.
.
.
a
b
0
1
2nj
Tj
T
z
p
1z
p
z
n
2z
e
z
e
11
Se tiene
H
(
z
)
h
(
k
)
zk
k
0
j T
j T
k
H
(
e ) h
(k
)e
1 1
j T j T
k
H
(
e) h
(
1
k
)e 1
2.-
1.- k0
k0
H
(
e
)
h
(
k
)
c
o
s
k
T
j
s
e
n
k
T
j
T
1
k
0
h
(k
)
c
os
k
1
T
1
1
j
k
h
(
0
k
)s
e
nkT
1
k
0
h(
k
)
k
0
c
o
s
kT
1
jh
(k
)
s
e
n
kT
1
k
0
j
T
H
(
e
)
H
1
j
T
j
T
j
T
H
(
e
)
H
(
e
)
H
(
e
)
1
1
1
M
H
(
Y
(
z
)
y
(
k
)
j
T
(
e
)
1
)
1
0
(
k
j
T
H
(
e
)
1
H
1
z
)
j
(
e
p
(
p
)
0 1
1
T
)
1
2
1z
k
z z
(
2
j
H
(
e
(
.
.
.
pz
2
k
p
)
2
Por ser complejas
T
)
1
)
.
.
.
.
H
De ahi:
n
n
2
j
k
(
p
)
n
()
e
1
zM
(
)
1
z
M
j
z
e
j
e
(
)
1
s
e
n
11
T
T
Finalmente
j
z
e
j
z
e
(
)
1
T
1
j
1T
Antitransformando:
y
(
k
)
M
(
)
s
e
n
k
T
(
)
1
1
1
1
()H(
e
jT
1
)
j
H
(
e
T
)
0 Suprime la frecuencia 1
1
Amplifica la frecuencia 1
H
(
ej
wT
1
)1
H (ejw1T) Factor de angulo fase
j
(
2
) e j T
Forma
e
Polar
TjT
Im z
e
0 e j0
1 0
e j
3
4T /4
1 45
2T
4T e j /2 1 90
2T
4T 3
T 0 4T e j 3 / 4 1135
Re z T e j 1180
5
4T e j 5 / 4 1 225
3
Z c e( j )T 0 e jT 2T e j 3 / 2 1 270
2
e j 2 1 360
T
8.8.2 INTRODUCCIÓN A FILTROS DISCRETOS.
H ( e j T )
ω1
H ( e j T )
ω2
3.- Filtro pasa banda:
ω1 ω2 ω
Filtro paso bajas :el sistema caracterizado por la
ecuación en diferencias y función de transferencia
y
(k
)
u(
k)
y(
k1
)
para que la magnitud sea unitaria: 1
(
1
)
z
Así pues, la función de transferencia resulta:
H
(
z
)
z
(
1
)
j
T
H
(
e
)
jT
(
1 )
e (
1 )
(
co
sTj
se
nT
) c
o
2
s
T
2
2
2
c
o
s
T
s
e
n
T
jT
jT
H
(
e ) (
e co
s
Tj
)s
enT
T
t
a
n1s
(
c
o
e
n
s
T
T)
El ancho de banda w de un filtro pasa bajas se define como el
c
1
H
(
e
) j
T
(
1
1 )
12c
o
s2
T2 c
2
c
o
s
T
c(
3
c
o
s
T
c
)
(
1
co
s
cT
)