Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Noviembre 5 de 2012
7) Conclusiones.
A qué nos referimos cuando mencionamos “
respuesta transitoria y de estado estacionario”.
Posicionamiento de una
plataforma utilizada para
abordar/descender pasajeros
de un avión. Perfil de temperaturas
en un horno de
tratamiento térmico.
Ejemplo 1: ¿Dónde empieza y termina una respuesta transitoria
y una en estado estacionario en una gráfica en el dominio del
tiempo? (interpretación intuitiva)
Comportamiento del
movimiento de los ejes
“X”, “Y”, “Z”, de un brazo
manipulador que guía un
rayo laser para realizar
cortes en una pieza.
Comportamientos del
posicionamiento de una Para cada uno de los casos
plataforma utilizada para mostrados, ¿cuál de las tres
abordar/descender respuestas sería un
pasajero de un avión. comportamiento deseable?
La transformada de Laplace en el análisis y solución de
ecuaciones diferenciales lineales c.c.c.
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 5 + 6𝑦 𝑡 = 18 𝑚 𝑡 ; 𝑐𝑜𝑛 𝒄. 𝒊. 𝑑𝑎𝑑𝑎𝑠, 𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑢𝑛𝑎 𝑐𝑖𝑒𝑟𝑡𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝒎(𝒕)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Aplicar la transformada de Laplace a cada término
𝑠 2 Y s − sy 0 − y ′ 0 + 5sY s − 5y 0 + 6Y s = 18M s
𝑌 𝑠 𝑠 2 + 5𝑠 + 6 − 𝒔𝒚 𝟎 − 𝒚′ 𝟎 − 𝟓𝒚 𝟎 = 18𝑴(𝒔)
2
𝑀 𝑠 = 𝑠;
i) Considero que las c. i. 0. i) Sustituyo las c. i. dadas. y(0) = 2
ii) No sustituyo la expresión ii) Sustituyo la expresión y’(0)=0
para M(s) equivalente para M(s)
𝑑𝑦
𝝉 + 𝑦 𝑡 = 𝑲 𝑚 𝑡 : 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛
𝑑𝑡
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦
+ 𝒂 + 𝒃 𝑦 𝑡 = 𝑲 𝑚 𝑡 ; 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛.
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Para cada uno de los dos modelos de ecuación diferencial lineal, el valor de
sus parámetros, nos permiten conocer el comportamiento de su respuesta
transitoria y de estacionario ante señales forzantes conocidas.
Para un sistema que es modelado con un ecuación
diferencial lineal de Primer Orden
𝒅𝒚
𝟓 + y(t) = 2 u(t); y(0) = 1.4;
𝒅𝒕
u(t) es una entrada escalón de magnitud 4.
Análisis:
7𝑠 5.6
7𝑠+5.6 5
+ 5 1.4𝑠+1.12 𝑎 𝑏 28 26.6
𝑌 𝑠 = = = = +𝑠+0.2 = − ;
𝑠(5𝑠+1) 𝑠(𝑠+0.2) 𝑠(𝑠+0.2) 𝑠 𝑠 𝑠+0.2
𝒚 𝒕 = 𝒂 𝒖 𝒕 + 𝒃 𝒆−𝟎.𝟐𝒕
1] ¿Por qué y(0) = 1.4?
𝒚 𝒕 = 𝟐𝟖 − 𝟐𝟔. 𝟔 𝒆−𝟎.𝟐𝒕 ; 𝒕 ≥ 𝟎
2] ¿Cómo podemos
evaluar y()?
i) A partir de y(t)
ii) A partir de Y(s)
Solución:
Utilizando el operador “D” para la homogénea: 5D + 1 = 0; D= -1/5 = -0.2
ii) ¿En cuánto se aumenta el valor de la magnitud de la respuesta cada vez que
transcurre un valor de tiempo t = ?
... ...
t= AK y(t) alcanza su máximo valor de estado
estable que es AK.
Si analizamos que y(t = ) alcanza el 0.632 de AK, el valor que le falta para alcanzar su valor de
estado estable es (1-0.632) de AK. Consideramos ahora que en t = 2, la respuesta y(t) se
incrementa: (1-0.632)(0.632)AK = (0.368)(0.632) AK = 0.2325 AK. Si sumamos este valor al obtenido
en y(t = ), obtenemos que: 0.632AK + 0.2325 AK = 0.8645 AK, que corresponde al valor alcanzado
por y(t = 2). Siguiendo un razonamiento similar al anterior se pude comprobar el crecimiento de
y(t) de acuerdo a los valores obtenidos en la Tabla .
Teoremas de evaluación de una función:
valor inicial y del valor final
2 4 4
𝑲 𝐺3 𝑠 = 𝐺2 𝑠 = 𝐺1 𝑠 =
G 𝑠 = 1.2𝑠 + 1 3.6𝑠 + 1 1.2𝑠 + 1
𝝉𝑠+1
Análisis del efecto del valor de los parámetros en los sistemas modelados como
segundo orden en su respuesta transitoria y de estado estacionario.
𝑌(𝑠) 𝐾𝜔2 𝑛
= 𝐺 𝑠 = 𝑠2 +2ζ𝜔 2 ; efecto del valor de la razón de amortiguamiento
𝑀(𝑠) 𝑛 +𝜔 𝑛
0<<1
=1 >1
Analogía de Sistemas Físicos
De las tres
gráficas de
respuesta en el
tiempo, ¿Cuál
sería la respuesta
deseable, y por
qué?
Algunas conclusiones
i) La respuesta transitoria de un sistema contiene información relevante antes de
tomar su valor en estado estacionario, ignorarla, es como no ver la película
completa.
ii) Se puede modificar la forma y magnitud de la respuesta transitoria de un sistema
de manera natural o mediante un controlador.
iii) En procesos de producción entre más pronto se alcance y se mantenga el estado
estacionario, la producción inicia más pronto y con una mejor calidad de
producción.
iv) La respuesta transitoria puede mostrar el efecto del valor de los parámetros, como
en el caso de los sistemas de primer orden ante una entrada escalón.
v) Los sistemas de primer y segundo orden, son dos modelos muy utilizados en la
representación de sistemas dinámicos.
vi) ….
Respuesta transitoria y de estado estacionario
de sistemas dinámicos.