SISTEMAS DE CONTROL 1

Transformada de Laplace

CARLOS JO MIRANDA
Control Systems Engineering, Norman S. Nise
John Wiley & Sons, Inc.
 Fundamentos Matemticos

Requerimientos en un Sistema de Control:

Respuesta Transitoria
Estabilidad
Error en estado Estable
Tareas del Diseo:
Realizar Asunciones y Aproximaciones adecuadas
Describir Matemticamente el Sistema, de forma adecuada y
con la mayor aproximacin
El Modelo Matemtico debe ser lo mas real y si es
posible Lineal
El estudio de los Sistemas de Control se sostiene en
gran medida en las Matemticas Aplicadas
 Fundamentos Matemticos
Para el estudio de la Teora Clsica de Control
Teora de Variables Complejas
Ecuaciones Diferenciales y de Diferencias
Transformada de Laplace
Transformada Z
Para la Teora de Control Moderno
Teora de Matrices
Teora de Conjuntos
Algebra Lineal
Calculo Variacional
Programacin Matemtica
Teora de Probabilidades
 Transformada de LAPLACE

Objetivos
Introducir los fundamentos de la Transformad de Laplace (TL)
Aplicaciones de la TL para resolver Ecuaciones Diferenciales
Lineales Ordinarias
Introducir el Concepto de Funcin de Transferencia y como
aplicarlo a los Modelos de sistemas LIT
Demostrar las herramientas de MATLAB, aplicndolo en casos
de estudio
 Transformada de LAPLACE
Definicin: Dada la funcin real f(t) que satisface la
condicin:

0
f (t )e t dt (1)

Para algn lmite real , la TL es definida:

F (s) f (t )e st dt (2)
0

F ( s) Transformada de Laplace de f (t ) L[ f (t )]

F ( s ) L[ f (t )] (3)
La variable s se denomina el Operador de Laplace, la
cual es una variable compleja s j
La ecuacin (2) tambin es conocida como la TL de un

solo lado, desde que la integral es de t 0 a t
 Transformada de LAPLACE
Ejemplo 1: Funcin Escalon Unitaria
f (t ) s (t ) 1 t 0 (4)
f (t ) 0 t 0
La TL:

1 st 1
F ( s ) L[ s (t )] s (t )e dt e
st
(5)
0 s 0 s
La ecuacin (4) es vlida si:


t
s (t )e dt e t dt (6)
0 0

Lo cual significa que la parte real s, debe ser mayor que cero
1
L[ s (t )]
s
 Transformada de LAPLACE

Ejemplo 2:
f (t ) e at t 0 con a real y constante

( s a )t
e 1
F ( s) at st
e e dt
0 sa 0
sa

1
at
L[e ]
sa
table_02_01
 Transformada de LAPLACE
Transformada Inversa de Laplace

f (t ) Transformada Inversa de Laplace f (t ) L1[ F ( s )]

1 c j

2 j
f (t ) F ( s)e st ds (10)
c j

Donde "c" es una constate real mayor que las partes reales de todas
las singularidades de F ( s )
 Transformada de LAPLACE
Teoremas Importantes de la TL
Teorema 1: Multiplicacin por una constante "k" cualquiera

L[kf (t )] kF (s) (11)

Teorema 2 : Suma y Resta

Sean F1 ( s) y F2 ( s) las TLs de f1 (t ) y de f 2 (t ) respectivamente,
luego:

L[ f (t ) f (t )] F (s) F (s) (12)

1 2 1 2
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Teorema 3: Diferenciacin
Sean F ( s ) la TL de f (t ), y f (0) el lmite de f (t ) conforme t 0
df (t )
L[ ] sF ( s) lim f (t ) sF ( s) f (0)
dt t 0

Prueba: Empleando la Integracin por Partes

P
L[ f (t )] e st
f (t )dt lim e st f (t )dt
0 P 0

s e st f (t ) dt
P
st
lim e
P
f (t ) 0
P 0

lim e f ( P) f (0) s e st f (t ) dt
P
sP
P 0

s e st f (t ) dt f (0)
0

df (t )
L[ ] sF ( s ) f (0)
dt
 Transformada de LAPLACE

En general, para derivadas de orden superior de f (t ) :

d n f (t ) n 1 n 2 df (t ) d n 1 f (t )
L[ ] s F ( s ) lim s f (t ) s
n
......
dt n t 0
dt dt n 1

L[
d n f (t )
] s n F ( s) s(n1) f (0) s(n2) f (1) (0) ..... f (n1) (0) (14)
dt n
 Transformada de LAPLACE

Teorema 4: Integracin

t
L o f ( )d
F ( s)
(15)
s

Para Integrales de orden n :

t t t F ( s)
1 2 n
L o o ....o f (t )dtdt dt ......dt
1 2 n 1 (16)
sn
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Teorema 5: Desplazamiento en el Tiempo (retardo de T)

L f (t T ) (t T ) eTs F (s) (17)

s

Teorema 6: Teorema del Valor Inicial

lim f (t ) lim sF ( s) (18)

t 0 s

s el lmite existe.
 Transformada de LAPLACE
Teorema 7: Teorema del Valor Final

lim f (t ) lim sF (s) (19)

t s0

Este Teorema es vlido solo si sF ( s) no tiene polos en el

eje j ni en el lado derecho del plano-s.

Este Teorema es muy util para el anlisis y diseo de los

sistemas de control, ya que da el valor final de una funcin,
conociendo el comportamiento de su TL en s 0
 Transformada de LAPLACE
Ejemplo : Considerar la funcin
5
F ( s)
s ( s 2 s 2)
Desde que la expresin sF ( s) es anltica en el eje
imaginario y en el lado derecho del plano-s, aplicamos
el teorema del Valor Final, ecuacin (19):
5 5
lim f (t ) lim sF ( s) lim 2
t s 0 s 0 s s 2 2

Teorema 8: Desplazamiento Complejo

t
L e f (t ) F ( s ) (23)
table_02_02
Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
Considerar la TL de:
t
0
f1 (t ) f 2 ( )d
Esta Integral siempre se escribe asi:
f1 (t ) f 2 (t )
A esta operacin matemtica se la denomina
Convulucin. Notar que si ponemos:
t entonces:
t 0
0
f1 (t ) f 2 ( )d f1 ( ) f 2 (t )d
t
t
f1 ( ) f 2 (t ) d
0
 Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION

luego:
t
f1 (t ) f 2 (t ) =
0
f1 (t ) f 2 ( )d
t
= 0
f1 ( ) f 2 (t )d
= f 2 (t ) f1 (t )
 Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
La fig.(a) muestra las curvas f1 (t ), f1 (t ), y f 2 ( )d
La fig.(b) muestra el producto de f1 (t ) y f 2 ( )d
La forma de la curva f1 (t ) f 2 ( ) depende de t
 Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION
Si f1 (t ) y f 2 (t ) son continuas por segmentos
(piecewise continuous) de orden exponencial,
luego la TL de:
t
0
f1 (t ) f 2 ( ) d
puede ser obtenida como sigue

L f1 (t ) f 2 ( ) d F1 ( s ) F2 ( s )
t
donde
0

F1 ( s) f1 (t )e st dt L f1 (t )
0

F2 ( s) f 2 (t )e st dt L f 2 (t )
0
 Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION

Para probar esto, notar que f1 (t ) (t ) 0 para 0

t t
luego: 0
f1 (t ) f 2 ( )d f1 (t ) (t ) f 2 ( )d
0
t t
luego: L f1 (t ) f 2 ( )d L f1 (t ) (t ) f 2 ( )d
0 0

e st
f1 (t ) (t ) f 2 ( )d dt
0 0

Sustituyendo t en la ltima ecuacin y cambiendo el orden

de integracin, lo cual es vlidoen este caso porque f1 (t ) y f 2 (t )
son transformables en Laplace, obtenemos:
 Transformada de LAPLACE
Integral de CONVOLUCION

t
L f1 (t ) f 2 ( )d f1 (t ) (t )e dt f 2 ( ) d
st
0 0 0

f1 ( )e s ( )
d f 2 ( )d
0 0

f1 ( )e s
d f 2 ( )e s d
0 0

t
L f1 (t ) f 2 ( )d F1 ( s ) F2 ( s )
0
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
Cuando la TL de la solucin de una ecuacin diferencial es
una funcin racional de s, esta puede ser escrita:
Q( s)
G ( s) (27)
P( s)
Donde P( s ) y Q( s) son polinomios de s. Se asume que el grado del
polinomio P( s ) es mayor que el de Q ( s ).
El polinomio P ( s ) puede ser escrito:
P( s ) s n an 1s n 1 an 2 s n 2 ......... a1s a0 (28)
donde los ai son coeficientes reales.
Se estudiaran tres casos de G ( s ) :
1.- G ( s ) tiene Polos simples
2.- G ( s ) tiene Polos de Orden multiple
3.- G ( s ) tiene Polos Complejos-Conjugados Simples
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
1.- G ( s ) tiene Polos simples
Q( s) Q( s)
G ( s) (29)
P( s ) ( s s1 )( s s2 )....( s sn )
donde s1 s2 ..... sn aplicando la expansin
en fracciones parciales a (29), esta se escribe
K s1 K s2 K sn
G ( s) ...... (30)
( s s1 ) ( s s2 ) ( s sn )
Los coeficientes de K si (i 1, 2,..., n) son determinados
multiplicaado ambos lados de (29) por el factor ( s si )
y haciendo s si
Q( s) Q( s1 )
Por ejemplo: K s1 ( s si ) (31)
P( s ) s s ( s 2 s1 )( s3 s1 )....( sn s1 )
1
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales

2.- G ( s ) tiene Polos de Orden mltiple

Si r de los n polos de G ( s ) son identicos, o digamos el polo
a s si es de multiplicidad r , G ( s ) se escribe:
Q( s) Q( s)
G ( s) (38)
P( s ) ( s s1 )( s s2 )....( s sn 1 )( s si ) r
(i 1, 2,....., n r ). Entonces G ( s ) puede ser expandido:
K s1 K s2 K s( nr )
G (s) ......
( s s1 ) ( s s2 ) ( s ss r )
( n r trminos de polos simples )
A1 A2 Ar
+ ...... (39)
( s si ) ( s si ) 2
( s si ) r
( r trminos de polos repetidos )
Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
luego (n r ) coeficientes, K s1 , K s2 , ..... K s( nr ) , los cuales
corresponden a los polos simples, pueden ser evaluados por
el mtodo de la ecuacin (31).
La determinacin de los coeficientes correspondientes a los
polos de orden mltiple, se describe a continuacin:
Ar ( s si ) r G ( s) (40)
s si

d
Ar 1 ( s si ) r G ( s) (41)
ds s si

1 d2
Ar 1 2
( s s r
i G ( s)
) (42)
2! ds s si

.
.
1 d r 1
A1
r 1
( s s r

i G ( s)
) (43)
(r 1)! ds s si
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales

3.- G ( s) tiene Polos Complejos-Conjugados Simples

Supongamos que G ( s) de la ecuacin (27) contiene un par
de polos complejos:
s j y s j
Los coeficientes correspondientes de estos polos se obtienen
como el primer caso, ecuacin (31):
K j ( s j )G ( s ) s j (52)
K j ( s j )G ( s ) s j (53)
Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
Ejemplo
n2
G ( s) 2 (54)
s 2n s n2

asumiendo 1 , en yal caso los polos de G ( s ) son complejos.

Luego G ( s) se expande como:

K j K j
G ( s) + (55)
s j s j

donde n (56)

y =n 1 2 (57)
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales
Los coeficientes de (55) son determinados:
n2
K j ( s j )G (s ) s j
2 j
n2
K j ( s j )G ( s ) s j
2 j
La expansin completa en fracciones parciales:
n2 1 1
G (s)
2 j s j s j
(60)

Tomando la TL inversa a ambos lados:

n2 t jt
g (t ) e (e e jt ) t0 (61)
2 j
 Transformada de LAPLACE Inversa
Expansin en Fracciones Parciales

g (t )
n
1 2

e nt sin n 1 2 t t0 (62)

Este resultado demuestra que cuando una ecuacin de

segundo orden de la forma de la ecuacin (54) tiene polos,
la TL inversa puede ser escrita directamente en la forma de
la ecuacin (62), sin realizar todo el proceso de las
ecuaciones (55) a (61).
table_02_03
table_02_04
table_02_05